NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 55 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.11 of 150.00 AH used of 24V (93.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.03 of 100.00 AH used of 10V (90.97% remains)
• Surface angle -74.3 deg, depth 1.51 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 411.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 5.2 m
• GPS2 time: 38 s, HDOP was 4.0 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.48 - - 120 - - - 2159 - -146.0 -61.62 - 2826 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -4.5 10 112 done -0.48 11.23 0.224 3035 259.6 - - 2158 - -146.0 -10.90 - 3393 -52.0 - - - - - - - 25.47 - 26.03
428 64.8 -13.3 74 435 roll -0.48 - - 3035 - 2.17 0.050 773 -638.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.90 -
453 68.2 -13.3 78 461 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.048 2175 637.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
779 109.1 -11.9 139 785 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.060 3585 640.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.98 -
850 117.2 -11.1 152 858 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.042 2173 -650.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.05 -
1162 152.9 -11.9 175 1163 done -0.48 - - 3016 - - - 2173 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1462 186.3 -10.6 195 1467 roll -0.48 - - 3016 - 2.10 0.050 783 -661.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.14 -
1523 192.7 -10.5 199 1529 done -0.48 0.08 0.127 3036 250.0 2.10 0.050 2172 661.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.06 26.15 -
1839 221.6 -9.2 220 1844 roll -0.48 - - 3028 - 2.17 0.063 3580 648.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.17 -
1885 226.0 -9.4 223 1889 done -0.48 - - 3028 - 2.12 0.044 2176 -662.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.21 -
2194 256.7 -10.1 243 2199 roll -0.48 - - 3028 - 2.12 0.051 768 -664.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.22 -
2224 259.8 -10.2 245 2230 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.050 2180 656.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.22 -
2539 292.5 -10.0 266 2544 roll -0.48 - - 3008 - 2.17 0.063 3584 647.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
2569 295.5 -10.3 268 2575 done -0.48 0.08 0.119 3036 350.0 2.12 0.044 2171 -666.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.17 26.27 -
2887 323.6 -8.4 289 2892 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.064 3590 639.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.24 -
2933 327.9 -8.7 292 2937 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.044 2172 -659.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.29 -
3240 357.7 -9.6 312 3246 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.063 3587 637.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
3264 359.2 -9.6 313 3270 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.045 2166 -660.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.30 -
3572 389.7 -9.5 334 3573 done -0.48 - - 3017 - - - 2163 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3870 416.0 -8.6 348 3872 done -0.48 - - 3017 - - - 2163 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4171 441.8 -8.7 358 4172 done -0.48 - - 3017 - - - 2163 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4470 470.4 -9.8 368 4474 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.065 3588 633.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
4495 470.4 -9.8 368 4503 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.15 0.047 2170 -659.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.26 26.35 -
4802 496.9 -7.4 379 4803 done -0.48 - - 3042 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5102 518.8 -7.4 389 5108 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3589 631.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.31 -
5150 521.0 -7.5 390 5154 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2172 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
5457 547.8 -8.2 400 5463 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.067 3584 636.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.32 -
5495 550.2 -8.2 401 5499 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2166 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
5812 577.5 -8.3 412 5813 done -0.48 - - 3023 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6112 602.9 -8.4 422 6118 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3594 635.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.32 -
6160 605.5 -8.6 423 6164 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2175 -660.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.38 -
6468 634.0 -8.6 433 6469 done -0.48 - - 3013 - - - 2172 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6767 658.2 -7.9 443 6768 done -0.48 - - 3014 - - - 2172 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7068 680.4 -7.2 453 7074 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3591 630.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.34 -
7116 682.7 -7.2 454 7120 done -0.48 0.12 0.141 3039 300.0 2.15 0.048 2172 -660.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.29 26.39 -
7423 701.4 -5.6 464 7428 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.067 3578 639.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.34 -
7471 703.2 -5.6 465 7475 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.048 2178 -660.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.39 -
