NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 541 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 75.57 of 150.00 AH used of 24V (49.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.35 of 100.00 AH used of 10V (40.65% remains)
• Surface angle -72.2 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.25, SM_CC=300)
• GPS1 time: 133 s
• GPS2 time: 36 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 83 VBD -0.47 - - 106 - - - 2210 - -136.3 -64.20 - 2786 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -2.2 11 118 roll -0.47 11.73 0.216 3034 249.6 2.25 0.061 775 -637.8 -136.3 -13.02 - 3352 -43.5 - - - - - - - 24.54 25.46 26.22
220 27.8 -14.6 35 226 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.051 2210 637.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
532 72.0 -15.4 96 539 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.050 782 -643.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
577 78.1 -12.7 104 584 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 2208 642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
889 117.7 -11.7 165 897 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.062 3614 624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
960 125.9 -11.6 173 970 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.28 0.044 2179 -629.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
1271 154.2 -8.9 194 1272 done -0.47 - - 3042 - - - 2178 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1570 178.0 -7.9 214 1571 done -0.47 - - 3043 - - - 2178 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1871 200.0 -7.3 234 1872 done -0.47 - - 3043 - - - 2178 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2185 223.7 -7.5 250 2186 done -0.47 - - 3042 - - - 2178 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2485 248.1 -8.2 265 2486 done -0.47 - - 3042 - - - 2178 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2786 271.1 -7.6 280 2790 roll -0.47 - - 3043 - 2.20 0.051 800 -626.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2813 272.7 -7.7 281 2817 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.051 2201 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3115 297.7 -8.2 296 3120 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3609 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
3164 301.0 -8.2 298 3173 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2196 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
3475 329.8 -9.2 314 3480 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.051 799 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3515 333.8 -9.7 316 3520 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.051 2211 619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3836 365.9 -10.1 332 3840 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.064 3606 606.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
3875 370.0 -10.2 334 3881 done -0.47 0.10 0.099 3044 370.0 2.22 0.044 2207 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
4195 393.4 -6.5 350 4200 roll -0.47 - - 3045 - 2.25 0.051 793 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
4226 394.8 -6.7 351 4234 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.053 2194 622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
4555 416.2 -6.4 364 4561 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.065 3608 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
4615 420.5 -6.9 366 4621 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.045 2192 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.74 -
4946 446.7 -8.2 377 4950 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.052 807 -629.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
4983 449.1 -8.3 378 4987 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.052 2201 619.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
5295 476.5 -8.4 389 5296 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5596 501.3 -8.2 399 5597 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5895 524.9 -7.8 409 5901 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.065 3617 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
5955 529.8 -8.0 411 5962 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.28 0.044 2191 -625.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.58 25.74 -
6285 550.5 -6.2 422 6290 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.065 3606 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
6323 552.3 -6.2 423 6327 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.046 2205 -622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6636 572.5 -6.1 434 6641 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3605 600.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
6666 574.6 -6.3 435 6671 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.046 2193 -627.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.70 -
6996 598.7 -7.5 446 7001 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.065 3611 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.36 -
7025 601.1 -7.6 447 7031 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2193 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
7356 626.5 -7.6 458 7361 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.054 803 -626.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
7386 628.8 -7.7 459 7392 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.054 2202 621.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
7716 655.0 -7.7 470 7722 roll -0.47 0.12 0.139 3040 233.3 2.33 0.065 3610 604.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 26.06 25.35 -
7753 656.9 -7.4 471 7757 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2191 -622.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.68 -
