NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 533 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.41 of 150.00 AH used of 24V (50.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.56 of 100.00 AH used of 10V (41.44% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 393.22, SM_CC=300)
• GPS1 time: 49 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 87 VBD -0.47 - - 108 - - - 2190 - -136.3 -68.43 - 2709 - - - - - - - - - - -
91 3.2 -3.2 12 128 roll -0.47 11.75 0.217 3034 249.0 2.25 0.064 804 -616.0 -136.3 -15.73 - 3353 -40.9 - - - - - - - 24.57 25.48 26.23
293 33.8 -12.5 50 301 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.052 2204 636.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
607 80.6 -14.0 111 614 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.063 3610 624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
667 88.9 -13.5 122 675 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2195 -652.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
990 134.4 -13.0 171 998 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 805 -631.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
1039 140.6 -12.7 176 1049 done -0.47 0.12 0.140 3041 216.7 2.25 0.050 2204 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
1350 168.4 -8.0 197 1358 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.063 3604 614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
1389 171.4 -7.7 201 1398 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.044 2197 -633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
1699 196.1 -7.8 222 1700 done -0.47 - - 3032 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2000 220.7 -8.6 238 2005 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.063 3612 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2059 226.3 -9.1 241 2065 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.044 2197 -628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.78 -
2379 256.7 -9.4 257 2380 done -0.47 - - 3022 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2682 285.0 -9.5 272 2686 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3620 619.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2709 287.9 -9.7 273 2716 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.28 0.044 2191 -626.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
3031 312.6 -7.4 289 3032 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3329 334.8 -7.3 304 3331 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3630 357.1 -7.2 319 3631 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3929 378.5 -7.1 334 3930 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4230 400.7 -7.7 349 4235 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.064 3611 605.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
4259 403.1 -7.9 350 4265 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.045 2191 -622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
4589 429.5 -7.7 361 4590 done -0.47 - - 3040 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4891 451.0 -7.0 371 4895 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.065 3612 619.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
4938 453.2 -7.0 372 4942 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.046 2191 -623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
5240 475.9 -6.9 382 5245 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.065 3607 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
5269 478.0 -7.1 383 5275 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.046 2201 -624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
5600 504.1 -8.0 394 5605 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.053 796 -624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
5637 506.7 -8.1 395 5641 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.054 2201 616.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
5949 535.8 -9.1 406 5955 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.066 3617 602.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
5988 538.7 -9.2 407 5993 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.28 0.046 2195 -623.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.53 25.71 -
6301 561.4 -6.7 418 6303 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6601 580.2 -6.0 428 6607 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.066 3609 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
6650 581.9 -5.9 429 6659 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2190 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
6961 602.0 -6.2 440 6962 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7261 619.3 -5.9 450 7267 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3609 603.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.36 -
7310 621.1 -6.0 451 7319 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2190 -622.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
7621 642.8 -6.5 462 7627 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.054 804 -624.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
7660 644.7 -6.5 463 7664 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.053 2206 614.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
7973 665.4 -6.2 474 7978 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.067 3608 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
8032 669.3 -6.3 476 8038 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.047 2199 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
8363 689.1 -5.9 487 8368 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.054 795 -624.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
8381 689.1 -5.9 487 8391 done -0.47 0.15 0.129 3047 226.7 2.28 0.054 2199 615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.36 25.50 -
