NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 552 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 77.11 of 150.00 AH used of 24V (48.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.45 of 100.00 AH used of 10V (39.55% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 2.31 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.25, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 105 - - - 2183 - -136.3 -55.22 - 2682 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -0.9 10 115 roll -0.47 11.62 0.214 3030 251.7 2.35 0.076 3611 607.7 -136.3 -17.08 - 3352 -39.2 - - - - - - - 24.58 25.35 26.22
185 18.2 -12.5 29 191 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.044 2185 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
497 62.9 -13.8 90 504 roll -0.47 - - 3029 - 2.17 0.051 791 -642.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
538 68.3 -13.3 97 545 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.051 2200 640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
850 107.1 -11.6 158 856 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.063 3611 627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
894 112.4 -11.8 166 901 done -0.47 0.12 0.129 3045 300.0 2.20 0.044 2185 -648.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
1211 138.6 -7.8 198 1218 roll -0.47 - - 3045 - 2.20 0.050 801 -629.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1300 146.0 -8.0 207 1308 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.050 2193 627.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1609 172.7 -8.8 228 1619 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.063 3609 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
1690 180.1 -9.3 236 1699 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.043 2192 -638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
2009 210.3 -9.4 256 2010 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2309 236.9 -8.6 271 2310 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2610 263.4 -9.1 286 2615 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.062 3607 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
2651 267.2 -9.2 288 2655 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.044 2198 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
2969 297.8 -9.7 304 2975 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 791 -625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3010 301.7 -9.7 306 3016 done -0.47 0.10 0.103 3045 280.0 2.25 0.051 2198 625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.41 25.59 -
3331 325.7 -6.9 322 3335 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.064 3612 620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
3368 327.8 -6.9 323 3372 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.044 2198 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
3670 351.9 -8.3 338 3671 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3970 375.1 -7.4 353 3971 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4270 396.3 -6.7 368 4275 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.064 3603 603.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
4310 399.0 -6.9 370 4315 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.045 2203 -630.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
4630 421.5 -6.9 381 4631 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4929 443.7 -7.5 391 4930 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5230 467.4 -8.0 401 5231 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5529 491.1 -7.8 411 5535 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.064 3609 599.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
5567 493.4 -7.8 412 5571 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.045 2190 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.71 -
5879 518.9 -7.8 423 5881 done -0.47 - - 3015 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6180 541.1 -7.2 433 6185 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.065 3603 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
6217 543.3 -7.2 434 6222 done -0.47 0.12 0.124 3044 308.3 2.25 0.046 2202 -622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
6531 561.6 -5.5 445 6532 done -0.47 - - 3044 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6831 577.5 -5.3 455 6836 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.066 3604 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
6862 579.1 -5.2 456 6866 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.047 2193 -641.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
7191 598.1 -6.1 467 7196 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.066 3605 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
7221 600.1 -6.2 468 7226 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2195 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
7551 622.5 -6.7 479 7556 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.065 3605 600.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
7581 624.6 -6.7 480 7586 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.047 2207 -629.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.68 -
7911 648.2 -7.3 491 7916 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3606 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
7940 650.5 -7.3 492 7947 done -0.47 0.12 0.123 3044 308.3 2.28 0.047 2189 -621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.52 25.67 -
8271 670.6 -6.2 503 8272 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8572 688.7 -5.9 513 8576 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3612 611.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
