NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 554 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.40 of 150.00 AH used of 24V (48.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.65 of 100.00 AH used of 10V (39.35% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 333.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 92 VBD -0.47 - - 110 - - - 2206 - -136.3 -71.75 - 2738 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -2.5 13 128 roll -0.47 11.62 0.214 3040 252.2 2.33 0.064 781 -611.6 -136.3 -14.48 - 3353 -42.5 - - - - - - - 24.60 25.48 26.23
151 13.9 -14.8 22 157 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.051 2200 639.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
463 58.2 -14.6 83 470 roll -0.47 - - 3031 - 2.20 0.050 784 -643.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
488 62.0 -15.1 87 494 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.052 2206 640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
801 102.4 -11.4 148 809 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 779 -642.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
862 109.6 -11.8 159 869 done -0.47 0.12 0.136 3046 208.3 2.22 0.051 2201 640.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.50 25.61 -
1183 138.7 -7.8 194 1191 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.062 3610 612.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
1232 143.2 -8.8 199 1241 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.043 2185 -633.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.78 -
1542 169.3 -8.2 220 1551 roll -0.47 - - 3038 - 2.20 0.050 803 -628.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
1613 175.2 -8.4 227 1621 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.050 2198 628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
1927 202.0 -8.5 248 1933 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.062 3615 608.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
1987 207.5 -9.1 251 1993 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.043 2192 -632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.79 -
2308 238.0 -9.5 267 2313 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.062 3604 606.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
2335 239.9 -9.4 268 2340 done -0.47 0.12 0.128 3045 300.0 2.22 0.043 2201 -632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.62 25.79 -
2637 264.4 -7.7 283 2638 done -0.47 - - 3045 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2938 286.9 -7.4 298 2943 roll -0.47 - - 3045 - 2.20 0.050 808 -631.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
2977 290.0 -7.7 300 2983 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.050 2205 620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
3297 314.4 -7.6 316 3303 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.063 3617 606.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.47 -
3378 321.0 -8.2 320 3383 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.044 2208 -634.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.78 -
3697 347.1 -8.3 336 3703 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 800 -625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
3737 350.6 -8.5 338 3743 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.051 2209 618.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
4058 377.1 -8.2 354 4063 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.063 3603 611.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
4125 382.2 -8.5 357 4129 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2188 -628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
4447 410.3 -8.4 371 4448 done -0.47 - - 3019 - - - 2185 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4749 433.4 -7.4 381 4753 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.063 3602 608.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
4777 435.8 -7.4 382 4784 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.25 0.044 2190 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
5108 455.1 -6.1 393 5113 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.064 3609 603.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
5138 456.8 -6.1 394 5143 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.045 2208 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
5468 478.3 -6.5 405 5469 done -0.47 - - 3038 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5768 498.1 -6.7 415 5773 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.064 3602 607.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
5807 500.4 -6.9 416 5813 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.045 2194 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
6127 526.8 -8.4 427 6128 done -0.47 - - 3028 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6428 552.2 -8.4 437 6433 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.064 3612 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
6495 557.4 -8.6 439 6499 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.045 2194 -621.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
6808 583.5 -8.3 450 6809 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7107 607.7 -8.2 460 7113 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.064 3614 597.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
7139 610.2 -8.3 461 7144 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.22 0.047 2191 -641.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
7468 634.2 -7.3 472 7469 done -0.47 - - 3045 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7769 653.9 -6.3 482 7770 done -0.47 - - 3045 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8068 672.8 -6.1 492 8073 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3605 602.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
8106 674.6 -6.0 493 8112 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.046 2201 -624.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
