NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 53 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.84 of 150.00 AH used of 24V (93.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.78 of 100.00 AH used of 10V (91.22% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 1.44 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 421.43, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.48 - - 124 - - - 2165 - -146.0 -78.60 - 2920 - - - - - - - - - - -
101 3.7 -7.2 13 129 roll -0.48 11.35 0.226 3036 256.6 2.17 0.061 768 -643.8 -146.0 -8.45 - 3393 -56.0 - - - - - - - 25.38 25.61 25.92
183 30.6 -21.8 27 191 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.048 2188 645.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
501 74.2 -13.6 88 508 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.050 775 -636.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.86 -
563 83.0 -13.8 99 571 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2179 647.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.89 -
891 126.3 -12.6 156 896 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.060 3593 636.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.96 -
953 133.9 -12.8 160 958 done -0.48 0.12 0.142 3041 283.3 2.15 0.041 2170 -661.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 25.93 26.03 -
1263 165.1 -10.0 180 1264 done -0.48 - - 3041 - - - 2164 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1561 195.3 -9.7 200 1562 done -0.48 - - 3041 - - - 2164 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1861 223.5 -9.2 220 1865 roll -0.48 - - 3041 - 2.15 0.051 766 -650.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.16 -
1893 226.6 -9.5 222 1899 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2178 656.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.17 -
2208 256.3 -8.8 243 2213 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.063 3590 641.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.17 -
2246 259.0 -8.7 245 2252 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.044 2163 -663.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.22 -
2553 286.4 -8.7 266 2554 done -0.48 - - 3023 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2853 312.9 -9.2 286 2856 roll -0.48 - - 3023 - 2.10 0.052 778 -659.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.25 -
2887 315.8 -9.4 288 2891 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.051 2183 653.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.25 -
3200 346.2 -9.5 309 3203 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.063 3583 636.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.24 -
3231 349.5 -9.7 311 3238 done -0.48 0.12 0.142 3038 291.7 2.12 0.045 2172 -665.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.20 26.29 -
3549 373.7 -7.3 332 3550 done -0.48 - - 3038 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3847 396.0 -7.6 352 3848 done -0.48 - - 3038 - - - 2169 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4147 419.3 -7.8 364 4148 done -0.48 - - 3038 - - - 2170 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4447 442.8 -7.7 374 4450 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.066 3584 636.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
4471 442.8 -7.7 374 4478 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.047 2175 -664.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.34 -
4778 470.8 -8.7 385 4780 done -0.48 - - 3030 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5078 496.8 -8.7 395 5084 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.067 3584 635.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.31 -
5109 499.5 -8.7 396 5115 done -0.48 - - 3020 - 2.10 0.047 2183 -667.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
5438 529.2 -8.8 407 5444 roll -0.48 - - 3020 - 2.15 0.054 770 -657.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
5461 529.2 -8.8 407 5469 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.054 2179 655.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.34 -
5769 558.7 -8.9 418 5775 roll -0.48 - - 3000 - 2.20 0.066 3603 647.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.32 -
5801 561.6 -9.0 419 5806 done -0.48 0.15 0.135 3044 293.3 2.17 0.047 2169 -660.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.27 26.36 -
6124 585.0 -7.1 430 6130 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.067 3578 640.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.32 -
6157 587.1 -7.2 431 6161 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.047 2175 -661.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
6479 611.8 -7.5 442 6485 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.067 3587 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.32 -
6509 614.3 -7.7 443 6515 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2173 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
6840 640.9 -7.9 454 6841 done -0.48 - - 3025 - - - 2171 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7140 664.4 -7.8 464 7141 done -0.48 - - 3025 - - - 2171 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7440 686.4 -7.1 474 7441 done -0.48 - - 3025 - - - 2171 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7740 706.6 -6.7 484 7744 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.068 3581 635.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.34 -
7786 708.8 -6.7 485 7790 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.048 2166 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.39 -
8098 733.2 -7.5 496 8099 done -0.48 - - 3015 - - - 2163 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8398 755.9 -7.6 506 8399 done -0.48 - - 3016 - - - 2163 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8698 779.5 -7.9 516 8704 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.068 3582 630.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.34 -
8736 782.0 -7.9 517 8741 done -0.48 0.12 0.138 3042 300.0 2.15 0.049 2171 -656.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.31 26.39 -
9054 802.6 -6.0 528 9056 done -0.48 - - 3042 - - - 2169 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9354 822.2 -6.5 538 9360 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.069 3576 639.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.35 -
9416 826.6 -6.9 540 9420 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.049 2176 -660.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.40 -
9739 849.8 -7.2 551 9740 done -0.48 - - 3034 - - - 2173 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10039 871.3 -7.3 561 10044 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.069 3580 639.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.35 -
10077 873.6 -7.3 562 10081 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2168 -656.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.40 -
10394 898.6 -7.7 573 10399 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3582 636.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.34 -
