NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 555 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.55 of 150.00 AH used of 24V (48.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.75 of 100.00 AH used of 10V (39.25% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 458.71, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 127 - - - 2194 - -136.3 -61.30 - 2776 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -1.6 11 115 roll -0.47 11.60 0.216 3029 250.2 2.22 0.063 787 -633.8 -136.3 -13.10 - 3349 -43.7 - - - - - - - 24.56 25.46 26.23
295 40.1 -14.0 51 302 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.051 2206 639.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
607 88.1 -14.2 112 613 done -0.47 - - 3021 - - - 2206 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
923 126.9 -10.5 166 932 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.050 790 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
962 131.3 -11.0 170 973 done -0.47 0.12 0.135 3047 216.7 2.28 0.050 2204 620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
1273 154.2 -7.0 191 1281 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.062 3612 612.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
1343 159.5 -7.8 198 1352 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.043 2194 -638.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
1653 185.3 -8.4 219 1661 roll -0.47 - - 3038 - 2.20 0.049 801 -633.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
1692 188.8 -8.8 223 1701 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.050 2204 623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
2003 216.1 -8.7 241 2008 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.062 3603 613.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
2030 217.9 -8.7 242 2034 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.043 2197 -633.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
2332 245.7 -9.0 257 2338 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.050 801 -628.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
2381 249.4 -9.1 259 2386 done -0.47 0.12 0.132 3046 216.7 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.50 25.61 -
2682 272.5 -7.6 274 2688 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.062 3617 607.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
2762 279.1 -8.3 278 2768 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.041 2188 -635.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
3085 305.0 -8.1 294 3089 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.063 3617 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
3120 307.5 -8.2 295 3124 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.043 2199 -630.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
3422 333.3 -7.9 310 3428 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.050 803 -628.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
3451 335.0 -8.0 311 3455 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.050 2200 620.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
3752 361.9 -9.0 326 3758 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.063 3614 606.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
3773 363.8 -9.2 327 3779 done -0.47 0.08 0.106 3038 375.0 2.22 0.044 2201 -636.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
4093 390.0 -7.9 343 4095 done -0.47 - - 3038 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4412 414.4 -7.5 356 4418 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.051 801 -621.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
4442 416.5 -7.4 357 4448 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.051 2209 617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
4773 441.1 -7.3 368 4778 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.064 3607 607.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
4832 445.4 -7.4 370 4838 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.044 2194 -628.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
5162 471.2 -8.0 381 5168 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.063 3607 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
5211 473.7 -8.1 382 5221 done -0.47 0.12 0.121 3050 308.3 2.25 0.044 2195 -627.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
5523 492.7 -5.4 393 5524 done -0.47 - - 3050 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5823 509.4 -5.6 403 5824 done -0.47 - - 3050 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6123 526.3 -5.6 413 6128 roll -0.47 - - 3042 - 2.33 0.066 3603 603.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
6183 529.8 -5.8 415 6188 done -0.47 - - 3042 - 2.22 0.045 2208 -628.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
6513 551.1 -6.9 426 6518 roll -0.47 - - 3042 - 2.25 0.051 796 -627.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
6562 553.3 -7.0 427 6571 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.053 2201 616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
6872 576.8 -7.0 438 6878 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.065 3619 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
6910 579.2 -7.2 439 6914 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2193 -625.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
7222 604.3 -7.7 450 7224 done -0.47 - - 3025 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7523 627.8 -7.6 460 7524 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7822 650.9 -7.6 470 7824 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8122 672.3 -7.2 480 8128 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.065 3610 596.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.33 -
