NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 535 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.70 of 150.00 AH used of 24V (50.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.76 of 100.00 AH used of 10V (41.24% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 100 VBD -0.47 - - 104 - - - 2191 - -136.3 -80.80 - 2815 - - - - - - - - - - -
103 3.3 -1.5 14 135 roll -0.47 11.73 0.216 3032 249.6 2.20 0.063 800 -632.3 -136.3 -12.40 - 3352 -43.3 - - - - - - - 24.55 25.46 26.22
273 32.7 -15.1 45 279 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.052 2201 636.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
585 81.7 -14.3 106 591 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
896 121.9 -12.5 165 904 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.063 3603 614.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1025 137.5 -11.2 178 1034 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.043 2190 -636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
1335 170.9 -10.5 199 1336 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1641 202.9 -10.7 219 1642 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1940 234.6 -10.5 234 1941 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2241 264.6 -9.6 249 2246 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.063 3610 609.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
2280 268.5 -9.7 251 2287 done -0.47 0.15 0.121 3049 300.0 2.22 0.044 2203 -633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
2600 291.9 -7.2 267 2606 roll -0.47 - - 3049 - 2.25 0.051 791 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
2640 295.0 -7.4 269 2646 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.051 2207 621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2961 319.7 -7.8 285 2966 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.064 3611 610.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
3008 322.9 -7.9 287 3012 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.044 2191 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
3311 349.6 -8.8 302 3316 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.051 804 -630.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3358 353.2 -8.7 304 3362 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.052 2201 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
3662 380.6 -8.6 319 3666 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.063 3624 624.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
3728 386.0 -8.9 322 3732 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.044 2192 -628.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
4041 414.8 -8.9 335 4042 done -0.47 - - 3013 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4341 440.4 -8.4 345 4342 done -0.47 - - 3013 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4640 466.3 -8.7 355 4646 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.064 3608 603.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
4671 469.2 -8.9 356 4677 done -0.47 0.10 0.102 3041 380.0 2.22 0.045 2205 -632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
5000 492.5 -6.7 367 5002 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5301 511.2 -6.1 377 5302 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5601 529.3 -6.1 387 5606 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.066 3607 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
5638 531.1 -6.1 388 5643 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.047 2198 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
5951 552.0 -6.4 399 5952 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6252 570.4 -6.1 409 6256 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.067 3616 617.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
6281 572.4 -6.2 410 6286 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.045 2191 -633.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
6611 595.1 -6.9 421 6617 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.066 3608 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
6671 599.5 -7.2 423 6677 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.047 2196 -627.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.70 -
7001 624.0 -7.5 434 7002 done -0.47 - - 3013 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7301 647.3 -7.8 444 7306 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3615 597.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
7331 649.6 -7.7 445 7337 done -0.47 0.10 0.099 3042 380.0 2.28 0.047 2201 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.52 25.69 -
7662 670.4 -6.3 456 7663 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7961 689.3 -6.3 466 7967 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3600 601.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
7991 691.1 -6.3 467 7997 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.047 2209 -626.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
8322 713.3 -6.7 478 8323 done -0.47 - - 3034 - - - 2207 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8621 732.8 -6.5 488 8626 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3605 600.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
8669 734.8 -6.5 489 8673 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2192 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
8972 756.8 -6.7 499 8973 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9271 776.6 -6.6 509 9276 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3605 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
