NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 539 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 75.29 of 150.00 AH used of 24V (49.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.15 of 100.00 AH used of 10V (40.85% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 393.22, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 130 - - - 2192 - -136.3 -72.00 - 2708 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -3.9 13 127 roll -0.47 11.65 0.218 3033 249.2 2.30 0.067 796 -607.0 -136.3 -15.12 - 3352 -42.6 - - - - - - - 24.61 25.44 26.21
273 28.8 -12.9 46 280 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 2199 637.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
585 74.0 -13.9 107 593 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.050 801 -644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
616 77.5 -11.2 112 623 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.051 2211 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
928 113.5 -10.9 173 935 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 792 -645.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
994 121.1 -12.3 184 1003 done -0.47 0.10 0.110 3041 260.0 2.25 0.050 2201 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.44 25.63 -
1306 147.2 -8.2 205 1313 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.063 3620 630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
1374 153.3 -8.9 212 1382 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.044 2196 -641.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
1684 183.3 -10.2 233 1692 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.050 801 -634.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1714 186.3 -10.1 236 1722 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.050 2200 630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
2024 219.2 -10.6 254 2029 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.062 3621 609.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2065 223.3 -10.4 256 2069 done -0.47 - - 3012 - 2.22 0.044 2203 -638.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
2384 256.8 -10.0 272 2390 roll -0.47 0.12 0.142 3049 308.3 2.22 0.050 804 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 26.05 25.63 -
2412 258.7 -9.9 273 2416 done -0.47 - - 3043 - 2.25 0.050 2202 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2715 282.7 -7.6 288 2719 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.063 3608 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
2742 284.1 -7.5 289 2746 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.043 2188 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
3044 308.0 -7.5 304 3049 roll -0.47 - - 3033 - 2.17 0.050 806 -636.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
3083 311.2 -7.7 306 3089 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.050 2204 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
3404 335.8 -7.9 322 3409 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.063 3602 613.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
3444 339.1 -8.2 324 3449 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.044 2200 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
3765 367.3 -8.8 340 3769 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.052 809 -632.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3791 369.2 -8.9 341 3796 done -0.47 0.12 0.137 3042 225.0 2.25 0.052 2203 619.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
4094 391.4 -6.9 356 4099 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.064 3610 611.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
4162 395.8 -7.3 359 4166 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2194 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
4464 418.9 -7.5 370 4466 done -0.47 - - 3033 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4764 440.6 -6.9 380 4765 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5064 461.0 -6.7 390 5070 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.064 3607 607.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5113 463.1 -6.8 391 5122 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.045 2190 -629.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
5424 488.8 -8.0 402 5425 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5724 513.0 -8.2 412 5725 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6024 537.0 -7.8 422 6029 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.064 3609 603.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6072 539.4 -7.8 423 6076 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.046 2201 -625.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6374 564.9 -7.8 433 6379 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.053 800 -622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
6403 567.5 -7.9 434 6410 done -0.47 0.12 0.135 3041 233.3 2.28 0.054 2202 614.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.42 25.54 -
6735 587.7 -6.0 445 6740 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.066 3606 610.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6794 591.5 -6.3 447 6800 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.046 2201 -632.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
7125 613.0 -6.6 458 7129 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.054 801 -630.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
7155 615.2 -6.8 459 7159 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.054 2209 634.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
