NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 531 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.11 of 150.00 AH used of 24V (50.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.37 of 100.00 AH used of 10V (41.63% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 330.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 112 - - - 2189 - -136.3 -67.60 - 2685 - - - - - - - - - - -
91 3.1 -2.5 12 129 roll -0.47 11.60 0.213 3028 251.4 2.40 0.079 3609 591.7 -136.3 -16.50 - 3352 -40.4 - - - - - - - 24.63 25.39 26.22
215 22.7 -14.4 34 222 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.044 2205 -647.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
527 73.1 -15.0 95 534 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 800 -647.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
567 78.4 -12.3 102 574 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2210 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
880 118.2 -12.0 163 886 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.063 3615 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
945 126.1 -12.0 170 954 done -0.47 0.10 0.104 3044 370.0 2.22 0.044 2202 -636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.79 -
1257 153.7 -8.4 191 1258 done -0.47 - - 3044 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1554 177.9 -8.3 211 1563 roll -0.47 - - 3043 - 2.25 0.050 792 -626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1604 182.2 -8.7 216 1613 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2210 621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1925 210.0 -8.7 236 1930 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.063 3607 612.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
1984 215.6 -9.2 239 1990 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.044 2198 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
2304 246.3 -9.3 255 2305 done -0.47 - - 3026 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2607 270.6 -7.6 270 2609 done -0.47 - - 3026 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2904 294.3 -8.3 285 2910 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.063 3617 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
2964 299.8 -9.0 288 2970 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2201 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
3286 332.2 -10.3 304 3290 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.063 3604 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
3325 336.2 -10.4 306 3331 done -0.47 0.10 0.099 3045 380.0 2.22 0.044 2196 -634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
3647 360.7 -7.0 322 3651 roll -0.47 - - 3045 - 2.17 0.051 800 -643.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3703 364.3 -7.1 324 3712 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.051 2212 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
4015 385.2 -6.3 340 4016 done -0.47 - - 3044 - - - 2212 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4316 404.1 -6.5 354 4317 done -0.47 - - 3044 - - - 2212 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4615 424.2 -6.9 364 4620 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.065 3608 607.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
4653 426.5 -6.9 365 4657 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.045 2200 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
4965 450.0 -7.3 376 4966 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5266 471.5 -7.1 386 5267 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5565 493.4 -7.4 396 5570 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.053 803 -620.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
5596 495.7 -7.5 397 5601 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.054 2204 622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
5926 522.1 -8.0 408 5930 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.066 3605 609.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
5963 524.6 -8.1 409 5967 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.046 2201 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.73 -
6275 551.9 -8.5 420 6280 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 790 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
6323 554.6 -8.6 421 6328 done -0.47 0.12 0.132 3044 225.0 2.30 0.054 2205 615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.44 25.54 -
6626 577.2 -6.8 431 6631 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.067 3611 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6663 579.3 -6.8 432 6667 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.047 2196 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.71 -
6977 600.9 -6.4 443 6978 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7276 618.0 -5.4 453 7281 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.054 804 -626.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
7306 619.8 -5.5 454 7311 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.054 2198 619.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
7636 638.7 -6.0 465 7641 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3603 603.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
7704 642.7 -6.3 467 7710 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2200 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
8026 666.3 -7.5 478 8031 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.054 801 -621.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.51 -
8063 668.8 -7.6 479 8067 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.054 2201 614.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.51 -
8376 695.9 -8.4 490 8381 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.067 3607 603.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
8415 698.5 -8.5 491 8422 done -0.47 0.15 0.116 3049 306.7 2.28 0.047 2192 -620.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.51 25.68 -