8161 674.6 -7.3 481 8165 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2197 -619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
8473 700.2 -8.0 492 8475 done -0.47 - - 3014 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8773 724.6 -7.9 502 8779 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.066 3612 595.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
8804 727.1 -7.9 503 8810 done -0.47 0.08 0.105 3035 375.0 2.28 0.047 2196 -621.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.52 25.66 -
9135 749.4 -6.4 514 9136 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9434 769.2 -6.6 524 9435 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9734 789.2 -6.9 534 9739 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3607 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
9773 791.4 -6.9 535 9778 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2192 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
10094 814.1 -6.9 546 10095 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10394 833.9 -6.4 556 10400 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3601 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
10443 835.9 -6.5 557 10452 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.047 2200 -622.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
10754 857.9 -6.7 568 10759 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.054 803 -620.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
10792 860.0 -6.7 569 10797 done -0.47 0.12 0.132 3044 225.0 2.28 0.054 2199 612.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.34 25.44 -
11106 876.3 -4.8 580 11111 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3605 603.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
11173 879.4 -5.0 582 11178 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.047 2201 -624.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
11486 896.6 -5.2 593 11491 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.054 803 -621.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
11525 898.1 -4.9 594 11531 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.055 2199 612.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
11846 913.3 -4.1 605 11851 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.066 3606 603.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.25 -
11894 914.8 -4.3 606 11898 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2192 -620.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.60 -
12197 933.9 -5.9 616 12201 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.054 800 -627.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.41 -
12244 936.1 -6.2 617 12248 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.055 2207 611.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.40 -
12546 944.5 -0.1 627 12551 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.069 3606 600.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.21 -
12603 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12603 begin apogee
12613 944.5 - 629 12742 done -0.22 0.28 0.067 3130 403.6 - - 2319 - - 124.95 1.131 2794 -4.4 0.411 - - - - - - 25.91 - 22.60
12743 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12743 begin climb
12746 944.4 - 633 12886 roll 0.47 0.62 0.061 3361 372.6 2.53 0.054 919 -553.4 136.3 132.75 1.092 2238 -4.2 0.406 - - - - - - 24.49 23.47 21.87
12916 938.2 5.1 639 12972 done 0.49 - - 3361 - 2.45 0.054 2319 571.4 185.8 48.30 1.057 2035 -4.2 0.418 - - - - - - - 23.92 21.93
13285 902.4 9.2 652 13287 done 0.49 - - 3361 - - - 2319 - 185.8 - - 2026 - - - - - - - - - - -
13586 874.4 9.4 662 13587 done 0.49 - - 3361 - - - 2319 - 185.8 - - 2024 - - - - - - - - - - -
13885 847.6 8.6 672 13891 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.068 3738 596.2 185.8 - - 2023 - - - - - - - - - 25.50 -
13915 844.4 8.9 673 13921 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.050 2320 -616.5 185.8 - - 2023 - - - - - - - - - 25.71 -
14246 809.7 10.7 684 14251 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.057 919 -614.5 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.59 -
14264 809.7 10.7 684 14268 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.057 2326 611.7 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.60 -
14566 773.9 11.3 694 14571 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.069 3751 598.7 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.50 -
14596 770.2 11.6 695 14602 done 0.49 0.10 0.125 3358 -240.0 2.30 0.050 2326 -619.6 185.8 - - 2022 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
14926 737.7 9.6 706 14931 roll 0.49 - - 3366 - 2.30 0.057 912 -614.8 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.58 -
14963 734.9 9.5 707 14968 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 2334 610.3 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.58 -
15276 704.5 9.4 718 15277 done 0.49 - - 3366 - - - 2334 - 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
15576 678.7 8.4 728 15581 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.069 3734 600.9 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.45 -
15606 675.8 8.7 729 15611 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.050 2318 -615.7 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.70 -
15936 645.7 9.1 740 15941 roll 0.49 - - 3387 - 2.28 0.057 919 -613.6 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.55 -
15973 642.9 9.2 741 15978 done 0.49 0.12 0.140 3354 -275.0 2.30 0.057 2326 611.7 185.8 - - 2021 - - - - - - - - 25.43 25.55 -
