NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 551 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.97 of 150.00 AH used of 24V (48.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.35 of 100.00 AH used of 10V (39.65% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 109 - - - 2192 - -136.3 -55.58 - 2668 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -1.7 10 116 roll -0.47 11.65 0.215 3033 251.0 2.20 0.063 797 -634.1 -136.3 -17.88 - 3352 -38.3 - - - - - - - 24.52 25.45 26.25
326 37.1 -13.8 57 333 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.052 2202 638.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
637 84.0 -12.4 118 643 done -0.47 - - 3025 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
949 121.8 -10.6 177 950 done -0.47 - - 3025 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1248 152.3 -9.9 197 1256 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.062 3613 613.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1288 156.3 -10.0 201 1296 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.043 2192 -640.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
1598 188.1 -10.0 222 1606 roll -0.47 - - 3014 - 2.20 0.050 802 -631.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
1637 192.0 -9.8 226 1647 done -0.47 0.12 0.135 3041 225.0 2.25 0.050 2203 622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.49 25.61 -
1958 217.8 -8.4 244 1963 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.063 3604 614.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
2005 221.4 -8.5 246 2009 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.043 2196 -634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
2308 252.7 -10.4 261 2313 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.050 801 -634.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2347 256.7 -10.2 263 2353 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2668 287.8 -9.4 279 2673 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.063 3611 612.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
2708 291.7 -9.4 281 2713 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.044 2202 -634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
3028 321.6 -9.1 297 3029 done -0.47 - - 3019 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3330 348.2 -8.8 312 3331 done -0.47 - - 3019 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3627 373.6 -8.4 327 3633 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.063 3608 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
3668 377.2 -8.5 329 3674 done -0.47 0.08 0.107 3039 375.0 2.22 0.044 2200 -634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.55 25.75 -
3988 401.4 -8.1 345 3990 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4287 427.0 -8.5 355 4293 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.064 3612 601.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
4325 429.6 -8.6 356 4329 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.045 2189 -624.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
4638 457.6 -8.4 367 4639 done -0.47 - - 3031 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4938 480.7 -7.2 377 4943 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.064 3610 606.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
4975 482.9 -7.1 378 4979 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.045 2199 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
5289 505.1 -6.6 389 5293 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.053 803 -628.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5317 507.3 -6.7 390 5323 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.053 2192 625.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5648 531.4 -7.6 401 5654 roll -0.47 0.12 0.141 3040 225.0 2.33 0.065 3607 607.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 26.05 25.37 -
5708 535.4 -7.1 403 5713 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.046 2201 -633.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6038 555.4 -6.1 414 6039 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6338 575.8 -6.9 424 6339 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6638 595.5 -6.5 434 6643 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3602 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