7484 637.5 -6.6 470 7489 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.066 3606 607.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
7544 641.7 -6.8 472 7549 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.047 2198 -634.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
7875 664.3 -6.8 483 7876 done -0.47 - - 3019 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8174 685.3 -7.1 493 8179 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.066 3627 600.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
8242 689.8 -7.2 495 8247 done -0.47 0.12 0.124 3047 316.7 2.30 0.045 2190 -624.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
8556 707.4 -5.2 506 8557 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8855 722.7 -5.1 516 8856 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9155 738.4 -5.4 526 9160 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3604 602.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
9187 740.1 -5.4 527 9191 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.048 2200 -638.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
9505 759.3 -6.1 538 9506 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9805 778.1 -6.3 548 9806 done -0.47 - - 3039 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10106 797.4 -6.4 558 10110 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3608 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10143 799.3 -6.3 559 10147 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2194 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
10455 820.3 -6.4 570 10457 done -0.47 - - 3029 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10757 839.5 -6.4 580 10761 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3608 615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10803 841.5 -6.4 581 10808 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2193 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
11105 864.3 -7.2 591 11111 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3608 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
11136 866.5 -7.3 592 11141 done -0.47 0.08 0.097 3041 387.5 2.25 0.047 2196 -627.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.46 25.63 -
11465 887.1 -6.1 603 11467 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11765 905.3 -6.1 613 11767 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12066 923.1 -5.9 623 12071 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.069 3612 595.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
12103 925.0 -5.9 624 12108 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.049 2201 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.61 -
12416 943.7 -5.8 635 12417 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12717 959.8 -5.3 645 12718 done -0.47 - - 3040 - - - 2200 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13016 976.1 -5.6 655 13017 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13283 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13283 begin apogee
13290 991.2 -5.6 664 13421 done -0.22 0.22 0.111 3120 363.6 - - 2340 - - 125.62 1.163 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.77 - 22.53
13422 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13422 begin climb
13426 995.4 - 668 13567 roll 0.47 0.68 0.071 3348 335.3 2.60 0.067 3734 536.2 136.3 134.02 1.125 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.37 23.32 21.75
13586 989.9 5.0 674 13642 done 0.49 - - 3358 - 2.45 0.047 2336 -570.6 186.0 49.22 1.089 2034 -4.1 0.424 - - - - - - - 23.76 21.75
13966 955.5 8.8 687 13971 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 928 -604.3 186.0 - - 2024 - - - - - - - - - 25.30 -
14025 950.3 8.7 689 14031 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2319 604.8 186.0 - - 2024 - - - - - - - - - 25.38 -
14356 919.5 9.2 700 14362 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.068 3733 601.7 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.48 -
14416 913.1 9.9 702 14422 done 0.49 - - 3379 - 2.28 0.048 2321 -619.3 186.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.70 -
14746 880.2 10.1 713 14751 roll 0.49 - - 3390 - 2.30 0.057 909 -613.9 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.59 -
14784 877.3 10.0 714 14788 done 0.49 0.15 0.142 3350 -266.7 2.33 0.057 2328 609.0 186.0 - - 2021 - - - - - - - - 25.43 25.60 -
15097 850.5 8.4 725 15098 done 0.49 - - 3350 - - - 2328 - 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - - -
15396 824.6 8.9 735 15398 done 0.49 - - 3350 - - - 2328 - 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - - -
15697 796.8 9.4 745 15703 roll 0.49 - - 3350 - 2.38 0.069 3744 595.0 186.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.49 -
15727 793.8 9.4 746 15732 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.050 2316 -620.9 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.72 -
16057 762.3 9.4 757 16062 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.057 919 -612.7 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.58 -
16094 759.4 9.4 758 16099 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.057 2326 611.7 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.58 -
16407 728.9 9.4 769 16412 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.069 3741 594.5 186.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.46 -
16456 725.9 9.6 770 16464 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.050 2325 -615.7 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.71 -
16768 693.6 9.7 781 16772 roll 0.49 - - 3388 - 2.28 0.057 923 -614.9 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.55 -
