NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 553 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 155.09 of 350.00 AH used of 24V (55.69% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -75.1 deg, depth 0.92 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
30 - - - 111 done -0.39 - - 73 - - - 1964 - -107.1 -74.60 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.39 14.42
119 1.9 -2.6 2 144 roll -0.39 14.60 0.365 3249 217.5 2.65 0.094 3391 538.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.69 14.09 14.07
234 39.3 -11.6 22 245 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.086 1977 -548.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.13 13.99 14.18
602 75.6 -10.0 33 613 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.097 561 -548.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.53 13.97 14.55
629 78.9 -10.0 36 640 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.085 1981 556.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.16 14.06 14.21
992 113.3 -9.6 50 1003 roll -0.39 - - 3251 - 2.58 0.101 3370 538.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 13.94 14.58
1028 117.0 -8.6 55 1040 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.084 1959 -553.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.21
1381 142.4 -7.3 67 1393 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.100 3381 536.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 13.95 14.58
1423 146.3 -8.6 73 1435 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.086 1964 -549.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.19 14.02 14.21
1767 174.4 -8.4 84 1778 done -0.39 - - 3249 - - - 1965 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
2066 195.7 -6.9 89 2077 done -0.39 - - 3249 - - - 1965 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
2367 215.2 -6.5 94 2378 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.102 3370 530.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.61 13.94 14.64
2404 217.6 -6.6 99 2415 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.087 1965 -544.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.19
2756 241.7 -7.0 111 2766 done -0.39 - - 3249 - - - 1965 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
3052 263.0 -7.1 116 3063 done -0.39 - - 3250 - - - 1965 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
3351 286.0 -7.7 121 3362 done -0.39 - - 3249 - - - 1965 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
3652 307.2 -7.0 126 3663 done -0.39 - - 3249 - - - 1965 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.63
3952 327.9 -6.9 131 3963 done -0.39 - - 3249 - - - 1965 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
4251 349.4 -7.2 136 4263 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.105 3377 528.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 13.88 14.64
4335 355.3 -7.1 150 4346 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.089 1973 -540.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.98 13.87 14.03
4701 379.4 -6.5 165 4713 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.102 556 -540.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 13.88 14.62
4760 383.9 -7.5 174 4771 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.087 1967 542.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.14
5087 406.6 -7.0 182 5099 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.106 3390 533.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.59 13.81 14.62
5163 411.6 -6.2 195 5174 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.087 1957 -546.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.12
5536 435.4 -6.6 211 5548 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.103 560 -537.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 13.84 14.63
5573 438.5 -7.8 216 5584 done -0.39 - - 3245 - 2.58 0.087 1969 546.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.07 13.92 14.13
5926 461.8 -6.7 228 5937 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.106 3388 531.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.54 13.78 14.55
5989 466.0 -5.9 238 6000 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.089 1975 -543.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.11
6312 486.1 -6.4 245 6323 done -0.39 - - 3249 - - - 1975 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.60
6612 505.0 -6.2 250 6623 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.103 550 -537.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.59 13.80 14.61
6654 508.1 -7.7 256 6665 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.090 1966 540.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.03 13.86 14.09
7001 531.5 -6.7 267 7012 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.107 3391 527.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.56 13.76 14.56
7079 536.7 -6.3 280 7090 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.087 1962 -539.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.02 13.85 14.08
7451 560.9 -6.7 296 7462 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.103 549 -539.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.60 13.80 14.62
7494 564.2 -7.6 302 7505 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.090 1978 545.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.03 13.88 14.09
7841 586.2 -6.3 313 7852 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.107 3383 530.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.55 13.76 14.57
7929 592.1 -6.4 328 7940 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.090 1974 -537.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.06