6667 597.7 -6.5 435 6673 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.047 2203 -630.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
6998 619.8 -6.9 446 7003 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.054 797 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
7028 621.9 -6.9 447 7033 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.054 2203 616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
7358 643.8 -6.4 458 7363 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.067 3611 604.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
7397 645.7 -6.5 459 7403 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.046 2189 -623.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
7717 668.7 -7.1 470 7718 done -0.47 - - 3013 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8018 689.0 -6.6 480 8020 done -0.47 - - 3013 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8318 708.8 -6.7 490 8323 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.065 3613 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.33 -
8356 711.0 -6.8 491 8361 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.28 0.047 2201 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.48 25.66 -
8670 728.5 -5.3 502 8671 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8969 744.7 -5.5 512 8970 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9269 761.0 -5.5 522 9270 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9570 778.0 -5.8 532 9574 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3605 598.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
9599 780.0 -5.9 533 9604 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2206 -621.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
9929 799.9 -6.1 544 9930 done -0.47 - - 3041 - - - 2205 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10230 817.7 -6.0 554 10235 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3606 596.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
10259 819.6 -6.0 555 10264 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2190 -621.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
10589 840.3 -6.3 566 10590 done -0.47 - - 3031 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10890 859.3 -6.3 576 10894 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.068 3612 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
10937 861.3 -6.4 577 10941 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2192 -617.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.63 -
11239 882.2 -6.4 587 11240 done -0.47 - - 3022 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11540 901.0 -6.2 597 11544 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3610 609.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
11599 905.1 -6.5 599 11605 done -0.47 0.08 0.099 3043 387.5 2.28 0.048 2191 -622.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.45 25.61 -
11930 922.4 -5.3 610 11931 done -0.47 - - 3043 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12230 938.7 -5.3 620 12234 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.068 3609 595.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.22 -
12260 940.4 -5.4 621 12264 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.049 2195 -620.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.60 -
12589 959.6 -5.9 632 12590 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12890 977.4 -6.2 642 12891 done -0.47 - - 3035 - - - 2192 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13096 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13096 begin apogee
13103 990.4 -6.1 649 13235 done -0.22 0.25 0.107 3123 352.0 - - 2335 - - 126.47 1.159 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.71 - 22.54
13236 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13236 begin climb
13239 994.3 - 653 13381 roll 0.47 0.68 0.071 3352 336.8 2.60 0.067 3725 534.6 136.3 134.65 1.121 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.34 21.76
13430 985.8 6.7 660 13450 done 0.48 - - 3362 - 2.42 0.048 2326 -578.1 145.5 9.68 0.960 2200 -3.8 0.442 - - - - - - - 24.09 22.13
13749 956.4 9.3 671 13755 roll 0.48 - - 3373 - 2.33 0.057 916 -605.2 145.5 - - 2195 - - - - - - - - - 25.35 -