9319 778.7 -6.7 510 9323 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2191 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
9622 801.9 -7.3 520 9623 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9921 823.3 -7.1 530 9922 done -0.47 - - 3014 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10221 844.8 -7.2 540 10227 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.067 3607 595.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
10269 847.1 -7.3 541 10274 done -0.47 0.12 0.125 3042 308.3 2.28 0.047 2191 -621.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.49 25.64 -
10571 865.3 -5.3 551 10577 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.068 3604 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
10601 866.7 -5.2 552 10607 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.048 2210 -627.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
10932 884.0 -5.1 563 10933 done -0.47 - - 3033 - - - 2209 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11231 899.0 -4.9 573 11233 done -0.47 - - 3034 - - - 2209 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11531 912.7 -4.8 583 11532 done -0.47 - - 3034 - - - 2209 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11831 927.8 -5.0 593 11833 done -0.47 - - 3034 - - - 2209 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12132 943.8 -5.5 603 12136 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.068 3604 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
12169 945.5 -5.6 604 12173 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.049 2193 -618.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.60 -
12482 965.5 -6.3 615 12487 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.068 3609 595.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.24 -
12512 967.5 -6.5 616 12517 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.050 2207 -623.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.60 -
12839 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12839 begin apogee
12846 990.7 -7.0 627 12978 done -0.22 0.32 0.106 3126 350.0 - - 2332 - - 126.53 1.161 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.57 - 22.52
12979 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12979 begin climb
12983 994.9 - 631 13121 done 0.47 0.65 0.069 3347 340.0 - - 2332 - 136.3 134.85 1.121 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 - 21.75
13431 968.1 7.6 647 13437 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.057 920 -600.9 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.27 -
13470 965.8 7.7 648 13474 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 2325 603.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.34 -
13782 940.7 7.7 659 13788 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.069 3738 593.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.45 -
13843 935.3 8.4 661 13848 done 0.47 - - 3368 - 2.28 0.050 2329 -618.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.65 -
14173 906.5 8.7 672 14178 roll 0.47 - - 3379 - 2.28 0.058 921 -617.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
14220 903.9 8.7 673 14225 done 0.47 0.12 0.151 3348 -258.3 2.30 0.057 2326 610.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.44 25.59 -
14522 879.3 7.5 683 14528 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.070 3744 595.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.50 -
14552 876.7 7.7 684 14558 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.051 2323 -617.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.72 -
14883 848.9 8.7 695 14888 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.058 918 -616.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
14912 846.3 8.7 696 14918 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 2327 612.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
15242 815.6 9.3 707 15248 roll 0.47 - - 3366 - 2.38 0.070 3739 593.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.47 -
15311 809.2 10.0 709 15315 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.050 2322 -616.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.71 -
15623 777.5 9.7 720 15629 roll 0.47 - - 3387 - 2.30 0.057 912 -613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
15641 777.5 9.7 720 15646 done 0.47 0.15 0.142 3347 -266.7 2.33 0.057 2333 609.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
15944 751.7 7.6 730 15949 roll 0.47 - - 3347 - 2.33 0.070 3731 600.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
15981 749.2 7.7 731 15985 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.050 2323 -617.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.70 -
16293 724.0 7.7 742 16299 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 915 -612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
16323 721.6 7.7 743 16329 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 2324 612.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
16654 695.5 7.8 754 16659 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.069 3733 599.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
16744 687.6 8.5 757 16749 done 0.47 - - 3375 - 2.25 0.050 2328 -624.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.68 -
17074 661.0 8.0 768 17075 done 0.47 - - 3375 - - - 2327 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17373 636.5 8.1 778 17374 done 0.47 - - 3375 - - - 2326 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17673 610.4 8.8 788 17679 roll 0.47 - - 3386 - 2.30 0.057 919 -611.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.51 -