8692 706.6 -5.2 498 8698 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.067 3605 603.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
8771 709.9 -5.4 500 8775 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2188 -621.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.68 -
9073 728.0 -5.7 510 9078 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.054 798 -626.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
9090 728.0 -5.7 510 9094 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.054 2199 614.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.49 -
9392 748.1 -6.4 520 9398 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3605 603.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
9501 753.8 -6.4 523 9510 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.047 2197 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
9812 774.6 -6.0 534 9813 done -0.47 - - 3023 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10112 791.7 -5.7 544 10118 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3604 598.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
10151 793.2 -5.6 545 10157 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.048 2192 -619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.65 -
10472 814.0 -6.3 556 10474 done -0.47 0.12 0.136 3049 308.3 - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.06 - -
10772 830.8 -5.9 566 10778 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.068 3601 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
10804 832.7 -6.0 567 10808 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2196 -638.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
11132 854.2 -6.7 578 11133 done -0.47 - - 3041 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11432 874.3 -6.6 588 11433 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11733 893.0 -6.1 598 11734 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12032 910.8 -5.7 608 12038 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.068 3599 597.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
12070 912.6 -5.7 609 12075 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.049 2194 -616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.61 -
12384 930.9 -5.6 620 12385 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12683 946.9 -5.1 630 12688 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.069 3599 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.23 -
12721 948.6 -5.2 631 12725 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.049 2195 -615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
13033 965.3 -5.1 642 13039 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.056 799 -620.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
13064 967.1 -5.2 643 13069 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.056 2199 614.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
13393 987.1 -6.3 654 13399 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.068 3608 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
13450 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13450 begin apogee
13460 991.0 -6.6 656 13590 done -0.22 0.35 0.106 3124 342.9 - - 2322 - - 126.75 1.161 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.51 - 22.49
13591 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13591 begin climb
13594 995.1 - 660 13736 roll 0.47 0.65 0.070 3345 340.0 2.65 0.067 3734 532.8 136.3 134.82 1.120 2238 -4.1 0.414 - - - - - - 24.33 23.32 21.73
13767 987.9 6.0 665 13801 done 0.48 - - 3356 - 2.42 0.049 2322 -583.5 162.8 26.65 1.060 2129 -4.1 0.431 - - - - - - - 23.88 21.92
14124 957.5 8.5 677 14130 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 921 -601.3 162.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.31 -
14173 955.0 8.4 678 14177 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 2326 603.0 162.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.37 -
14475 925.8 9.3 688 14480 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.070 3734 599.1 162.8 - - 2119 - - - - - - - - - 25.46 -
14504 922.7 9.6 689 14510 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2326 -612.2 162.8 - - 2119 - - - - - - - - - 25.65 -
14834 889.0 10.1 700 14840 roll 0.48 - - 3387 - 2.30 0.058 921 -610.9 162.8 - - 2118 - - - - - - - - - 25.58 -
14872 885.9 10.2 701 14877 done 0.48 0.15 0.147 3348 -260.0 2.30 0.057 2327 611.3 162.8 - - 2118 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
15186 859.0 8.3 712 15188 done 0.48 - - 3348 - - - 2326 - 162.8 - - 2117 - - - - - - - - - - -
15486 833.9 8.5 722 15487 done 0.48 - - 3348 - - - 2326 - 162.8 - - 2117 - - - - - - - - - - -
15786 808.3 8.8 732 15792 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.069 3740 594.1 162.8 - - 2117 - - - - - - - - - 25.48 -
15816 805.5 8.9 733 15821 done 0.48 - - 3355 - 2.28 0.050 2328 -619.3 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.73 -
16146 774.9 9.2 744 16151 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 921 -611.7 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.57 -
16205 769.3 9.2 746 16211 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2326 610.9 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.58 -
16536 738.6 9.2 757 16542 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.070 3736 600.0 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.45 -
16573 735.6 9.4 758 16578 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2323 -614.3 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.70 -
16886 703.9 9.8 769 16887 done 0.48 - - 3376 - - - 2321 - 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - - -
17186 675.0 9.5 779 17191 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.068 3728 598.7 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.44 -
17224 671.9 9.8 780 17229 done 0.48 0.12 0.151 3354 -183.3 2.30 0.050 2318 -613.0 162.8 - - 2115 - - - - - - - - 25.48 25.68 -