7778 723.3 -6.3 475 7781 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.068 3587 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.34 -
7798 723.3 -6.3 475 7802 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2170 -659.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.39 -
8105 746.7 -7.4 485 8106 done -0.48 - - 3020 - - - 2168 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8404 770.1 -8.0 495 8408 roll -0.48 - - 3020 - 2.15 0.056 763 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
8436 772.9 -8.3 496 8442 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.055 2184 654.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
8766 801.7 -8.8 507 8772 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.067 3592 640.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.34 -
8844 807.5 -9.2 509 8849 done -0.48 0.15 0.132 3045 293.3 2.15 0.048 2169 -661.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.30 26.39 -
9151 831.0 -6.9 519 9157 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.069 3583 628.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.34 -
9185 833.2 -7.0 520 9189 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.049 2167 -658.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.39 -
9512 857.3 -7.0 531 9518 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.069 3586 639.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.34 -
9560 859.7 -7.2 532 9565 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.049 2170 -658.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.39 -
9867 883.4 -7.1 542 9872 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.069 3585 637.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.34 -
9899 885.8 -7.3 543 9903 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.049 2169 -658.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.39 -
10222 910.8 -8.0 554 10223 done -0.48 - - 3017 - - - 2167 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10521 934.7 -7.9 564 10527 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.069 3594 634.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.34 -
10581 939.6 -8.1 566 10588 done -0.48 0.12 0.138 3043 300.0 2.20 0.049 2165 -649.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 26.30 26.39 -
10912 961.0 -6.2 577 10918 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.069 3581 637.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.34 -
10960 962.9 -6.3 578 10964 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2170 -656.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.39 -
11267 983.6 -6.3 588 11272 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.070 3581 635.6 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.34 -
11305 985.6 -6.4 589 11309 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.050 2169 -656.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.39 -
11379 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11379 begin apogee
11386 991.2 -6.5 592 11517 done -0.22 0.28 0.115 3119 339.3 - - 2312 - - 125.38 1.207 2794 -4.7 0.403 - - - - - - 26.30 - 23.67
11521 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11521 begin climb
11523 993.9 - 596 11664 roll 0.48 0.68 0.083 3347 335.3 2.42 0.068 3699 573.1 146.0 133.10 1.174 2197 -4.5 0.398 - - - - - - 24.59 24.10 23.35
11686 982.3 8.4 602 11691 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.050 2309 -596.6 146.0 - - 2194 - - - - - - - - - 24.49 -
12009 945.5 10.9 613 12015 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3694 607.5 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.35 -
12032 945.5 10.9 613 12040 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.050 2298 -620.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.40 -
12339 908.1 11.0 624 12345 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3702 610.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.64 -
12362 908.1 11.0 624 12369 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2296 -633.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.69 -
12669 868.6 11.9 635 12675 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.069 3710 614.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.81 -
12692 868.6 11.9 635 12700 done 0.48 0.15 0.167 3351 -180.0 2.22 0.049 2290 -639.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.73 25.85 -
13000 835.5 9.4 646 13005 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3702 619.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13029 832.4 9.6 647 13035 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.050 2295 -639.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13360 800.0 9.5 658 13365 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.069 3700 624.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.00 -
13392 796.8 9.7 659 13397 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.051 2293 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
13715 764.9 9.5 670 13716 done 0.48 - - 3369 - - - 2286 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14014 735.7 10.0 680 14020 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.069 3707 623.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14079 728.6 11.0 682 14084 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.050 2291 -643.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14404 692.8 10.6 693 14406 done 0.48 - - 3379 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14704 661.2 10.3 703 14710 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3710 625.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14758 657.8 10.6 704 14765 done 0.48 0.15 0.160 3350 -193.3 2.20 0.050 2291 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.09 26.20 -
