NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 542 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 75.71 of 150.00 AH used of 24V (49.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.45 of 100.00 AH used of 10V (40.55% remains)
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 348.82, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s, HDOP was 3.2 m
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 129 - - - 2204 - -136.3 -62.55 - 2718 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -2.9 11 123 roll -0.47 11.55 0.214 3039 251.9 2.28 0.064 797 -617.1 -136.3 -16.38 - 3353 -38.8 - - - - - - - 24.58 25.48 26.22
259 27.4 -13.6 43 265 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.050 2205 640.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
571 70.7 -13.2 104 577 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.051 794 -641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
595 74.3 -13.9 108 602 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.051 2202 640.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
907 110.2 -11.3 169 915 roll -0.47 - - 3020 - 2.20 0.050 786 -643.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
958 115.8 -10.6 178 966 done -0.47 0.12 0.135 3046 216.7 2.20 0.050 2200 642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.49 25.61 -
1277 143.7 -8.2 204 1283 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3613 628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
1344 149.6 -8.6 211 1353 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.043 2180 -628.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
1654 175.3 -8.5 232 1663 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.050 803 -625.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1686 177.9 -8.7 235 1693 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.051 2209 639.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2011 205.8 -8.3 256 2015 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.063 3602 611.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2077 211.1 -8.6 259 2081 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.043 2200 -631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
2380 239.1 -9.4 274 2385 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.051 804 -628.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
2447 244.9 -9.7 277 2452 done -0.47 0.12 0.133 3046 225.0 2.25 0.050 2202 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.62 -
2750 268.6 -7.3 292 2755 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.063 3607 610.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
2797 271.6 -7.3 294 2801 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2190 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
3101 295.5 -7.4 309 3102 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3400 319.4 -8.2 324 3405 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.063 3610 605.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
3427 321.1 -8.3 325 3431 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2200 -626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
3729 348.2 -8.7 340 3730 done -0.47 - - 3028 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4032 374.2 -8.3 355 4033 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4329 398.7 -8.2 370 4335 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.064 3602 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
4367 401.2 -8.3 372 4371 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2194 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
4679 429.5 -9.0 383 4685 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.052 790 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
4710 432.5 -9.1 384 4716 done -0.47 0.10 0.103 3045 280.0 2.28 0.053 2203 619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.40 25.57 -
5039 456.7 -7.3 395 5045 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.064 3610 603.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
5087 458.8 -7.2 396 5091 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.045 2196 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
5391 481.4 -6.8 406 5395 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.066 3613 616.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
5419 483.5 -6.8 407 5425 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.045 2201 -627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
5749 506.8 -7.5 418 5755 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.065 3606 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
5780 509.3 -7.7 419 5785 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.046 2206 -630.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
6109 536.9 -8.5 430 6115 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.052 794 -627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
6158 539.6 -8.6 431 6162 done -0.47 0.12 0.129 3045 241.7 2.30 0.054 2212 616.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.44 25.53 -
6460 561.0 -6.5 441 6465 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.067 3606 606.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
6490 562.8 -6.5 442 6495 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2192 -628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.71 -
6820 584.8 -6.6 453 6825 roll -0.47 - - 3036 - 2.22 0.053 800 -627.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6857 586.8 -6.7 454 6862 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.054 2201 614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
7170 610.5 -7.6 465 7175 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.066 3608 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