8291 614.5 -6.2 342 8302 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.103 544 -535.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.56 13.76 14.57
8327 617.1 -6.7 347 8338 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.090 1970 538.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.07
8680 637.6 -5.9 359 8692 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.106 3390 531.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.52 13.70 14.54
8772 643.3 -5.8 375 8784 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.090 1958 -540.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.04
9130 662.1 -5.2 388 9141 done -0.39 - - 3249 - - - 1958 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
9425 678.2 -5.4 393 9435 done -0.39 - - 3246 - - - 1958 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.62
9727 693.9 -5.2 398 9737 done -0.39 - - 3249 - - - 1958 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
10025 709.9 -5.3 403 10036 done -0.39 - - 3249 - - - 1958 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10326 726.4 -5.5 408 10336 done -0.39 - - 3249 - - - 1958 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.60
10625 743.1 -5.6 413 10635 done -0.39 - - 3253 - - - 1958 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
10926 758.4 -5.0 418 10936 done -0.39 - - 3249 - - - 1958 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.59
11226 773.7 -5.2 423 11237 done -0.39 - - 3250 - - - 1958 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
11525 789.7 -5.4 428 11535 done -0.39 - - 3249 - - - 1958 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
11826 805.8 -5.3 433 11838 roll -0.39 - - 3249 - 2.78 0.109 3393 516.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.56 13.68 14.58
11878 808.8 -6.3 441 11890 done -0.39 - - 3248 - 2.65 0.089 1974 -535.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.96 13.79 14.02
12218 825.9 -5.3 450 12228 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
12511 842.5 -5.5 455 12522 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.55 14.54 14.57
12811 858.8 -5.4 460 12822 done -0.39 - - 3248 - - - 1979 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.55 14.56 14.57
13112 873.6 -4.9 465 13124 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.104 546 -530.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.54 13.67 14.56
13156 876.2 -3.5 471 13167 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.092 1983 538.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.91 13.76 13.97
13504 895.1 -5.5 482 13515 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.108 3386 525.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.52 13.66 14.53
13556 898.5 -5.9 490 13567 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.090 1973 -533.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.95 13.79 13.99
13895 916.5 -5.2 499 13905 done -0.39 - - 3249 - - - 1973 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.52
14189 932.7 -5.5 504 14200 roll -0.39 - - 3248 - 2.72 0.107 3373 514.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.54 13.68 14.56
14232 934.2 -1.6 510 14243 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.093 1954 -531.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.99
14579 952.9 -5.4 521 14591 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.106 560 -526.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.50 13.67 14.51
14624 955.6 -2.2 527 14635 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.092 1968 537.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.91 13.74 13.97
14972 974.3 -5.5 538 14983 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.106 3389 526.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.50 13.65 14.52
15038 978.6 -5.9 549 15052 done -0.39 - - 3248 - 2.67 0.090 1967 -532.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.99
15281 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15281 begin apogee
15294 990.5 -4.5 554 15396 done -0.16 0.30 0.138 3343 316.7 - - 2264 - - 94.10 1.907 2939 -4.5 0.464 - - - - - - 13.74 13.71 12.62
15399 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15399 begin climb
15404 992.6 - 555 15521 roll 0.39 0.47 0.089 3519 374.5 2.72 0.110 3661 513.6 107.1 97.30 1.892 2501 -4.5 0.468 - - - - - - 13.85 13.54 12.50
15553 987.8 6.5 582 15564 done 0.41 - - 3527 - 2.67 0.090 2254 -527.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.82 13.69 13.85
15915 963.6 7.0 596 15927 roll 0.41 - - 3527 - 2.65 0.106 824 -539.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 13.88 14.48
15988 958.5 6.3 608 15999 done 0.43 - - 3527 - 2.60 0.094 2247 547.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.17
16361 935.6 6.1 625 16372 done 0.45 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.55 14.55 14.54
16661 917.6 6.0 630 16672 done 0.48 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.61 14.58
16962 900.0 5.9 635 16973 done 0.51 - - 3529 - - - 2246 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.62
17261 882.4 5.8 640 17272 done 0.54 0.12 0.127 3595 550.0 - - 2245 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.24 14.32 14.30
17561 857.7 8.5 645 17573 roll 0.54 - - 3598 - 2.67 0.108 3664 531.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 13.87 14.59
17634 850.1 10.1 657 17646 done 0.54 0.15 0.246 3570 -186.7 2.65 0.093 2240 -537.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.71 13.94 13.97
18009 821.3 7.6 674 18019 done 0.54 - - 3570 - - - 2239 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
18308 800.5 7.0 679 18319 roll 0.54 - - 3570 - 2.75 0.107 3664 518.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.57 13.82 14.59
18446 790.4 7.4 703 18457 done 0.54 - - 3577 - 2.65 0.092 2251 -533.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.14