8067 675.6 -5.7 482 8068 done -0.47 - - 3040 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8366 693.0 -5.8 492 8372 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3612 598.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
8414 694.8 -6.1 493 8418 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2196 -621.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
8717 716.4 -6.8 503 8718 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9016 737.0 -6.8 513 9017 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9315 757.9 -7.1 523 9317 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9615 780.1 -7.5 533 9622 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3609 594.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
9646 782.4 -7.4 534 9651 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.048 2208 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
9977 807.4 -7.4 545 9978 done -0.47 - - 3021 - - - 2205 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10275 829.2 -7.1 555 10277 done -0.47 - - 3020 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10577 850.0 -6.7 565 10581 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3613 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10624 852.1 -6.8 566 10629 done -0.47 0.12 0.122 3048 316.7 2.30 0.047 2190 -618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.49 25.63 -
10926 869.1 -5.1 576 10927 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11227 884.0 -5.0 586 11231 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.068 3608 609.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
11264 885.5 -5.0 587 11268 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2189 -617.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.63 -
11577 902.6 -5.3 598 11578 done -0.47 - - 3040 - - - 2186 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11877 918.4 -5.1 608 11882 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3609 597.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
11906 920.2 -5.3 609 11912 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.048 2206 -623.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.62 -
12236 939.0 -5.8 620 12237 done -0.47 - - 3031 - - - 2204 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12538 957.1 -6.0 630 12542 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.068 3609 610.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.23 -
12576 959.0 -6.2 631 12582 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.049 2189 -617.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
12897 980.8 -6.7 642 12898 done -0.47 - - 3021 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13043 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13043 begin apogee
13051 990.3 -6.3 647 13183 done -0.22 0.30 0.105 3126 350.0 - - 2333 - - 126.57 1.157 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.63 - 22.49
13184 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13184 begin climb
13187 993.6 - 651 13325 done 0.47 0.65 0.070 3346 338.5 - - 2334 - 136.3 135.02 1.119 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.36 - 21.73
13616 964.4 8.2 666 13622 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 930 -602.6 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.24 -
13647 961.8 8.1 667 13652 done 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 2315 607.5 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.29 -
13976 933.9 8.5 678 13982 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.069 3733 595.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.44 -
14015 931.1 8.6 679 14021 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2322 -613.5 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.65 -
14337 901.9 8.5 690 14342 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.057 922 -614.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.58 -
14384 899.6 8.3 691 14389 done 0.47 0.12 0.151 3347 -258.3 2.30 0.057 2326 610.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
14686 876.1 7.3 701 14692 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.069 3739 593.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.48 -
14725 873.6 7.5 702 14729 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2324 -615.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.72 -
15037 847.8 8.0 713 15042 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 919 -610.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15097 842.8 8.2 715 15102 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 2326 611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15428 813.9 8.9 726 15432 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.070 3736 600.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.46 -
15475 810.7 9.1 727 15479 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.050 2322 -614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.71 -
15777 780.5 9.4 737 15778 done 0.47 - - 3375 - - - 2320 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16077 752.1 9.4 747 16082 roll 0.47 - - 3386 - 2.30 0.056 915 -610.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
16107 749.2 9.5 748 16113 done 0.47 0.10 0.122 3352 -340.0 2.30 0.057 2329 614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.36 25.56 -
16437 722.8 7.8 759 16443 roll 0.47 - - 3352 - 2.38 0.069 3742 593.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.42 -
16497 717.5 8.4 761 16503 done 0.47 - - 3360 - 2.30 0.050 2323 -617.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.70 -
16828 692.0 7.5 772 16832 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.057 917 -616.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
16905 687.3 7.7 774 16909 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.057 2326 612.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
17207 661.2 8.2 784 17213 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.069 3738 593.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.39 -