7259 617.8 -8.0 468 7266 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2188 -622.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
7590 643.1 -7.3 479 7591 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7891 664.1 -6.9 489 7892 done -0.47 - - 3020 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8190 685.1 -7.2 499 8195 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3609 597.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
8238 687.2 -7.2 500 8242 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.28 0.047 2193 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
8541 706.1 -5.9 510 8545 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3607 614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
8570 708.0 -6.0 511 8575 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2196 -627.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
8900 729.6 -6.5 522 8901 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9201 749.0 -6.4 532 9206 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3607 601.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.30 -
9248 750.9 -6.4 533 9252 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2193 -620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.66 -
9551 772.1 -6.6 543 9552 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9851 792.0 -6.5 553 9856 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3613 597.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
9880 794.2 -6.6 554 9885 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2208 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
10210 818.4 -7.5 565 10211 done -0.47 - - 3021 - - - 2206 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10510 840.8 -7.4 575 10515 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3614 599.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.28 -
10558 843.1 -7.4 576 10563 done -0.47 0.12 0.121 3048 300.0 2.30 0.048 2187 -620.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.51 25.63 -
10860 863.1 -5.9 586 10861 done -0.47 - - 3049 - - - 2186 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11161 880.2 -5.7 596 11165 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3607 597.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
11190 881.9 -5.7 597 11195 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2201 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
11520 900.8 -5.6 608 11521 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11821 916.9 -5.3 618 11822 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12120 932.8 -5.2 628 12126 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.069 3607 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.23 -
12158 934.3 -5.3 629 12162 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2196 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
12470 951.5 -5.2 640 12472 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12772 967.3 -5.3 650 12776 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.069 3612 608.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
12802 968.9 -5.2 651 12806 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 2192 -639.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
13131 986.6 -5.3 662 13132 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13217 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13217 begin apogee
13225 991.2 -5.1 665 13356 done -0.22 0.30 0.104 3126 350.0 - - 2333 - - 126.03 1.159 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.62 - 22.53
13357 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13357 begin climb
13360 993.6 - 669 13498 done 0.47 0.65 0.068 3348 341.5 - - 2333 - 136.3 134.20 1.122 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 - 21.75
13794 961.9 8.6 684 13799 roll 0.47 - - 3358 - 2.30 0.057 920 -614.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.25 -
13828 960.3 8.5 685 13832 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2322 601.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.31 -
14131 931.9 8.7 695 14136 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.069 3730 599.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.45 -
14191 926.0 9.2 697 14196 done 0.47 - - 3369 - 2.25 0.048 2338 -618.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.67 -
14520 895.4 9.3 708 14526 roll 0.47 - - 3380 - 2.33 0.056 915 -610.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.58 -
14568 892.7 9.3 709 14573 done 0.47 0.12 0.154 3349 -258.3 2.33 0.057 2332 608.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
14871 866.8 7.9 719 14872 done 0.47 - - 3349 - - - 2333 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15170 843.1 8.0 729 15176 roll 0.47 - - 3349 - 2.35 0.070 3734 596.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.48 -
15208 840.3 8.2 730 15212 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2319 -615.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.72 -
15521 813.2 8.4 741 15526 roll 0.47 - - 3366 - 2.25 0.057 929 -617.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
15558 810.5 8.4 742 15562 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 2333 610.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15870 782.4 8.9 753 15876 roll 0.47 - - 3366 - 2.35 0.070 3734 596.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.45 -
15910 779.5 9.0 754 15915 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.050 2317 -616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.70 -