8428 695.0 -6.2 504 8429 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8728 711.0 -5.1 514 8729 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9028 725.4 -4.5 524 9033 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.067 3603 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
9088 728.3 -4.6 526 9093 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.047 2198 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.67 -
9418 746.4 -5.7 537 9423 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.054 800 -621.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
9457 748.2 -5.7 538 9463 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.054 2199 613.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
9778 768.9 -6.1 549 9783 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.067 3607 604.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
9826 770.9 -6.1 550 9831 done -0.47 0.12 0.123 3046 308.3 2.28 0.047 2190 -621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.51 25.66 -
10128 787.1 -4.9 560 10133 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3601 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
10166 788.8 -5.0 561 10170 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2202 -621.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
10478 805.5 -5.1 572 10479 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10779 821.2 -5.3 582 10780 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11078 837.0 -5.5 592 11079 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11378 854.3 -6.1 602 11379 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11679 872.2 -6.1 612 11680 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11978 890.0 -5.9 622 11984 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3605 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
12008 891.8 -5.8 623 12014 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.048 2205 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
12339 912.0 -6.0 634 12344 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.055 805 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
12368 914.0 -6.0 635 12374 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.056 2195 617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
12698 933.2 -6.0 646 12704 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.068 3605 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.23 -
12758 937.4 -6.4 648 12764 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.048 2200 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
13089 959.0 -6.6 659 13090 done -0.47 - - 3020 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13389 978.9 -6.4 669 13394 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.068 3603 597.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
13436 980.8 -6.4 670 13441 done -0.47 0.12 0.118 3047 308.3 2.28 0.048 2200 -615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.46 25.59 -
13705 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
13705 begin apogee
13713 983.9 - 679 13844 done -0.22 0.20 0.080 3140 465.0 - - 2340 - - 126.35 1.154 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 26.03 - 22.55
13845 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13845 begin climb
13848 983.7 - 683 13989 roll 0.47 0.60 0.062 3350 350.0 2.60 0.067 3734 536.2 136.3 133.82 1.116 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.42 23.37 21.79
14031 974.1 7.0 690 14035 done 0.47 - - 3361 - 2.40 0.048 2327 -586.2 137.1 - - 2232 - - - - - - - - - 24.04 -
14349 945.2 9.0 701 14354 roll 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 918 -612.6 137.1 - - 2227 - - - - - - - - - 25.38 -
14387 942.6 9.0 702 14391 done 0.47 - - 3372 - 2.33 0.057 2326 604.3 137.1 - - 2226 - - - - - - - - - 25.41 -
14700 912.2 9.5 713 14705 roll 0.47 - - 3372 - 2.35 0.069 3732 598.3 137.1 - - 2225 - - - - - - - - - 25.47 -
14759 905.8 10.0 715 14765 done 0.47 0.12 0.161 3351 -175.0 2.30 0.047 2315 -616.1 137.1 - - 2223 - - - - - - - - 25.45 25.68 -
15090 879.4 7.9 726 15095 roll 0.47 - - 3359 - 2.25 0.057 919 -620.4 137.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.59 -
15137 876.9 8.0 727 15141 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.057 2326 611.7 137.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.59 -
15440 849.4 8.7 737 15445 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.069 3735 599.6 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.49 -
15477 846.4 9.0 738 15481 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.049 2317 -616.5 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.72 -
15790 817.3 8.8 749 15795 roll 0.47 - - 3379 - 2.25 0.057 924 -619.1 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
15849 811.9 8.9 751 15855 done 0.47 0.12 0.151 3348 -258.3 2.30 0.057 2329 610.9 137.1 - - 2222 - - - - - - - - 25.43 25.58 -
16179 785.6 8.3 762 16185 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.069 3734 597.9 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.46 -
16228 782.9 8.5 763 16232 done 0.47 - - 3355 - 2.28 0.050 2323 -618.9 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.70 -
16530 756.7 7.8 773 16535 roll 0.47 - - 3365 - 2.25 0.057 925 -621.3 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
16559 754.5 7.7 774 16565 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 2330 610.9 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
16890 726.8 8.3 785 16895 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.069 3737 598.7 137.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.42 -
16949 721.0 9.1 787 16955 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.050 2320 -616.1 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.68 -
17279 690.8 9.4 798 17280 done 0.47 - - 3376 - - - 2318 - 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17580 662.6 9.2 808 17585 roll 0.47 - - 3386 - 2.28 0.057 916 -614.9 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.52 -