17268 655.6 8.9 786 17274 done 0.47 0.10 0.119 3347 -230.0 2.28 0.050 2333 -616.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.41 25.67 -
17597 631.6 7.2 797 17598 done 0.47 - - 3347 - - - 2327 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17897 610.8 6.8 807 17903 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.057 912 -615.2 141.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
17946 608.8 6.8 808 17959 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.057 2331 609.0 147.0 8.48 0.812 2194 -3.2 0.270 - - - - - - - 25.49 23.76
18277 583.3 7.2 820 18283 roll 0.48 - - 3355 - 2.35 0.069 3733 596.6 147.0 - - 2193 - - - - - - - - - 25.34 -
18307 581.0 7.3 821 18313 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.050 2316 -616.1 147.0 - - 2192 - - - - - - - - - 25.62 -
18638 556.2 7.6 832 18643 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.057 922 -611.4 147.0 - - 2192 - - - - - - - - - 25.48 -
18698 551.6 7.7 834 18703 done 0.48 - - 3375 - 2.28 0.057 2323 614.5 147.0 - - 2192 - - - - - - - - - 25.48 -
19027 525.0 8.1 845 19029 done 0.48 - - 3375 - - - 2323 - 147.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
19328 500.9 7.8 855 19333 roll 0.48 - - 3375 - 2.35 0.068 3734 600.4 147.0 - - 2192 - - - - - - - - - 25.36 -
19395 495.4 8.3 857 19401 done 0.48 0.15 0.140 3345 -200.0 2.30 0.049 2324 -613.0 147.0 - - 2192 - - - - - - - - 25.39 25.64 -
19709 474.5 6.2 868 19738 roll 0.48 - - 3346 - 2.40 0.069 3740 590.0 167.9 20.55 0.836 2108 -4.1 0.262 - - - - - - - 25.44 23.75
19758 472.6 6.2 869 19782 done 0.49 - - 3353 - 2.33 0.049 2317 -610.7 187.5 19.38 0.822 2029 -4.1 0.265 - - - - - - - 25.59 23.57
20090 446.5 7.4 881 20096 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 916 -609.1 187.5 - - 2023 - - - - - - - - - 25.44 -
20158 442.1 7.3 883 20163 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 2334 608.6 187.5 - - 2022 - - - - - - - - - 25.47 -
20472 417.9 7.6 894 20476 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.069 3738 610.4 187.5 - - 2022 - - - - - - - - - 25.39 -
20500 415.2 7.8 895 20506 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.049 2328 -613.0 187.5 - - 2022 - - - - - - - - - 25.65 -
20812 389.1 8.6 907 20816 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.057 919 -618.0 187.5 - - 2021 - - - - - - - - - 25.52 -
20850 385.7 8.5 909 20856 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.056 2326 611.7 187.5 - - 2021 - - - - - - - - - 25.53 -
21172 357.4 9.0 925 21173 done 0.49 - - 3383 - - - 2326 - 187.5 - - 2021 - - - - - - - - - - -
21470 330.6 8.9 940 21477 roll 0.49 - - 3383 - 2.38 0.068 3741 594.5 187.5 - - 2020 - - - - - - - - - 25.39 -
21512 326.7 9.3 942 21517 done 0.49 0.10 0.119 3359 -240.0 2.28 0.048 2332 -618.0 187.5 - - 2021 - - - - - - - - 25.42 25.68 -
21831 304.3 6.6 958 21849 roll 0.50 - - 3367 - 2.35 0.057 906 -606.8 197.2 8.50 0.662 1990 -3.6 0.190 - - - - - - - 25.63 23.94
21891 300.2 6.7 961 21911 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.055 2326 617.4 206.1 9.70 0.673 1953 -3.8 0.192 - - - - - - - 25.60 23.87
22210 277.1 7.6 977 22216 roll 0.50 - - 3367 - 2.35 0.067 3733 598.7 206.1 - - 1950 - - - - - - - - - 25.40 -
22250 273.6 8.0 979 22256 done 0.50 - - 3377 - 2.30 0.048 2317 -615.7 206.1 - - 1950 - - - - - - - - - 25.65 -
22571 245.8 9.0 995 22576 roll 0.50 - - 3387 - 2.25 0.056 921 -620.4 206.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.51 -
22610 242.3 8.8 997 22617 done 0.50 0.12 0.132 3353 -283.3 2.30 0.055 2330 612.6 206.1 - - 1949 - - - - - - - - 25.44 25.53 -
22930 218.0 7.7 1013 22936 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.055 921 -612.6 206.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.52 -
22959 216.5 7.6 1014 22963 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.054 2333 613.9 206.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.53 -
23266 191.2 8.0 1031 23274 roll 0.50 - - 3360 - 2.35 0.067 3738 597.9 206.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.39 -
23296 188.5 8.4 1034 23304 done 0.50 - - 3369 - 2.30 0.048 2320 -616.5 206.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.68 -
23606 163.3 8.0 1055 23614 roll 0.50 - - 3379 - 2.25 0.054 922 -621.3 206.1 - - 1948 - - - - - - - - - 25.52 -
23655 159.2 8.2 1060 23664 done 0.50 - - 3379 - 2.30 0.054 2335 614.3 206.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.53 -
23966 133.8 7.6 1081 23975 roll 0.50 - - 3379 - 2.33 0.067 3734 600.4 206.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.38 -
23986 132.1 7.7 1083 23995 done 0.50 0.08 0.118 3361 -225.0 2.25 0.048 2327 -625.3 206.1 - - 1948 - - - - - - - - 25.47 25.68 -
24297 112.2 6.2 1118 24322 roll 0.51 - - 3369 - 2.33 0.055 912 -607.3 225.9 18.15 0.610 1872 -4.2 0.087 - - - - - - - 25.61 24.03
24391 106.5 6.3 1135 24416 done 0.51 - - 3369 - 2.22 0.054 2325 636.5 244.1 17.10 0.603 1797 -4.4 0.088 - - - - - - - 25.56 24.04
24723 84.4 6.4 1199 24742 roll 0.52 - - 3369 - 2.33 0.055 915 -605.2 259.7 14.18 0.579 1734 -4.4 0.073 - - - - - - - 25.59 24.12
24766 81.6 5.6 1206 24807 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.054 2325 635.1 295.9 31.50 0.588 1585 -4.7 0.074 - - - - - - - 25.53 24.07
25115 63.6 4.9 1273 25168 roll 0.56 - - 3369 - 2.33 0.053 915 -605.2 349.0 43.42 0.584 1370 -5.0 0.061 - - - - - - - 25.34 24.10
25400 41.0 10.4 1327 25407 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.051 2331 637.8 349.0 - - 1364 - - - - - - - - - 25.50 -
25712 9.8 12.5 1388 25719 roll 0.56 - - 3369 - 2.22 0.052 914 -638.3 349.0 - - 1362 - - - - - - - - - 25.58 -
25765 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25765 begin surface coast
25800 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25801 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.48 8.40 0.032 130 -385.6 2.10 0.054 2202 613.3 352.25 - - 1358 - - - - - - - -