8609 690.5 -6.0 514 8613 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2197 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.66 -
8921 712.7 -7.2 525 8926 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.054 804 -627.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
8951 714.9 -7.2 526 8956 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.054 2194 617.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
9281 737.9 -6.9 537 9287 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.067 3604 605.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
9349 742.5 -7.2 539 9353 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.047 2201 -623.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
9661 766.0 -7.3 550 9666 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.054 790 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9691 768.3 -7.4 551 9697 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.054 2198 617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.45 -
10021 793.5 -7.3 562 10026 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.067 3610 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
10089 798.3 -7.6 564 10094 done -0.47 0.12 0.124 3043 308.3 2.28 0.047 2192 -621.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.49 25.64 -
10403 817.8 -5.8 575 10404 done -0.47 - - 3043 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10702 836.4 -6.3 585 10707 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.067 3610 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
10733 838.3 -6.4 586 10737 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.048 2201 -640.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
11063 859.4 -6.0 597 11064 done -0.47 - - 3035 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11362 877.2 -5.8 607 11368 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3609 592.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
11400 879.1 -5.9 608 11404 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2191 -616.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
11713 898.8 -6.2 619 11714 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12013 917.9 -6.5 629 12014 done -0.47 - - 3027 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12312 937.5 -6.4 639 12318 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3608 596.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.24 -
12374 941.6 -6.6 641 12378 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.048 2196 -619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.61 -
12702 962.9 -6.3 652 12704 done -0.47 - - 3017 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13002 981.4 -6.3 662 13004 done -0.47 - - 3017 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13179 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13179 begin apogee
13187 991.7 -5.5 668 13319 done -0.22 0.30 0.105 3121 346.7 - - 2336 - - 126.18 1.160 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.62 - 22.56
13320 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13320 begin climb
13323 993.5 - 672 13460 done 0.47 0.68 0.069 3351 338.2 - - 2336 - 136.3 134.30 1.123 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.39 - 21.80
13753 959.0 8.9 687 13758 roll 0.47 - - 3361 - 2.35 0.057 921 -602.1 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.27 -
13800 956.3 8.8 688 13804 done 0.47 - - 3361 - 2.33 0.057 2326 603.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.35 -
14103 927.5 8.8 698 14108 roll 0.47 - - 3361 - 2.35 0.068 3734 599.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.46 -
14172 921.8 9.1 700 14178 done 0.47 - - 3372 - 2.28 0.050 2329 -616.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.66 -
14492 891.8 9.0 711 14498 roll 0.47 - - 3383 - 2.33 0.057 908 -609.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.58 -
14530 889.1 9.0 712 14535 done 0.47 0.12 0.152 3351 -266.7 2.33 0.058 2327 609.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
14844 866.0 6.9 723 14845 done 0.47 - - 3351 - - - 2327 - 140.5 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15143 845.1 7.2 733 15149 roll 0.47 - - 3351 - 2.35 0.068 3733 598.3 140.5 - - 2223 - - - - - - - - - 25.49 -
15173 842.6 7.5 734 15179 done 0.47 - - 3358 - 2.28 0.050 2323 -618.4 140.5 - - 2223 - - - - - - - - - 25.72 -
15503 817.4 7.7 745 15509 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 920 -610.0 140.5 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
15534 814.9 7.9 746 15539 done 0.47 - - 3369 - 2.28 0.057 2322 614.9 140.5 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
15863 786.8 8.4 757 15869 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.067 3741 596.2 140.5 - - 2222 - - - - - - - - - 25.46 -
15911 784.0 8.5 758 15916 done 0.47 0.12 0.154 3348 -175.0 2.33 0.049 2318 -610.7 140.5 - - 2222 - - - - - - - - 25.49 25.70 -
16214 759.6 7.5 768 16219 roll 0.47 - - 3356 - 2.25 0.057 922 -620.4 140.5 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
16251 757.4 7.4 769 16255 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2327 610.9 140.5 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
16563 731.8 8.0 780 16569 roll 0.47 - - 3356 - 2.38 0.068 3742 594.5 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
16611 729.2 7.9 781 16615 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.050 2317 -611.6 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.69 -
16913 703.7 7.8 791 16914 done 0.47 - - 3366 - - - 2316 - 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17213 681.1 7.5 801 17214 done 0.47 - - 3365 - - - 2316 - 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17514 658.4 7.8 811 17515 done 0.47 - - 3365 - - - 2316 - 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17813 633.9 8.2 821 17819 roll 0.47 - - 3376 - 2.28 0.057 921 -611.8 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