18818 764.6 7.0 720 18830 roll 0.54 - - 3584 - 2.62 0.103 841 -538.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.85 14.59
18856 761.9 6.9 725 18868 done 0.54 - - 3585 - 2.60 0.093 2246 540.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.04 13.87 14.10
19208 735.5 7.6 737 19220 roll 0.54 - - 3585 - 2.67 0.107 3664 531.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 13.81 14.56
19339 723.9 8.3 760 19351 done 0.54 - - 3587 - 2.65 0.093 2251 -533.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.03 13.87 14.09
19646 700.5 7.6 766 19656 done 0.54 - - 3586 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.59 14.57
19946 675.9 8.2 771 19957 done 0.54 - - 3588 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
20245 651.2 8.3 776 20256 done 0.54 - - 3587 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
20545 628.0 7.6 781 20557 roll 0.54 - - 3597 - 2.67 0.103 821 -535.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 13.78 14.57
20629 621.8 7.7 795 20640 done 0.54 - - 3598 - 2.67 0.093 2261 539.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.99 13.86 14.07
20996 593.6 7.8 810 21007 roll 0.54 - - 3597 - 2.67 0.109 3664 525.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 13.74 14.54
21117 582.3 9.0 831 21129 done 0.54 0.17 0.230 3569 -164.7 2.65 0.090 2246 -535.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.57 13.83 13.85
21452 560.1 6.5 839 21462 done 0.55 - - 3571 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.54 14.54
21746 540.5 6.5 844 21756 done 0.57 - - 3569 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.52
22046 522.3 6.0 849 22057 done 0.60 - - 3569 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.56 14.54
22348 506.4 5.3 854 22393 done 0.62 - - 3569 - - - 2248 - 151.7 36.83 1.343 2317 -4.9 0.365 - - - - - - 14.55 14.07 13.20
22715 478.2 8.2 871 22725 done 0.62 - - 3568 - - - 2247 - 151.7 - - 2320 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
23016 453.4 8.2 876 23026 done 0.62 - - 3573 - - - 2248 - 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
23315 429.0 8.2 881 23325 done 0.62 - - 3569 - - - 2248 - 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
23616 402.6 8.7 886 23627 done 0.62 - - 3569 - - - 2247 - 151.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.59 14.56 14.57
23915 378.4 8.0 891 23926 roll 0.62 - - 3569 - 2.70 0.107 3663 524.4 151.7 - - 2320 - - - - - - - - 14.57 13.89 14.59
23966 374.1 8.5 899 23977 done 0.62 - - 3570 - 2.65 0.093 2238 -537.7 151.7 - - 2318 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.11
24299 350.2 7.1 908 24311 roll 0.62 - - 3570 - 2.60 0.104 842 -536.9 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.53 13.85 14.54
24336 347.2 7.6 913 24350 done 0.62 - - 3570 - 2.55 0.092 2244 549.8 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 13.95 13.83 14.00
24692 321.5 7.3 925 24702 done 0.62 - - 3570 - - - 2244 - 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
24987 300.4 7.0 930 24998 roll 0.62 - - 3571 - 2.67 0.106 3661 530.7 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.57 13.84 14.61
25050 295.5 8.1 940 25061 done 0.62 - - 3571 - 2.62 0.090 2247 -539.7 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.14
25374 272.8 6.9 947 25384 done 0.62 - - 3570 - - - 2250 - 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
25674 250.7 7.4 952 25686 roll 0.62 - - 3577 - 2.62 0.101 844 -536.6 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.55 13.81 14.57
25721 247.3 7.0 959 25733 done 0.62 - - 3577 - 2.60 0.093 2247 539.6 151.7 - - 2321 - - - - - - - - 14.06 13.92 14.12
26064 226.5 6.0 969 26075 roll 0.65 - - 3576 - 2.70 0.106 3675 528.9 151.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.54 13.83 14.55
26138 221.5 7.0 981 26150 done 0.65 - - 3582 - 2.67 0.088 2252 -533.0 151.7 - - 2319 - - - - - - - - 14.06 13.90 14.11
26511 196.4 7.1 998 26522 done 0.65 - - 3582 - - - 2252 - 151.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
26812 175.3 7.0 1003 26823 done 0.65 - - 3582 - - - 2253 - 151.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.53
27111 155.3 6.6 1008 27122 done 0.66 - - 3582 - - - 2253 - 151.7 - - 2325 - - - - - - - - 14.52 14.57 14.52
27412 136.0 6.4 1013 27423 done 0.68 - - 3579 - - - 2253 - 151.7 - - 2322 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.52
27712 122.5 4.4 1018 27774 roll 0.71 0.08 0.151 3656 962.5 2.62 0.102 822 -546.2 215.7 50.03 0.877 2057 -5.3 0.146 - - - - - - 14.16 14.14 13.46
27815 112.9 12.1 1036 27827 done 0.71 0.12 0.213 3622 -283.3 2.62 0.093 2265 550.8 215.7 - - 2057 - - - - - - - - 13.85 13.98 14.08
28163 82.6 8.1 1047 28174 roll 0.71 - - 3622 - 2.62 0.103 3665 534.4 215.7 - - 2057 - - - - - - - - 14.52 13.94 14.53
28246 75.0 8.4 1061 28257 done 0.71 - - 3622 - 2.62 0.087 2250 -540.1 215.7 - - 2057 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.09
28613 46.4 8.2 1076 28624 roll 0.71 - - 3626 - 2.67 0.104 3664 529.6 215.7 - - 2059 - - - - - - - - 14.51 13.85 14.52
28696 41.9 5.0 1089 28747 done 0.74 - - 3621 - 2.62 0.086 2236 -545.0 266.2 38.35 0.786 1848 -5.5 0.058 - - - - - - 14.09 13.94 13.57
29066 21.4 6.4 1110 29077 roll 0.75 - - 3622 - 2.70 0.101 3665 529.3 266.2 - - 1849 - - - - - - - - 14.51 13.90 14.52
29127 16.8 7.7 1120 29138 done 0.75 - - 3622 - 2.60 0.086 2254 -542.7 266.2 - - 1849 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.18
29324 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29324 begin surface coast
29387 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29387 begin surface
SM 1.34 - - - - -10.27 9.85 0.029 80 8.1 0.52 0.099 1962 1792.3 400.08 56.80 0.083 1308 23.0 -0.038 - - - - - -