13810 950.7 9.3 673 13815 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.058 2317 609.1 145.5 - - 2193 - - - - - - - - - 25.41 -
14139 918.6 9.6 684 14145 roll 0.48 - - 3373 - 2.40 0.068 3760 601.2 145.5 - - 2192 - - - - - - - - - 25.47 -
14217 911.8 10.3 686 14222 done 0.48 0.12 0.161 3352 -175.0 2.35 0.050 2317 -614.0 145.5 - - 2192 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
14520 883.6 8.5 696 14525 roll 0.48 - - 3352 - 2.40 0.068 3737 591.7 145.5 - - 2191 - - - - - - - - - 25.48 -
14557 880.8 8.7 697 14561 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.049 2311 -612.0 145.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.71 -
14869 851.2 9.1 708 14870 done 0.48 - - 3361 - - - 2307 - 145.5 - - 2190 - - - - - - - - - - -
15170 825.3 8.4 718 15175 roll 0.48 - - 3361 - 2.40 0.069 3737 595.8 145.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.48 -
15208 822.6 8.5 719 15212 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.050 2315 -610.3 145.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.71 -
15520 794.2 8.5 730 15525 roll 0.48 - - 3381 - 2.28 0.057 920 -611.8 145.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.56 -
15550 791.8 8.6 731 15556 done 0.48 0.12 0.151 3351 -250.0 2.30 0.057 2328 612.2 145.5 - - 2190 - - - - - - - - 25.42 25.57 -
15881 769.3 6.2 742 15903 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.057 919 -599.6 165.0 17.67 0.994 2121 -3.9 0.340 - - - - - - - 25.51 23.66
15970 764.0 6.3 744 15994 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.055 2328 612.6 183.2 18.58 0.985 2047 -4.0 0.348 - - - - - - - 25.51 23.58
16312 739.3 7.2 756 16317 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.069 3736 599.1 183.2 - - 2041 - - - - - - - - - 25.42 -
16390 734.4 7.7 758 16394 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.049 2327 -612.6 183.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.64 -
16692 709.2 7.8 768 16697 roll 0.49 - - 3367 - 2.38 0.067 3734 591.2 183.2 - - 2039 - - - - - - - - - 25.47 -
16711 709.2 7.8 768 16720 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.049 2320 -614.8 183.2 - - 2039 - - - - - - - - - 25.69 -
17022 682.2 8.1 779 17027 roll 0.49 - - 3377 - 2.40 0.068 3741 592.1 183.2 - - 2039 - - - - - - - - - 25.46 -
17090 676.4 8.8 781 17095 done 0.49 0.12 0.146 3353 -200.0 2.30 0.049 2331 -613.0 183.2 - - 2038 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
17404 652.0 7.4 792 17408 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.068 3730 595.3 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.47 -
17471 647.3 7.7 794 17475 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.050 2320 -613.0 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.70 -
17783 624.2 7.1 805 17789 roll 0.49 - - 3366 - 2.28 0.057 920 -614.0 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.56 -
17822 622.1 7.0 806 17826 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.055 2334 614.8 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.57 -
18134 599.4 7.0 817 18140 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 922 -613.9 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.54 -
18164 597.3 7.0 818 18170 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.056 2338 615.7 183.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.56 -
18495 573.0 7.3 829 18500 roll 0.49 - - 3379 - 2.30 0.057 920 -616.5 183.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.53 -
18554 568.7 7.3 831 18560 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.055 2333 614.3 183.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.55 -
18884 544.7 6.9 842 18890 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.057 918 -615.2 187.2 - - 2037 - - - - - - - - - 25.52 -
18976 537.9 7.2 845 18981 done 0.49 0.10 0.112 3355 -340.0 2.28 0.055 2323 616.2 187.2 - - 2037 - - - - - - - - 25.37 25.55 -
19304 515.6 6.9 856 19316 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.056 919 -602.6 190.7 6.62 0.721 2016 -3.2 0.255 - - - - - - - 25.54 23.85
19414 508.0 6.9 860 19424 done 0.49 - - 3356 - 2.28 0.054 2327 617.5 193.8 4.70 0.623 2003 -2.8 0.254 - - - - - - - 25.54 23.72