8736 719.6 -6.2 502 8737 done -0.47 - - 3049 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9037 737.7 -6.0 512 9038 done -0.47 - - 3049 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9336 754.7 -5.6 522 9341 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3609 596.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
9366 756.2 -5.6 523 9371 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2198 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
9697 775.8 -5.8 534 9701 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.055 804 -619.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
9726 777.4 -5.8 535 9731 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.055 2194 617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
10056 797.0 -5.9 546 10061 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.068 3607 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
10116 800.7 -6.2 548 10121 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2204 -623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.66 -
10446 822.4 -6.7 559 10451 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.054 803 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
10476 824.4 -6.7 560 10481 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.054 2196 619.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
10806 847.7 -7.0 571 10811 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.067 3602 603.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
10883 852.3 -7.3 573 10888 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.28 0.047 2195 -617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.49 25.64 -
11186 872.9 -6.1 583 11187 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11487 891.7 -6.3 593 11491 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.068 3608 594.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
11524 893.6 -6.3 594 11528 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2201 -617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
11836 913.8 -6.0 605 11837 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12137 930.7 -5.6 615 12142 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.069 3606 598.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
12174 932.2 -5.4 616 12178 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.048 2199 -617.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.62 -
12487 950.1 -5.3 627 12488 done -0.47 - - 3028 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12788 964.1 -4.5 637 12793 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.069 3614 595.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.25 -
12817 965.6 -4.5 638 12822 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.050 2200 -620.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.60 -
13147 981.5 -4.9 649 13152 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.069 3612 593.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.23 -
13178 983.2 -5.0 650 13183 done -0.47 0.08 0.102 3041 387.5 2.28 0.050 2198 -620.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
13354 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13354 begin apogee
13361 990.4 -3.9 656 13492 done -0.22 0.22 0.110 3123 372.7 - - 2338 - - 126.05 1.160 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.77 - 22.55
13493 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13493 begin climb
13496 993.1 - 660 13638 roll 0.47 0.68 0.070 3352 336.8 2.60 0.067 3731 535.8 136.3 134.20 1.123 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.33 21.77
13687 983.5 7.1 667 13693 done 0.47 - - 3363 - 2.42 0.049 2333 -577.7 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.07 -
14007 955.4 8.1 678 14012 roll 0.47 - - 3374 - 2.33 0.057 918 -607.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.36 -
14037 952.9 8.1 679 14043 done 0.47 - - 3374 - 2.30 0.057 2317 608.3 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.39 -
14367 923.9 8.8 690 14372 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.070 3739 597.5 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.46 -
14445 917.9 9.3 692 14450 done 0.47 0.15 0.158 3346 -180.0 2.33 0.050 2320 -609.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.40 25.67 -
14748 894.7 6.8 702 14755 done 0.47 - - 3346 - - - 2314 - 142.7 4.60 0.750 2212 -2.6 0.350 - - - - - - - - 23.71
15047 874.0 7.1 712 15053 roll 0.47 - - 3346 - 2.40 0.070 3740 594.2 142.7 - - 2211 - - - - - - - - - 25.51 -
15085 871.6 7.2 713 15089 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.050 2314 -612.0 142.7 - - 2211 - - - - - - - - - 25.72 -
15398 846.5 7.8 724 15399 done 0.47 - - 3354 - - - 2311 - 142.7 - - 2210 - - - - - - - - - - -
15698 823.7 7.7 734 15699 done 0.47 - - 3354 - - - 2311 - 142.7 - - 2210 - - - - - - - - - - -
15997 800.6 7.6 744 15998 done 0.47 - - 3354 - - - 2311 - 142.7 - - 2210 - - - - - - - - - - -
16298 777.0 8.0 754 16303 roll 0.47 - - 3354 - 2.38 0.069 3734 597.9 142.7 - - 2210 - - - - - - - - - 25.46 -
16336 774.5 8.1 755 16340 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.050 2320 -614.8 142.7 - - 2209 - - - - - - - - - 25.71 -
16648 747.2 8.6 766 16654 roll 0.47 - - 3375 - 2.25 0.057 922 -621.3 142.7 - - 2209 - - - - - - - - - 25.56 -
16678 744.6 8.7 767 16684 done 0.47 - - 3374 - 2.30 0.057 2330 612.2 142.7 - - 2209 - - - - - - - - - 25.56 -
17009 713.7 9.4 778 17010 done 0.47 - - 3375 - - - 2330 - 142.7 - - 2209 - - - - - - - - - - -
17308 685.0 9.6 788 17314 roll 0.47 - - 3375 - 2.35 0.069 3735 597.9 142.7 - - 2209 - - - - - - - - - 25.42 -
17338 681.9 9.8 789 17344 done 0.47 0.15 0.145 3346 -193.3 2.30 0.050 2321 -614.8 142.7 - - 2209 - - - - - - - - 25.43 25.68 -
17669 655.6 7.7 800 17674 roll 0.47 - - 3354 - 2.25 0.057 929 -618.7 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.54 -
17698 653.3 7.5 801 17704 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.057 2333 610.4 142.7 - - 2209 - - - - - - - - - 25.53 -