16231 748.2 9.4 765 16232 done 0.47 - - 3376 - - - 2316 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16531 720.2 9.2 775 16532 done 0.47 - - 3377 - - - 2316 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16830 693.3 9.0 785 16831 done 0.47 - - 3377 - - - 2316 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17131 666.6 9.0 795 17133 done 0.47 - - 3376 - - - 2316 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17430 639.0 9.3 805 17436 roll 0.47 - - 3387 - 2.30 0.057 921 -606.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
17468 636.3 9.4 806 17473 done 0.47 0.15 0.138 3347 -266.7 2.30 0.057 2325 610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.34 25.51 -
17782 610.8 7.7 817 17783 done 0.47 - - 3347 - - - 2325 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18082 588.6 7.2 827 18083 done 0.47 - - 3347 - - - 2325 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18381 568.3 6.6 837 18395 roll 0.48 - - 3347 - 2.40 0.069 3738 588.8 147.0 8.45 0.791 2193 -3.3 0.268 - - - - - - - 25.38 23.79
18435 564.5 6.9 839 18444 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.050 2318 -631.1 149.9 4.22 0.604 2183 -2.4 0.249 - - - - - - - 25.62 23.66
18753 542.0 6.9 850 18762 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 922 -607.0 152.7 4.32 0.612 2171 -2.8 0.277 - - - - - - - 25.60 23.71
18811 538.5 7.0 852 18815 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 2327 610.9 154.0 - - 2170 - - - - - - - - - 25.55 -
19125 514.0 7.6 863 19129 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.069 3733 603.4 154.0 - - 2170 - - - - - - - - - 25.39 -
19201 508.8 8.1 865 19206 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.049 2317 -615.7 154.0 - - 2169 - - - - - - - - - 25.65 -
19504 482.5 8.3 875 19509 roll 0.48 - - 3385 - 2.25 0.057 922 -620.0 154.0 - - 2169 - - - - - - - - - 25.50 -
19542 479.9 8.5 876 19547 done 0.48 0.12 0.141 3352 -275.0 2.30 0.056 2327 610.9 154.0 - - 2169 - - - - - - - - 25.38 25.50 -
19856 454.9 7.9 887 19861 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.068 3733 603.4 154.0 - - 2169 - - - - - - - - - 25.37 -
19893 452.5 8.0 888 19897 done 0.48 - - 3360 - 2.28 0.050 2325 -617.5 154.0 - - 2169 - - - - - - - - - 25.66 -
20206 427.6 7.4 899 20208 done 0.48 - - 3360 - - - 2324 - 154.0 - - 2169 - - - - - - - - - - -
20505 407.6 6.4 909 20528 roll 0.48 - - 3370 - 2.33 0.056 914 -605.2 169.5 17.20 0.788 2102 -3.9 0.227 - - - - - - - 25.60 23.85
20564 404.5 6.3 910 20587 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.056 2334 609.4 188.3 18.23 0.785 2026 -4.2 0.242 - - - - - - - 25.56 23.73
20897 380.8 7.1 926 20902 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.068 3727 597.9 188.3 - - 2020 - - - - - - - - - 25.35 -
20924 379.2 7.2 927 20928 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.049 2321 -611.3 188.3 - - 2020 - - - - - - - - - 25.60 -
21226 352.5 9.1 942 21232 roll 0.49 - - 3390 - 2.30 0.055 913 -612.2 188.3 - - 2019 - - - - - - - - - 25.50 -
21267 348.8 9.3 944 21273 done 0.49 0.10 0.107 3355 -350.0 2.28 0.056 2317 615.8 188.3 - - 2019 - - - - - - - - 25.34 25.51 -
21588 324.1 7.3 960 21589 done 0.49 - - 3355 - - - 2317 - 188.3 - - 2018 - - - - - - - - - - -
21887 304.0 6.3 975 21906 done 0.50 - - 3355 - - - 2317 - 207.3 17.05 0.728 1948 -4.1 0.193 - - - - - - - - 23.95
22207 281.7 7.3 991 22212 roll 0.50 - - 3363 - 2.25 0.056 926 -618.2 207.3 - - 1944 - - - - - - - - - 25.51 -
22234 280.2 7.4 992 22238 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.055 2334 612.2 207.3 - - 1943 - - - - - - - - - 25.52 -
22536 253.4 8.6 1007 22538 done 0.50 - - 3363 - - - 2334 - 207.3 - - 1943 - - - - - - - - - - -
22837 230.5 7.2 1022 22838 done 0.50 - - 3363 - - - 2333 - 207.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
23136 209.3 7.2 1037 23137 done 0.50 - - 3363 - - - 2333 - 207.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
23442 186.4 7.6 1055 23450 roll 0.50 - - 3373 - 2.28 0.055 924 -618.0 207.3 - - 1942 - - - - - - - - - 25.53 -
23482 183.3 7.4 1059 23490 done 0.50 - - 3373 - 2.25 0.055 2321 620.9 207.3 - - 1942 - - - - - - - - - 25.53 -
23791 160.2 7.0 1080 23800 roll 0.50 - - 3373 - 2.35 0.067 3732 600.4 207.3 - - 1942 - - - - - - - - - 25.39 -
23822 157.9 7.2 1083 23830 done 0.50 - - 3381 - 2.25 0.047 2327 -624.4 207.3 - - 1941 - - - - - - - - - 25.68 -
24131 134.8 7.6 1104 24140 roll 0.50 - - 3392 - 2.28 0.054 920 -617.1 207.3 - - 1941 - - - - - - - - - 25.51 -
24181 130.9 7.5 1109 24191 done 0.50 0.12 0.131 3357 -291.7 2.30 0.054 2335 615.2 207.3 - - 1941 - - - - - - - - 25.43 25.53 -
24493 110.7 6.6 1148 24512 roll 0.50 - - 3357 - 2.33 0.067 3724 596.1 217.5 9.55 0.570 1907 -3.6 0.078 - - - - - - - 25.56 24.02
24560 106.1 7.2 1160 24567 done 0.50 - - 3364 - 2.22 0.047 2318 -633.3 217.5 - - 1906 - - - - - - - - - 25.73 -
24873 89.4 4.9 1221 24926 roll 0.52 - - 3369 - 2.25 0.053 920 -621.3 270.2 45.95 0.614 1690 -4.7 0.077 - - - - - - - 25.38 24.08
25007 81.9 5.6 1245 25044 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.053 2325 632.9 305.9 30.15 0.580 1545 -4.8 0.076 - - - - - - - 25.41 23.99
25352 60.5 5.4 1311 25389 roll 0.56 - - 3369 - 2.33 0.053 921 -602.6 345.6 33.10 0.584 1383 -4.9 0.057 - - - - - - - 25.40 24.10
25476 50.7 9.7 1333 25483 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.052 2329 625.8 345.6 - - 1379 - - - - - - - - - 25.42 -
25788 20.0 10.8 1394 25795 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.067 3738 612.6 345.6 - - 1376 - - - - - - - - - 25.41 -
25904 7.5 10.9 1416 25911 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.045 2310 -634.7 345.6 - - 1374 - - - - - - - - - 25.72 -
25936 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25936 begin surface coast
25978 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25978 begin surface
SM 2.64 - - - - -9.46 8.32 0.028 107 -392.1 0.15 0.083 2203 -713.3 348.82 - - 1371 - - - - - - - -