19735 484.8 7.2 871 19740 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.057 915 -613.9 193.8 - - 2002 - - - - - - - - - 25.51 -
19824 478.4 7.2 874 19829 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.054 2327 613.9 193.8 - - 2001 - - - - - - - - - 25.53 -
20154 455.3 6.8 885 20167 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.056 919 -604.3 200.2 7.43 0.720 1977 -3.2 0.230 - - - - - - - 25.66 23.90
20254 450.0 6.5 888 20273 done 0.50 - - 3359 - 2.30 0.054 2332 614.3 212.8 13.27 0.790 1926 -3.8 0.246 - - - - - - - 25.58 23.83
20585 426.6 6.7 900 20598 roll 0.50 - - 3359 - 2.38 0.068 3738 590.8 220.4 8.07 0.718 1895 -3.8 0.257 - - - - - - - 25.57 23.84
20626 425.2 6.7 901 20639 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.048 2320 -616.5 227.9 8.68 0.724 1864 -3.6 0.236 - - - - - - - 25.66 23.82
20958 400.5 7.0 913 20963 roll 0.51 - - 3369 - 2.25 0.056 929 -618.2 229.6 - - 1860 - - - - - - - - - 25.51 -
21026 396.6 6.8 916 21039 done 0.51 - - 3369 - 2.28 0.054 2323 611.4 236.3 8.73 0.711 1830 -3.4 0.216 - - - - - - - 25.53 23.89
21352 373.9 7.0 933 21356 roll 0.51 - - 3369 - 2.22 0.056 922 -631.1 236.5 - - 1827 - - - - - - - - - 25.53 -
21387 371.9 7.0 934 21391 done 0.51 - - 3369 - 2.30 0.054 2335 614.3 236.8 - - 1827 - - - - - - - - - 25.55 -
21690 350.0 7.1 949 21694 roll 0.51 - - 3369 - 2.33 0.068 3736 601.3 236.8 - - 1828 - - - - - - - - - 25.44 -
21728 347.0 7.5 951 21734 done 0.51 - - 3377 - 2.28 0.047 2325 -618.9 236.8 - - 1827 - - - - - - - - - 25.69 -
22048 323.5 7.1 967 22054 roll 0.51 - - 3384 - 2.28 0.055 921 -615.8 236.8 - - 1826 - - - - - - - - - 25.55 -
22117 319.2 7.2 970 22121 done 0.51 - - 3385 - 2.28 0.054 2325 615.8 236.8 - - 1826 - - - - - - - - - 25.57 -
22419 295.8 7.4 985 22424 roll 0.51 - - 3385 - 2.33 0.067 3733 604.3 236.8 - - 1826 - - - - - - - - - 25.43 -
22506 289.0 8.6 989 22511 done 0.51 0.12 0.140 3360 -208.3 2.28 0.047 2330 -615.4 236.8 - - 1826 - - - - - - - - 25.51 25.69 -
22810 266.7 7.0 1004 22814 roll 0.51 - - 3360 - 2.28 0.056 918 -619.3 237.6 - - 1825 - - - - - - - - - 25.53 -
22898 261.2 7.0 1008 22907 done 0.51 - - 3360 - 2.30 0.054 2333 615.2 239.2 - - 1825 - - - - - - - - - 25.55 -
23209 239.4 6.7 1024 23229 roll 0.52 - - 3360 - 2.30 0.067 3738 610.9 247.8 11.40 0.663 1782 -3.8 0.153 - - - - - - - 25.58 23.97
23268 235.0 7.1 1027 23274 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.047 2319 -617.0 247.8 - - 1781 - - - - - - - - - 25.72 -
23588 210.9 7.7 1043 23594 roll 0.52 - - 3368 - 2.28 0.054 921 -613.2 247.8 - - 1779 - - - - - - - - - 25.53 -
23689 203.5 7.6 1048 23694 done 0.52 - - 3368 - 2.25 0.054 2318 620.9 247.8 - - 1779 - - - - - - - - - 25.56 -
24005 179.8 7.3 1068 24013 roll 0.52 - - 3368 - 2.30 0.067 3737 617.0 247.8 - - 1778 - - - - - - - - - 25.40 -
24073 174.0 8.7 1075 24082 done 0.52 - - 3377 - 2.30 0.047 2313 -619.1 247.8 - - 1778 - - - - - - - - - 25.69 -
24384 148.7 8.4 1096 24393 roll 0.52 - - 3387 - 2.25 0.055 921 -618.7 247.8 - - 1778 - - - - - - - - - 25.52 -
24434 144.3 8.4 1101 24442 done 0.52 - - 3387 - 2.25 0.054 2315 619.6 247.8 - - 1778 - - - - - - - - - 25.54 -
24747 117.5 7.6 1126 24754 roll 0.52 - - 3387 - 2.33 0.067 3741 612.0 247.8 - - 1779 - - - - - - - - - 25.39 -
24767 115.4 8.4 1129 24775 done 0.52 0.12 0.138 3361 -216.7 2.22 0.048 2328 -636.5 247.8 - - 1779 - - - - - - - - 25.51 25.68 -
25083 98.0 5.7 1190 25119 roll 0.53 - - 3361 - 2.25 0.054 918 -626.7 280.8 28.62 0.617 1648 -4.6 0.082 - - - - - - - 25.55 24.08
25177 92.8 5.6 1207 25214 done 0.54 - - 3361 - 2.22 0.053 2329 635.6 317.1 31.58 0.602 1500 -4.7 0.081 - - - - - - - 25.51 24.02
25520 68.0 8.7 1273 25526 done 0.54 - - 3361 - - - 2329 - 317.1 - - 1492 - - - - - - - - - - -
25831 40.5 8.9 1334 25837 done 0.54 - - 3361 - - - 2329 - 317.1 - - 1491 - - - - - - - - - - -
26142 13.0 8.8 1395 26149 roll 0.54 - - 3361 - 2.22 0.053 915 -636.9 317.1 - - 1491 - - - - - - - - - 25.58 -
26183 9.4 8.8 1402 26190 done 0.54 - - 3361 - 2.22 0.053 2333 638.7 317.1 - - 1490 - - - - - - - - - 25.58 -
26246 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26246 begin surface coast
26295 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26295 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.48 8.32 0.030 105 -391.3 0.22 0.069 2186 -668.2 320.61 - - 1487 - - - - - - - -