15064 629.4 8.0 715 15066 done 0.48 - - 3350 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15364 603.7 8.9 725 15366 done 0.48 - - 3350 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15665 575.3 9.6 735 15670 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.069 3706 623.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
15702 572.2 9.7 736 15706 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.051 2298 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16019 540.2 9.6 747 16025 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.068 3709 627.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.24 -
16063 536.9 9.7 748 16067 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.049 2298 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
16375 504.8 9.7 759 16376 done 0.48 - - 3368 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16675 477.5 8.7 769 16680 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.069 3709 628.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16718 474.6 8.9 770 16722 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2299 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
17030 445.0 8.9 781 17031 done 0.48 - - 3379 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17330 418.1 9.1 791 17336 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.068 3704 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17390 411.6 10.0 793 17396 done 0.48 0.15 0.158 3349 -200.0 2.20 0.050 2292 -641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.20 26.32 -
17705 386.0 8.0 809 17711 roll 0.48 - - 3357 - 2.15 0.058 894 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17735 383.8 7.6 811 17741 done 0.48 - - 3357 - 2.15 0.057 2295 651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18050 357.3 8.6 832 18056 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.068 3717 640.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
18118 351.2 10.1 836 18125 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2297 -645.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
18425 321.6 9.3 857 18431 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.069 3727 635.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
18449 320.2 9.3 858 18456 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2295 -650.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
18756 289.2 9.6 879 18757 done 0.48 - - 3378 - - - 2293 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19055 260.3 9.6 899 19061 roll 0.48 - - 3387 - 2.17 0.058 887 -647.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
19093 257.4 9.4 901 19101 done 0.48 0.15 0.150 3348 -260.0 2.17 0.057 2299 650.7 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.22 26.32 -
19403 233.3 7.5 922 19408 roll 0.48 - - 3348 - 2.20 0.069 3709 640.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.31 -
19479 227.0 8.7 927 19483 done 0.48 - - 3355 - 2.15 0.048 2298 -656.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
19786 204.6 6.9 947 19800 done 0.48 - - 3355 - - - 2295 - 156.6 7.57 0.651 2154 -3.4 0.113 - - - - - - - - 25.46
20101 181.0 8.0 968 20107 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.068 3716 623.2 156.6 - - 2153 - - - - - - - - - 26.23 -
20163 175.1 9.6 972 20167 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.049 2300 -652.5 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 26.29 -
20471 147.0 8.9 992 20475 roll 0.48 - - 3376 - 2.17 0.057 895 -647.5 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 26.27 -
20506 144.0 9.3 994 20510 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.055 2309 651.6 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 26.27 -
20815 117.6 7.7 1018 20823 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.068 3709 622.2 156.6 - - 2152 - - - - - - - - - 26.27 -
20867 113.1 8.9 1027 20874 done 0.48 0.12 0.161 3354 -183.3 2.15 0.047 2297 -656.7 156.6 - - 2152 - - - - - - - - 26.20 26.32 -
21185 94.3 6.0 1088 21224 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.056 893 -624.0 191.2 29.73 0.669 2011 -4.7 0.070 - - - - - - - 25.89 25.26
21274 89.0 6.4 1103 21300 done 0.51 - - 3361 - 2.20 0.054 2308 643.2 216.5 21.67 0.638 1910 -4.7 0.068 - - - - - - - 25.92 25.06
21614 67.6 7.0 1167 21628 roll 0.51 - - 3361 - 2.28 0.064 3715 617.1 224.9 7.72 0.565 1875 -4.5 0.057 - - - - - - - 25.76 25.14
21662 63.8 7.4 1175 21669 done 0.51 - - 3370 - 2.20 0.048 2297 -644.5 224.9 - - 1874 - - - - - - - - - 25.83 -
21980 43.2 6.2 1236 22013 roll 0.52 - - 3380 - 2.22 0.053 900 -629.3 254.7 25.12 0.623 1753 -4.8 0.035 - - - - - - - 25.63 25.03
22068 37.0 7.1 1251 22082 done 0.52 - - 3380 - 2.22 0.053 2305 632.9 261.3 6.60 0.523 1727 -3.9 0.029 - - - - - - - 25.70 24.99
22394 21.4 3.6 1313 22476 roll 0.56 - - 3380 - 2.40 0.063 3714 587.1 357.5 75.60 0.588 1334 -5.2 0.020 - - - - - - - 25.06 24.56
22506 17.0 5.4 1331 22557 done 0.58 - - 3380 - 2.25 0.045 2295 -630.7 408.3 40.33 0.561 1126 -5.2 0.016 - - - - - - - 25.25 24.43
22663 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22663 begin surface coast
22700 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22700 begin surface
SM 1.83 - - - - -9.48 8.57 0.031 115 -381.0 0.17 0.080 2172 -723.5 411.12 - - 1118 - - - - - - - -