17704 607.6 9.0 789 17710 done 0.47 0.10 0.119 3353 -330.0 2.28 0.056 2327 617.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.32 25.53 -
18034 581.2 7.9 800 18039 roll 0.47 - - 3352 - 2.35 0.069 3732 597.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.38 -
18064 578.6 8.0 801 18069 done 0.47 - - 3360 - 2.28 0.050 2321 -618.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.65 -
18393 551.1 8.2 812 18399 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 912 -612.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
18432 548.7 8.1 813 18436 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.057 2332 609.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
18744 522.8 7.8 824 18750 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.069 3733 596.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.35 -
18782 520.1 7.9 825 18787 done 0.47 0.12 0.147 3347 -183.3 2.30 0.050 2317 -615.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.44 25.63 -
19096 498.6 6.6 836 19109 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.057 920 -607.4 146.7 7.75 0.743 2195 -3.2 0.245 - - - - - - - 25.44 23.77
19155 495.3 6.4 838 19177 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.056 2324 610.4 162.6 16.40 0.834 2131 -3.9 0.262 - - - - - - - 25.45 23.70
19478 472.3 7.0 849 19483 roll 0.48 - - 3355 - 2.35 0.069 3734 600.0 162.6 - - 2127 - - - - - - - - - 25.34 -
19515 470.1 7.1 850 19520 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.050 2317 -616.1 162.6 - - 2127 - - - - - - - - - 25.60 -
19828 446.7 7.2 861 19829 done 0.48 - - 3365 - - - 2315 - 162.6 - - 2127 - - - - - - - - - - -
20128 425.1 7.1 871 20129 done 0.48 - - 3365 - - - 2315 - 162.6 - - 2126 - - - - - - - - - - -
20429 404.7 6.7 881 20444 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.057 922 -611.0 171.4 9.10 0.728 2095 -3.4 0.214 - - - - - - - 25.66 23.89
20466 402.7 6.7 882 20480 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.057 2331 612.6 179.9 9.43 0.727 2060 -3.7 0.232 - - - - - - - 25.63 23.80
20788 378.2 7.3 897 20793 roll 0.49 - - 3375 - 2.33 0.069 3725 598.3 179.9 - - 2056 - - - - - - - - - 25.39 -
20816 376.6 7.5 898 20821 done 0.49 0.12 0.143 3352 -191.7 2.28 0.049 2325 -614.0 179.9 - - 2055 - - - - - - - - 25.46 25.64 -
21118 355.8 6.6 913 21137 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 926 -613.6 189.5 9.70 0.711 2019 -3.7 0.210 - - - - - - - 25.66 23.92
21158 352.9 7.0 915 21163 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 2333 611.7 189.5 - - 2018 - - - - - - - - - 25.61 -
21478 328.3 8.1 931 21483 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.069 3732 600.4 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.41 -
21518 324.6 8.8 933 21523 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.050 2321 -618.9 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.67 -
21838 297.8 8.2 949 21843 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.056 921 -622.2 189.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.53 -
21868 296.1 8.3 950 21876 done 0.49 - - 3379 - 2.28 0.055 2322 614.5 189.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.54 -
22178 268.6 8.4 966 22183 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.056 909 -614.3 189.5 - - 2014 - - - - - - - - - 25.52 -
22226 265.4 8.3 968 22231 done 0.49 0.12 0.137 3356 -275.0 2.33 0.056 2335 612.0 189.5 - - 2014 - - - - - - - - 25.42 25.53 -
22529 245.4 6.1 983 22552 done 0.50 - - 3355 - - - 2335 - 213.0 21.33 0.705 1926 -4.1 0.162 - - - - - - - - 24.01
22848 226.0 6.4 999 22867 done 0.51 - - 3356 - - - 2335 - 229.0 15.07 0.673 1860 -4.4 0.166 - - - - - - - - 24.03
23169 204.5 6.6 1015 23187 roll 0.51 - - 3361 - 2.33 0.056 915 -609.4 238.7 9.90 0.626 1820 -4.0 0.149 - - - - - - - 25.63 24.02
23248 199.0 6.9 1019 23258 done 0.51 - - 3361 - 2.28 0.054 2324 618.0 242.9 5.35 0.529 1803 -3.2 0.135 - - - - - - - 25.54 23.91
23561 178.0 6.5 1040 23579 roll 0.52 - - 3370 - 2.33 0.055 914 -605.2 257.2 13.77 0.636 1744 -4.3 0.136 - - - - - - - 25.63 24.12
23608 174.8 6.5 1045 23627 done 0.52 - - 3370 - 2.28 0.054 2320 616.7 269.3 11.85 0.623 1695 -4.1 0.131 - - - - - - - 25.56 24.04
23931 151.9 7.3 1067 23932 done 0.52 - - 3370 - - - 2319 - 269.3 - - 1691 - - - - - - - - - - -
24230 130.6 6.5 1087 24248 roll 0.53 - - 3378 - 2.33 0.054 912 -603.9 283.2 12.62 0.602 1639 -4.1 0.101 - - - - - - - 25.67 24.15
24278 127.5 6.4 1092 24298 done 0.54 - - 3379 - 2.30 0.054 2334 618.3 299.0 14.75 0.605 1575 -4.3 0.103 - - - - - - - 25.60 24.14
24600 106.6 6.6 1140 24619 roll 0.54 - - 3382 - 2.30 0.055 908 -620.0 310.6 10.98 0.571 1526 -4.5 0.094 - - - - - - - 25.63 24.14
24652 103.1 7.2 1149 24659 done 0.54 - - 3382 - 2.22 0.053 2326 638.7 310.6 - - 1524 - - - - - - - - - 25.56 -
24964 81.6 6.5 1210 24984 roll 0.55 - - 3382 - 2.33 0.054 913 -606.4 324.2 12.60 0.568 1471 -4.2 0.068 - - - - - - - 25.66 24.21
25024 78.5 4.9 1220 25077 done 0.57 - - 3382 - 2.22 0.052 2330 638.3 378.4 45.35 0.585 1250 -4.9 0.074 - - - - - - - 25.59 24.11
25384 45.7 11.0 1289 25391 roll 0.57 - - 3382 - 2.25 0.053 907 -632.4 378.4 - - 1243 - - - - - - - - - 25.53 -
25470 36.6 10.9 1305 25477 done 0.57 - - 3382 - 2.22 0.052 2327 639.6 378.4 - - 1243 - - - - - - - - - 25.57 -
25764 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25764 begin surface coast
25804 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25804 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.46 8.40 0.031 114 -389.0 0.20 0.073 2189 -690.0 381.44 - - 1239 - - - - - - - -