17851 631.4 8.3 822 17855 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.057 2327 611.3 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
18163 602.5 9.2 833 18169 roll 0.47 - - 3376 - 2.38 0.068 3747 596.6 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.37 -
18202 599.4 9.6 834 18207 done 0.47 0.15 0.142 3346 -200.0 2.33 0.049 2314 -615.0 140.5 - - 2221 - - - - - - - - 25.39 25.65 -
18515 573.0 8.0 845 18520 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.056 915 -613.6 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18545 570.6 8.0 846 18551 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 2319 615.8 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18876 539.9 9.5 857 18880 roll 0.47 - - 3354 - 2.35 0.067 3734 602.1 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.35 -
18913 537.0 9.6 858 18917 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.049 2318 -615.7 140.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.64 -
19225 508.2 8.6 869 19226 done 0.47 - - 3364 - - - 2316 - 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19526 483.8 8.1 879 19527 done 0.47 - - 3364 - - - 2316 - 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19825 460.3 7.7 889 19831 roll 0.47 - - 3373 - 2.28 0.056 920 -612.3 140.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
19855 458.1 7.5 890 19860 done 0.47 - - 3373 - 2.28 0.056 2323 615.4 140.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
20185 431.7 8.1 901 20190 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.067 3743 596.6 140.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
20225 429.2 8.2 902 20231 done 0.47 0.10 0.118 3350 -230.0 2.30 0.050 2322 -617.8 140.5 - - 2221 - - - - - - - - 25.36 25.63 -
20545 405.7 7.0 913 20550 roll 0.47 - - 3358 - 2.25 0.056 921 -622.7 140.9 - - 2220 - - - - - - - - - 25.45 -
20605 401.5 7.0 915 20611 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.056 2329 612.2 141.1 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
20916 379.1 7.1 930 20920 roll 0.47 - - 3358 - 2.33 0.068 3727 600.0 141.1 - - 2220 - - - - - - - - - 25.31 -
20975 373.9 8.2 933 20981 done 0.47 - - 3368 - 2.28 0.049 2319 -617.5 141.1 - - 2220 - - - - - - - - - 25.62 -
21295 349.1 7.4 949 21300 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.056 918 -614.5 141.1 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
21335 346.2 7.2 951 21341 done 0.47 0.08 0.119 3352 -325.0 2.28 0.055 2320 614.9 141.1 - - 2221 - - - - - - - - 25.28 25.44 -
21655 327.8 5.4 967 21699 roll 0.49 - - 3352 - 2.42 0.067 3739 586.4 180.9 38.33 0.765 2055 -4.3 0.209 - - - - - - - 25.23 23.60
21728 323.1 6.4 971 21747 done 0.50 - - 3359 - 2.30 0.048 2324 -615.2 195.8 14.30 0.708 1995 -4.2 0.215 - - - - - - - 25.44 23.61
22047 300.2 7.2 987 22052 roll 0.50 - - 3369 - 2.30 0.055 914 -613.0 195.8 - - 1988 - - - - - - - - - 25.43 -
22107 296.1 6.9 990 22113 done 0.50 - - 3369 - 2.30 0.055 2324 613.0 197.8 - - 1988 - - - - - - - - - 25.46 -
22428 272.3 7.6 1006 22432 roll 0.50 - - 3369 - 2.30 0.067 3742 616.5 197.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.39 -
22495 267.0 8.5 1009 22499 done 0.50 - - 3377 - 2.30 0.047 2323 -617.0 197.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.66 -
22797 241.4 8.2 1024 22802 roll 0.50 - - 3388 - 2.28 0.054 920 -615.4 197.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.52 -
22838 238.0 8.5 1026 22843 done 0.50 0.08 0.111 3360 -350.0 2.28 0.055 2326 616.7 197.8 - - 1986 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
23157 214.1 7.2 1042 23158 done 0.50 - - 3360 - - - 2326 - 197.8 - - 1986 - - - - - - - - - - -
23468 192.7 6.6 1059 23486 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.067 3742 607.7 208.4 11.20 0.627 1943 -3.8 0.133 - - - - - - - 25.57 23.97
23527 187.8 8.6 1065 23536 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.047 2322 -617.4 208.4 - - 1942 - - - - - - - - - 25.72 -
23837 163.9 7.5 1086 23846 roll 0.50 - - 3377 - 2.25 0.054 926 -620.4 208.4 - - 1941 - - - - - - - - - 25.53 -
23887 160.3 7.4 1091 23896 done 0.50 - - 3377 - 2.25 0.054 2322 620.4 208.4 - - 1940 - - - - - - - - - 25.55 -
24197 138.0 7.3 1112 24206 roll 0.50 - - 3378 - 2.35 0.066 3744 605.1 208.4 - - 1940 - - - - - - - - - 25.41 -
24257 132.4 9.4 1118 24267 done 0.50 0.08 0.112 3359 -237.5 2.28 0.047 2327 -621.5 208.4 - - 1940 - - - - - - - - 25.50 25.70 -
24569 111.5 6.2 1155 24594 roll 0.51 - - 3367 - 2.33 0.054 911 -607.7 229.2 19.27 0.610 1858 -4.3 0.088 - - - - - - - 25.61 24.06
24628 107.4 6.9 1165 24642 done 0.51 - - 3367 - 2.25 0.054 2339 634.7 233.4 4.75 0.463 1843 -3.2 0.082 - - - - - - - 25.58 23.92
24950 89.0 5.2 1227 24996 done 0.53 - - 3367 - - - 2339 - 279.4 39.97 0.607 1653 -4.8 0.078 - - - - - - - - 24.10
25305 72.2 4.3 1295 25370 roll 0.56 - - 3367 - 2.30 0.050 919 -617.4 348.5 56.83 0.588 1370 -5.0 0.069 - - - - - - - 25.25 24.02
25571 51.5 10.5 1345 25578 done 0.56 - - 3366 - 2.22 0.052 2330 635.6 348.5 - - 1364 - - - - - - - - - 25.46 -
25883 22.0 9.4 1406 25890 roll 0.56 - - 3367 - 2.30 0.066 3742 613.9 348.5 - - 1362 - - - - - - - - - 25.44 -
26034 6.8 10.0 1435 26041 done 0.56 - - 3367 - 2.22 0.044 2313 -643.7 348.5 - - 1361 - - - - - - - - - 25.75 -
26061 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26062 begin surface coast
26103 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26103 begin surface
SM 2.53 - - - - -9.46 8.32 0.030 109 -391.6 0.17 0.077 2190 -723.5 352.25 - - 1357 - - - - - - - -