17538 645.7 7.9 791 17543 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.058 915 -615.4 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.53 -
17616 640.9 7.9 793 17620 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 2325 613.0 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.53 -
17918 616.0 7.5 803 17923 roll 0.48 - - 3362 - 2.35 0.069 3735 600.0 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.39 -
17947 613.6 7.6 804 17953 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.050 2319 -615.7 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.67 -
18278 589.3 7.0 815 18283 roll 0.48 - - 3382 - 2.28 0.057 916 -615.4 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.51 -
18338 584.8 7.1 817 18343 done 0.48 0.08 0.120 3356 -325.0 2.30 0.057 2328 613.9 162.8 - - 2115 - - - - - - - - 25.35 25.52 -
18667 564.3 6.4 828 18685 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.067 3742 606.9 177.9 12.95 0.851 2068 -3.6 0.272 - - - - - - - 25.40 23.75
18736 560.6 6.8 829 18749 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.049 2315 -612.4 184.2 7.70 0.769 2042 -3.4 0.278 - - - - - - - 25.58 23.64
19067 532.8 8.0 841 19073 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.057 921 -611.4 184.2 - - 2039 - - - - - - - - - 25.46 -
19128 528.1 8.0 843 19133 done 0.49 - - 3373 - 2.28 0.056 2324 615.4 184.2 - - 2039 - - - - - - - - - 25.49 -
19458 498.9 8.9 854 19463 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.068 3731 603.9 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.39 -
19487 496.1 9.0 855 19493 done 0.49 0.08 0.121 3356 -212.5 2.28 0.050 2325 -616.7 184.2 - - 2038 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
19817 470.4 7.6 866 19823 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.056 907 -616.5 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.51 -
19878 465.6 7.8 868 19883 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.056 2328 617.8 184.2 - - 2037 - - - - - - - - - 25.52 -
20208 438.4 8.3 879 20209 done 0.49 - - 3364 - - - 2328 - 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - - -
20507 413.6 8.2 889 20513 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.056 904 -611.2 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.51 -
20537 411.2 8.2 890 20543 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.056 2326 610.3 184.2 - - 2037 - - - - - - - - - 25.51 -
20848 384.7 8.5 903 20853 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.069 3740 614.8 184.2 - - 2037 - - - - - - - - - 25.36 -
20895 381.1 8.8 905 20900 done 0.49 0.12 0.146 3352 -183.3 2.33 0.049 2311 -613.3 184.2 - - 2037 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
21198 359.1 7.0 920 21203 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.057 921 -617.8 185.5 - - 2037 - - - - - - - - - 25.48 -
21245 356.4 7.1 922 21249 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 2329 612.2 185.5 - - 2037 - - - - - - - - - 25.50 -
21549 332.1 8.0 937 21553 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.069 3741 613.9 185.5 - - 2037 - - - - - - - - - 25.35 -
21587 328.5 8.6 939 21593 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.049 2328 -619.7 185.5 - - 2037 - - - - - - - - - 25.65 -
21910 301.5 8.3 955 21914 roll 0.49 - - 3378 - 2.22 0.057 915 -636.5 185.5 - - 2037 - - - - - - - - - 25.47 -
21977 295.7 8.3 958 21983 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 2327 613.9 185.5 - - 2037 - - - - - - - - - 25.49 -
22298 267.7 8.5 974 22303 roll 0.49 - - 3378 - 2.33 0.068 3729 601.7 185.5 - - 2037 - - - - - - - - - 25.34 -
22325 265.9 8.6 975 22330 done 0.49 0.12 0.144 3355 -191.7 2.28 0.049 2324 -616.2 185.5 - - 2037 - - - - - - - - 25.45 25.65 -
22629 243.5 7.0 990 22633 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.056 918 -633.3 187.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.46 -
22686 240.0 7.0 992 22697 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.054 2329 613.5 188.1 4.07 0.483 2026 -2.9 0.166 - - - - - - - 25.49 23.89
22997 217.7 6.7 1008 23008 done 0.49 - - 3363 - - - 2329 - 195.3 8.62 0.620 1997 -3.4 0.134 - - - - - - - - 23.94
23302 196.9 6.6 1024 23322 roll 0.50 - - 3373 - 2.30 0.056 925 -610.4 205.8 10.82 0.628 1953 -4.1 0.144 - - - - - - - 25.64 23.94
23343 194.4 6.2 1028 23372 done 0.51 - - 3373 - 2.28 0.055 2329 615.8 226.6 19.55 0.660 1870 -4.2 0.141 - - - - - - - 25.60 23.94
23674 171.1 7.0 1051 23681 roll 0.51 - - 3382 - 2.25 0.055 919 -626.7 226.6 - - 1866 - - - - - - - - - 25.46 -
23713 168.4 6.8 1055 23725 done 0.51 - - 3382 - 2.28 0.054 2325 616.7 233.1 7.07 0.561 1843 -3.3 0.110 - - - - - - - 25.48 23.91
24024 145.4 7.3 1076 24025 done 0.51 - - 3382 - - - 2325 - 233.1 - - 1840 - - - - - - - - - - -
24325 125.0 6.3 1096 24344 done 0.52 - - 3382 - - - 2324 - 251.6 17.12 0.616 1767 -4.3 0.098 - - - - - - - - 24.15
24639 103.2 6.7 1149 24652 done 0.52 - - 3382 - - - 2324 - 259.8 8.18 0.545 1734 -4.0 0.086 - - - - - - - - 24.06
24958 82.0 6.7 1211 24972 roll 0.52 - - 3388 - 2.33 0.055 908 -607.7 268.3 8.62 0.540 1700 -3.9 0.068 - - - - - - - 25.67 24.11
25041 76.6 6.0 1226 25072 done 0.53 - - 3388 - 2.22 0.054 2327 639.2 294.5 23.33 0.591 1592 -4.6 0.068 - - - - - - - 25.58 24.19
25380 57.9 4.6 1291 25438 roll 0.56 - - 3388 - 2.30 0.055 910 -616.1 354.5 49.80 0.575 1346 -4.9 0.056 - - - - - - - 25.32 24.13
25466 53.5 5.6 1306 25503 done 0.57 - - 3388 - 2.25 0.051 2326 629.3 390.2 29.65 0.550 1202 -4.9 0.053 - - - - - - - 25.34 23.98
25811 19.1 10.5 1372 25817 done 0.57 - - 3388 - - - 2326 - 390.2 - - 1195 - - - - - - - - - - -
25947 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25947 begin surface coast
25985 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25985 begin surface
SM 2.26 - - - - -9.46 8.32 0.025 118 -393.0 0.20 0.078 2190 -680.0 393.22 - - 1192 - - - - - - - -