18028 628.0 7.6 812 18034 roll 0.47 - - 3354 - 2.35 0.069 3736 597.0 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.39 -
18067 625.6 7.7 813 18071 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.050 2322 -614.8 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.67 -
18379 599.3 8.1 824 18384 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.057 914 -612.2 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.50 -
18409 596.9 8.0 825 18414 done 0.47 - - 3374 - 2.33 0.057 2333 609.0 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.50 -
18739 567.1 9.2 836 18745 roll 0.47 - - 3374 - 2.35 0.069 3735 596.6 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.36 -
18800 560.6 10.0 838 18806 done 0.47 0.10 0.124 3351 -230.0 2.28 0.050 2330 -616.2 142.7 - - 2208 - - - - - - - - 25.38 25.65 -
19129 533.7 7.9 849 19134 roll 0.47 - - 3359 - 2.30 0.057 914 -615.7 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.48 -
19177 531.4 7.9 850 19181 done 0.47 - - 3360 - 2.33 0.057 2334 609.4 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.49 -
19479 505.9 7.8 860 19484 roll 0.47 - - 3359 - 2.33 0.069 3731 599.6 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.34 -
19509 503.3 8.1 861 19514 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.048 2311 -617.4 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.67 -
19839 477.5 7.5 872 19840 done 0.47 - - 3369 - - - 2310 - 142.7 - - 2208 - - - - - - - - - - -
20140 456.7 6.7 882 20155 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.057 921 -625.7 152.0 10.07 0.764 2174 -3.4 0.227 - - - - - - - 25.56 23.86
20177 454.7 6.7 883 20192 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.056 2325 610.4 161.1 10.15 0.761 2137 -3.6 0.245 - - - - - - - 25.53 23.77
20489 431.5 7.3 893 20495 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.068 3748 597.9 161.1 - - 2134 - - - - - - - - - 25.38 -
20549 426.2 8.0 895 20556 done 0.48 0.12 0.153 3353 -216.7 2.33 0.050 2325 -610.7 161.1 - - 2133 - - - - - - - - 25.40 25.63 -
20879 404.0 7.1 906 20884 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.057 917 -617.5 161.1 - - 2134 - - - - - - - - - 25.49 -
20927 401.7 7.1 907 20931 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.056 2325 612.2 161.1 - - 2133 - - - - - - - - - 25.51 -
21240 374.2 8.5 922 21244 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.068 3738 614.3 161.1 - - 2133 - - - - - - - - - 25.38 -
21339 364.6 9.6 927 21345 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.049 2324 -614.8 161.1 - - 2133 - - - - - - - - - 25.66 -
21661 341.1 6.8 943 21678 roll 0.48 - - 3381 - 2.33 0.057 909 -607.3 167.3 6.82 0.651 2112 -3.1 0.182 - - - - - - - 25.67 23.96
21720 337.2 6.6 946 21738 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.056 2329 617.4 178.0 11.38 0.715 2068 -3.9 0.205 - - - - - - - 25.63 23.94
22039 314.4 7.5 962 22044 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.068 3733 602.6 178.0 - - 2064 - - - - - - - - - 25.41 -
22079 310.8 8.3 964 22085 done 0.49 0.10 0.119 3357 -240.0 2.28 0.049 2328 -616.2 178.0 - - 2064 - - - - - - - - 25.40 25.65 -
22399 286.0 7.9 980 22404 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 907 -617.8 178.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.51 -
22439 282.6 8.1 982 22444 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.055 2328 617.8 178.0 - - 2064 - - - - - - - - - 25.53 -
22760 254.4 8.6 998 22764 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.068 3735 603.9 178.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.41 -
22799 250.9 8.6 1000 22804 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.048 2312 -618.7 178.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.67 -
23119 225.5 7.3 1016 23120 done 0.49 - - 3375 - - - 2309 - 178.0 - - 2062 - - - - - - - - - - -
23420 204.4 7.1 1031 23424 roll 0.49 - - 3385 - 2.22 0.056 929 -621.6 178.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.51 -
23447 202.9 7.2 1032 23451 done 0.49 0.12 0.135 3351 -283.3 2.28 0.055 2325 612.3 178.0 - - 2063 - - - - - - - - 25.42 25.53 -
23762 181.3 7.0 1052 23768 roll 0.49 - - 3351 - 2.28 0.067 3735 618.4 179.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.39 -
23809 177.4 8.2 1057 23819 done 0.49 - - 3359 - 2.28 0.047 2322 -619.7 179.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.68 -
24120 156.2 6.5 1078 24139 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.055 920 -609.6 192.9 13.98 0.623 2007 -3.9 0.111 - - - - - - - 25.66 24.04
24190 151.7 6.4 1085 24209 done 0.50 - - 3369 - 2.25 0.054 2318 621.3 207.7 14.27 0.620 1947 -4.2 0.116 - - - - - - - 25.60 24.07
24511 130.8 6.3 1107 24529 done 0.51 - - 3369 - - - 2318 - 224.6 15.68 0.614 1878 -4.4 0.105 - - - - - - - - 24.15
24827 109.6 6.0 1148 24852 done 0.52 - - 3369 - - - 2318 - 249.5 22.12 0.613 1776 -4.6 0.093 - - - - - - - - 24.20
25163 89.0 6.1 1212 25190 roll 0.53 - - 3369 - 2.30 0.055 922 -607.0 273.8 21.38 0.598 1677 -4.6 0.078 - - - - - - - 25.55 24.22
25228 85.6 4.9 1223 25282 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.053 2332 635.1 327.7 44.55 0.584 1458 -4.9 0.081 - - - - - - - 25.49 24.04
25589 61.0 8.0 1292 25596 roll 0.55 - - 3368 - 2.28 0.066 3736 615.8 327.7 - - 1450 - - - - - - - - - 25.41 -
25679 53.3 8.5 1309 25686 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.046 2322 -642.7 327.7 - - 1450 - - - - - - - - - 25.67 -
25993 26.7 8.4 1370 26001 roll 0.55 - - 3369 - 2.30 0.065 3739 616.1 327.7 - - 1449 - - - - - - - - - 25.49 -
26216 6.7 8.8 1413 26223 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.046 2319 -645.5 327.7 - - 1448 - - - - - - - - - 25.77 -
26249 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26249 begin surface coast
26305 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26305 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.47 8.43 0.036 115 -386.0 0.17 0.074 2197 -717.6 330.91 - - 1445 - - - - - - - -