16287 617.6 7.8 752 16288 done 0.49 - - 3354 - - - 2326 - 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - - -
16586 594.4 7.7 762 16588 done 0.49 - - 3354 - - - 2326 - 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - - -
16886 572.4 7.3 772 16888 done 0.49 - - 3355 - - - 2326 - 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - - -
17187 551.0 7.4 782 17192 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.056 917 -612.6 185.8 - - 2022 - - - - - - - - - 25.52 -
17224 548.8 7.4 783 17228 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.056 2326 612.6 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.51 -
17536 521.6 8.4 794 17542 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.068 3740 594.1 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.38 -
17586 518.7 8.7 795 17595 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.048 2321 -617.0 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.66 -
17896 486.9 9.7 806 17902 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.056 921 -614.0 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.49 -
17956 481.1 9.7 808 17962 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.056 2329 612.2 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.50 -
18288 449.1 9.7 819 18292 roll 0.49 - - 3381 - 2.35 0.068 3736 598.7 185.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.37 -
18346 442.9 9.9 821 18353 done 0.49 0.15 0.139 3350 -206.7 2.30 0.048 2320 -615.7 185.8 - - 2021 - - - - - - - - 25.41 25.65 -
18677 419.0 6.9 832 18683 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.056 919 -614.5 188.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.47 -
18737 414.9 6.9 834 18742 done 0.49 - - 3358 - 2.28 0.055 2322 615.4 190.6 - - 2021 - - - - - - - - - 25.49 -
19057 392.8 6.6 846 19077 roll 0.50 - - 3358 - 2.35 0.068 3742 604.3 200.3 11.77 0.740 1977 -3.7 0.222 - - - - - - - 25.34 23.81
19096 389.8 7.1 848 19102 done 0.50 - - 3367 - 2.33 0.048 2320 -610.3 200.3 - - 1975 - - - - - - - - - 25.57 -
19417 365.9 7.7 864 19422 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.055 919 -614.5 200.3 - - 1974 - - - - - - - - - 25.44 -
19456 362.8 7.8 866 19462 done 0.50 - - 3377 - 2.30 0.054 2327 612.2 200.3 - - 1974 - - - - - - - - - 25.45 -
19776 335.8 8.6 882 19782 roll 0.50 - - 3387 - 2.30 0.054 921 -611.3 200.3 - - 1974 - - - - - - - - - 25.46 -
19805 334.0 8.6 883 19815 done 0.50 0.12 0.133 3353 -283.3 2.30 0.055 2327 611.3 200.3 - - 1974 - - - - - - - - 25.36 25.46 -
20117 309.9 7.2 899 20118 done 0.50 - - 3353 - - - 2327 - 200.3 - - 1973 - - - - - - - - - - -
20418 287.5 7.4 914 20422 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.055 890 -630.3 200.3 - - 1973 - - - - - - - - - 25.46 -
20477 283.1 7.6 917 20482 done 0.50 - - 3361 - 2.33 0.054 2325 615.9 200.3 - - 1973 - - - - - - - - - 25.47 -
20796 258.7 7.1 933 20802 roll 0.50 - - 3361 - 2.35 0.067 3736 600.4 200.3 - - 1973 - - - - - - - - - 25.34 -
20837 255.4 7.6 935 20842 done 0.50 - - 3371 - 2.30 0.047 2315 -617.8 200.3 - - 1973 - - - - - - - - - 25.64 -
21158 231.8 7.0 951 21162 roll 0.50 - - 3381 - 2.22 0.055 928 -624.8 200.3 - - 1973 - - - - - - - - - 25.48 -
21218 227.8 6.8 954 21230 done 0.50 - - 3381 - 2.25 0.054 2323 620.0 206.5 7.03 0.588 1951 -3.1 0.136 - - - - - - - 25.48 23.92
21526 204.8 7.5 969 21532 roll 0.50 - - 3381 - 2.35 0.065 3736 601.3 206.5 - - 1950 - - - - - - - - - 25.35 -
21575 201.3 8.1 971 21580 done 0.50 0.12 0.140 3357 -200.0 2.28 0.047 2326 -618.4 206.5 - - 1950 - - - - - - - - 25.46 25.64 -
21884 181.1 6.4 991 21910 roll 0.51 - - 3364 - 2.30 0.054 920 -611.3 223.0 16.38 0.643 1882 -4.2 0.131 - - - - - - - 25.60 23.95
21952 176.6 6.4 998 21973 done 0.51 - - 3364 - 2.28 0.053 2326 616.7 239.8 16.05 0.634 1816 -4.1 0.128 - - - - - - - 25.57 23.84
22273 153.6 7.1 1020 22280 roll 0.51 - - 3371 - 2.22 0.054 918 -634.2 239.8 - - 1811 - - - - - - - - - 25.48 -
22302 151.4 7.3 1023 22310 done 0.51 - - 3371 - 2.28 0.053 2325 617.1 239.8 - - 1811 - - - - - - - - - 25.50 -
22613 130.1 6.4 1044 22632 roll 0.52 - - 3371 - 2.38 0.066 3740 594.5 254.3 13.50 0.601 1756 -4.1 0.099 - - - - - - - 25.57 24.02
22661 126.5 7.3 1049 22670 done 0.52 - - 3380 - 2.30 0.046 2313 -620.4 254.3 - - 1754 - - - - - - - - - 25.68 -
22974 101.9 9.1 1098 22981 roll 0.52 - - 3389 - 2.20 0.054 917 -634.5 254.3 - - 1753 - - - - - - - - - 25.53 -
23074 93.0 8.6 1117 23081 done 0.52 - - 3390 - 2.22 0.053 2333 637.8 254.3 - - 1752 - - - - - - - - - 25.55 -
23386 69.8 5.6 1178 23423 roll 0.53 - - 3398 - 2.33 0.054 923 -605.2 290.9 31.42 0.592 1607 -4.6 0.061 - - - - - - - 25.52 24.10
23472 65.0 5.3 1193 23514 done 0.55 - - 3398 - 2.22 0.052 2334 635.6 333.8 36.45 0.571 1433 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.49 23.98
23822 45.9 6.0 1260 23852 roll 0.56 - - 3399 - 2.25 0.052 923 -627.1 360.6 22.52 0.559 1323 -4.9 0.045 - - - - - - - 25.48 24.12
23886 42.3 5.5 1271 23927 done 0.58 - - 3399 - 2.22 0.051 2326 632.0 398.2 31.45 0.555 1169 -4.9 0.042 - - - - - - - 25.46 24.03
24232 22.9 5.4 1338 24274 roll 0.59 - - 3399 - 2.28 0.053 922 -615.8 438.9 33.33 0.550 1002 -5.0 0.023 - - - - - - - 25.41 24.14
24314 18.5 6.3 1352 24339 done 0.60 - - 3399 - 2.20 0.049 2328 639.1 456.3 15.45 0.521 931 -4.6 0.018 - - - - - - - 25.44 24.05
24460 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24460 begin surface coast
24492 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24492 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.46 8.40 0.026 111 -391.4 0.20 0.070 2194 -670.0 458.71 - - 924 - - - - - - - -