17617 659.9 9.2 809 17622 done 0.47 0.15 0.140 3346 -266.7 2.30 0.057 2324 612.2 137.1 - - 2221 - - - - - - - - 25.34 25.51 -
17930 634.5 7.8 820 17936 roll 0.47 - - 3346 - 2.38 0.068 3740 595.0 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.38 -
17991 629.2 8.3 822 17996 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.049 2326 -620.2 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.67 -
18321 603.8 7.7 833 18326 roll 0.47 - - 3364 - 2.28 0.056 928 -613.2 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
18368 601.6 7.7 834 18372 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.056 2333 610.9 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
18670 576.3 7.9 844 18671 done 0.47 - - 3364 - - - 2333 - 137.1 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18971 551.5 8.3 854 18972 done 0.47 - - 3364 - - - 2333 - 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19270 527.1 8.2 864 19276 roll 0.47 - - 3374 - 2.33 0.056 918 -607.3 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
19300 524.8 8.1 865 19306 done 0.47 - - 3374 - 2.28 0.056 2321 615.4 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
19631 496.0 8.6 876 19636 roll 0.47 - - 3375 - 2.38 0.067 3741 596.6 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.34 -
19690 490.3 8.9 878 19696 done 0.47 0.15 0.142 3345 -200.0 2.30 0.048 2324 -616.1 137.1 - - 2221 - - - - - - - - 25.39 25.64 -
20021 467.8 6.4 889 20039 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.057 918 -603.4 152.8 13.38 0.798 2171 -3.7 0.246 - - - - - - - 25.45 23.79
20089 464.6 6.4 890 20110 done 0.48 - - 3352 - 2.33 0.056 2334 607.7 167.7 15.43 0.806 2110 -4.0 0.256 - - - - - - - 25.43 23.65
20420 440.9 6.7 902 20436 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.068 3734 595.7 176.9 9.73 0.747 2071 -4.0 0.266 - - - - - - - 25.49 23.77
20458 438.8 6.7 903 20473 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.049 2320 -614.8 185.8 9.52 0.739 2036 -3.7 0.246 - - - - - - - 25.61 23.70
20771 414.0 7.8 913 20776 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.056 928 -618.7 185.8 - - 2032 - - - - - - - - - 25.47 -
20818 411.8 7.5 914 20822 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.055 2332 610.4 185.8 - - 2031 - - - - - - - - - 25.48 -
21131 387.6 7.3 927 21132 done 0.49 - - 3373 - - - 2332 - 185.8 - - 2030 - - - - - - - - - - -
21432 364.2 8.2 942 21433 done 0.49 - - 3373 - - - 2332 - 185.8 - - 2030 - - - - - - - - - - -
21731 338.7 8.9 957 21736 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.055 921 -618.9 185.8 - - 2029 - - - - - - - - - 25.53 -
21758 337.0 8.8 958 21762 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.055 2330 612.6 185.8 - - 2029 - - - - - - - - - 25.53 -
22061 307.3 9.7 973 22066 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.068 3735 603.0 185.8 - - 2029 - - - - - - - - - 25.39 -
22128 300.7 10.8 976 22133 done 0.49 0.15 0.140 3352 -206.7 2.28 0.048 2327 -617.5 185.8 - - 2029 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
22431 276.5 7.3 991 22432 done 0.49 - - 3352 - - - 2323 - 185.8 - - 2029 - - - - - - - - - - -
22730 255.3 7.0 1006 22736 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.055 918 -616.2 185.8 - - 2029 - - - - - - - - - 25.51 -
22778 252.3 7.3 1008 22782 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.054 2331 614.3 185.8 - - 2029 - - - - - - - - - 25.52 -
23083 229.1 7.2 1023 23087 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.056 910 -631.6 185.8 - - 2029 - - - - - - - - - 25.50 -
23138 225.6 7.1 1025 23143 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.054 2324 614.8 185.8 - - 2029 - - - - - - - - - 25.51 -
23442 203.7 6.8 1040 23449 done 0.49 - - 3369 - - - 2324 - 191.5 5.47 0.537 2013 -2.9 0.125 - - - - - - - - 23.96
23741 183.0 7.1 1059 23749 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.054 912 -619.3 191.5 - - 2010 - - - - - - - - - 25.51 -
23771 180.8 7.2 1062 23779 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.055 2318 616.7 191.5 - - 2010 - - - - - - - - - 25.51 -
24081 156.4 8.4 1083 24089 roll 0.49 - - 3378 - 2.33 0.066 3734 607.7 191.5 - - 2010 - - - - - - - - - 25.37 -
24120 152.7 9.3 1087 24130 done 0.49 0.12 0.139 3354 -200.0 2.28 0.047 2320 -620.2 191.5 - - 2010 - - - - - - - - 25.48 25.67 -
24432 132.0 5.8 1108 24470 roll 0.51 - - 3361 - 2.28 0.054 927 -611.0 221.8 27.80 0.633 1888 -4.4 0.103 - - - - - - - 25.52 23.96
24501 127.9 5.9 1115 24532 done 0.52 - - 3361 - 2.25 0.053 2322 620.0 250.0 25.48 0.620 1773 -4.5 0.105 - - - - - - - 25.51 23.93
24833 106.8 6.7 1164 24847 roll 0.52 - - 3368 - 2.33 0.054 913 -604.7 259.0 8.30 0.542 1737 -4.3 0.096 - - - - - - - 25.56 23.96
24887 103.1 7.5 1173 24894 done 0.52 - - 3368 - 2.22 0.053 2326 636.5 259.0 - - 1736 - - - - - - - - - 25.51 -
25199 85.5 5.0 1234 25252 roll 0.54 - - 3368 - 2.38 0.066 3738 593.3 311.0 43.83 0.604 1525 -4.8 0.077 - - - - - - - 25.33 24.08
25270 81.2 6.2 1246 25296 done 0.55 - - 3368 - 2.25 0.047 2311 -634.2 330.6 17.10 0.568 1447 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.46 23.92
25605 64.4 7.8 1310 25612 roll 0.55 - - 3368 - 2.17 0.051 924 -639.2 330.6 - - 1440 - - - - - - - - - 25.51 -
25732 53.0 9.3 1334 25739 done 0.55 - - 3368 - 2.20 0.052 2327 637.7 330.6 - - 1439 - - - - - - - - - 25.55 -
26044 25.0 8.3 1395 26051 roll 0.55 - - 3368 - 2.20 0.050 921 -639.1 330.6 - - 1438 - - - - - - - - - 25.60 -
26149 16.0 9.5 1415 26156 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.050 2332 641.4 330.6 - - 1437 - - - - - - - - - 25.61 -
26301 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26301 begin surface coast
26347 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26347 begin surface
SM 2.37 - - - - -9.45 8.23 0.024 127 -393.9 0.20 0.072 2194 -690.0 333.12 - - 1435 - - - - - - - -