16796 690.8 9.6 782 16803 done 0.49 0.12 0.140 3355 -275.0 2.30 0.057 2327 610.4 186.0 - - 2019 - - - - - - - - 25.44 25.55 -
17127 663.1 8.5 793 17128 done 0.49 - - 3355 - - - 2327 - 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - - -
17427 637.6 8.7 803 17428 done 0.49 - - 3355 - - - 2327 - 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - - -
17727 610.2 9.1 813 17728 done 0.49 - - 3355 - - - 2327 - 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - - -
18027 583.2 8.8 823 18029 done 0.49 - - 3355 - - - 2327 - 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - - -
18327 558.0 8.2 833 18333 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 920 -603.9 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.51 -
18356 555.6 8.2 834 18362 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 2325 610.9 186.0 - - 2018 - - - - - - - - - 25.51 -
18687 528.9 8.0 845 18688 done 0.49 - - 3363 - - - 2325 - 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - - -
18987 504.7 8.1 855 18992 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.068 3734 599.6 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.37 -
19026 502.1 8.4 856 19032 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.050 2321 -614.3 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.65 -
19347 472.9 8.8 867 19352 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.057 914 -611.7 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.48 -
19385 470.3 8.8 868 19389 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.056 2336 610.3 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.50 -
19697 441.7 8.8 879 19703 roll 0.49 - - 3383 - 2.35 0.068 3735 595.3 186.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.35 -
19735 438.5 9.1 880 19740 done 0.49 0.15 0.142 3352 -206.7 2.30 0.049 2324 -613.5 186.0 - - 2019 - - - - - - - - 25.39 25.64 -
20050 415.3 6.9 891 20054 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 912 -619.3 188.6 - - 2019 - - - - - - - - - 25.47 -
20117 411.1 7.0 893 20121 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.056 2334 610.3 189.7 - - 2019 - - - - - - - - - 25.48 -
20419 387.9 7.6 906 20420 done 0.49 - - 3360 - - - 2334 - 189.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
20721 365.1 7.4 921 20722 done 0.49 - - 3360 - - - 2334 - 189.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21019 343.5 7.1 936 21025 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.055 916 -616.5 189.7 - - 2019 - - - - - - - - - 25.47 -
21067 340.6 7.1 938 21071 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.055 2325 612.6 189.7 - - 2019 - - - - - - - - - 25.47 -
21370 317.7 7.4 953 21375 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.068 3738 601.3 189.7 - - 2019 - - - - - - - - - 25.32 -
21397 316.0 7.5 954 21401 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.048 2320 -616.5 189.7 - - 2019 - - - - - - - - - 25.64 -
21699 290.0 8.3 969 21705 roll 0.49 - - 3389 - 2.28 0.056 920 -614.0 189.7 - - 2019 - - - - - - - - - 25.45 -
21739 286.6 8.4 971 21746 done 0.49 0.10 0.109 3354 -350.0 2.28 0.055 2324 615.8 189.7 - - 2019 - - - - - - - - 25.29 25.46 -
22061 265.2 6.5 987 22080 roll 0.50 - - 3354 - 2.40 0.067 3737 588.8 203.4 14.38 0.690 1964 -3.8 0.166 - - - - - - - 25.33 23.82
22097 263.3 6.4 989 22117 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.048 2323 -614.8 218.6 15.18 0.691 1902 -4.1 0.176 - - - - - - - 25.54 23.71
22422 240.8 6.8 1005 22437 roll 0.51 - - 3371 - 2.33 0.055 914 -604.7 224.3 5.90 0.571 1879 -3.9 0.186 - - - - - - - 25.54 23.74
22479 236.6 7.0 1008 22485 done 0.51 - - 3371 - 2.30 0.054 2327 614.3 224.3 - - 1878 - - - - - - - - - 25.51 -
22800 211.7 8.1 1024 22805 roll 0.51 - - 3371 - 2.35 0.067 3740 601.3 224.3 - - 1878 - - - - - - - - - 25.37 -
22839 208.1 8.5 1026 22845 done 0.51 - - 3381 - 2.30 0.047 2327 -614.3 224.3 - - 1877 - - - - - - - - - 25.64 -
23150 180.3 9.1 1045 23158 roll 0.51 - - 3391 - 2.28 0.056 921 -616.7 224.3 - - 1877 - - - - - - - - - 25.50 -
23230 172.8 9.4 1053 23239 done 0.51 0.08 0.107 3363 -350.0 2.28 0.054 2324 615.4 224.3 - - 1877 - - - - - - - - 25.38 25.52 -
23541 148.0 8.3 1074 23542 done 0.51 - - 3363 - - - 2324 - 224.3 - - 1877 - - - - - - - - - - -
23840 124.8 7.5 1094 23848 roll 0.51 - - 3370 - 2.28 0.054 917 -617.1 224.3 - - 1877 - - - - - - - - - 25.52 -
23879 122.1 6.8 1098 23890 done 0.51 - - 3370 - 2.28 0.053 2330 619.7 229.0 5.65 0.511 1860 -3.0 0.081 - - - - - - - 25.53 24.02
24194 103.0 5.9 1155 24224 done 0.52 - - 3370 - - - 2330 - 257.5 25.95 0.618 1744 -4.5 0.084 - - - - - - - - 24.06
24532 85.8 4.8 1220 24585 roll 0.54 - - 3375 - 2.30 0.053 911 -617.0 312.7 46.45 0.604 1517 -4.9 0.078 - - - - - - - 25.32 24.01
24646 79.7 5.7 1240 24681 done 0.56 - - 3375 - 2.28 0.052 2335 624.6 346.8 28.88 0.574 1380 -4.7 0.074 - - - - - - - 25.35 23.91
24988 50.3 9.5 1306 24995 roll 0.56 - - 3375 - 2.28 0.067 3734 613.6 346.8 - - 1372 - - - - - - - - - 25.37 -
25226 26.2 8.3 1352 25233 done 0.56 - - 3375 - 2.22 0.046 2307 -642.8 346.8 - - 1370 - - - - - - - - - 25.70 -
25539 7.2 5.9 1413 25569 roll 0.57 - - 3375 - 2.20 0.050 918 -631.4 375.5 23.58 0.545 1261 -4.6 0.007 - - - - - - - 25.60 24.23
25583 5.3 5.0 1420 25603 VBD 0.59 - - 3372 - 2.22 0.053 2331 636.5 427.7 14.48 0.522 1197 -4.4 0.005 - - - - - - - 25.58 -
25604 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25604 begin surface coast
25609 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25609 begin surface
SM 2.26 - - - - -9.46 8.35 0.026 118 -389.7 0.20 0.071 2206 -625.0 393.22 - - 1192 - - - - - - - -