10424 900.9 -7.7 574 10429 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2169 -657.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.39 -
10754 927.5 -7.9 585 10757 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.069 3591 632.0 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.34 -
10774 927.5 -7.9 585 10778 done -0.48 0.12 0.139 3040 300.0 2.15 0.050 2176 -658.1 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 26.31 26.40 -
11081 948.8 -6.0 595 11085 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.070 3584 625.8 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.34 -
11101 948.8 -6.0 595 11105 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2174 -655.8 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.39 -
11408 969.4 -6.3 605 11409 done -0.48 - - 3032 - - - 2172 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - - -
11708 987.5 -5.9 615 11712 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.070 3593 631.6 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.34 -
11758 989.5 -6.0 616 11762 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.050 2169 -656.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.39 -
11792 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11792 begin apogee
11799 993.1 -6.3 617 11931 done -0.22 0.30 0.116 3125 343.3 - - 2312 - - 125.38 1.209 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.30 - 23.65
11934 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11934 begin climb
11936 995.9 - 621 12079 roll 0.48 0.65 0.081 3346 340.0 2.45 0.068 3702 567.3 146.0 132.82 1.177 2197 -4.5 0.400 - - - - - - 24.58 24.10 23.34
12105 984.9 8.0 627 12109 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.050 2306 -599.1 146.0 - - 2192 - - - - - - - - - 24.52 -
12422 949.3 10.8 638 12428 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.069 3706 600.9 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.34 -
12445 949.3 10.8 638 12452 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.051 2299 -625.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.40 -
12752 910.9 11.5 649 12758 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3704 610.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.63 -
12785 907.1 11.7 650 12789 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.051 2300 -632.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.69 -
13107 868.2 12.0 661 13113 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3707 617.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
13137 864.3 12.2 662 13144 done 0.48 0.15 0.170 3352 -173.3 2.22 0.051 2291 -637.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.74 25.86 -
13467 831.3 9.8 673 13468 done 0.48 - - 3351 - - - 2285 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13767 803.1 9.3 683 13773 roll 0.48 - - 3351 - 2.30 0.070 3710 619.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.00 -
13810 800.0 9.6 684 13814 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.051 2291 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
14122 768.2 9.7 695 14128 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.070 3704 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14155 765.0 9.9 696 14159 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.051 2292 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14477 729.7 10.9 707 14483 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.069 3703 618.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14521 726.3 11.0 708 14525 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.050 2289 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14833 688.8 11.5 719 14838 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3708 622.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
14871 685.0 11.8 720 14876 done 0.48 0.15 0.162 3351 -186.7 2.20 0.051 2292 -643.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
15189 652.3 9.6 731 15194 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3710 621.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
15227 649.0 9.8 732 15231 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.051 2292 -644.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
15544 614.8 10.4 743 15545 done 0.48 - - 3358 - - - 2286 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15844 584.2 10.1 753 15849 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.069 3708 623.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
15912 577.3 10.8 755 15916 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.050 2297 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16229 543.7 10.1 766 16230 done 0.48 - - 3369 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16529 514.0 9.8 776 16535 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.069 3701 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16577 511.0 9.9 777 16582 done 0.48 0.12 0.165 3348 -175.0 2.17 0.051 2291 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.17 26.28 -
16884 483.9 7.8 787 16890 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.069 3712 623.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.25 -
16907 483.9 7.8 787 16915 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2296 -652.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
17214 455.1 8.7 798 17215 done 0.48 - - 3356 - - - 2296 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17514 430.7 7.9 808 17520 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.058 894 -646.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.28 -
17547 428.3 7.9 809 17551 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 2299 647.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
17870 400.9 8.5 820 17875 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.069 3708 640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17946 393.4 9.9 824 17950 done 0.48 - - 3376 - 2.15 0.048 2299 -655.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
18255 363.1 9.7 844 18260 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.068 3711 636.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
18284 359.9 10.1 846 18291 done 0.48 0.15 0.157 3347 -200.0 2.17 0.050 2296 -652.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.20 26.32 -
18601 333.2 8.6 867 18606 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.068 3706 635.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.29 -
18622 331.8 8.5 868 18629 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2288 -653.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
18931 304.0 8.2 889 18932 done 0.48 - - 3355 - - - 2285 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19229 279.3 7.8 909 19230 done 0.48 - - 3355 - - - 2285 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19530 257.1 7.2 929 19531 done 0.48 - - 3355 - - - 2285 - 149.1 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19829 233.2 8.7 949 19835 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.068 3708 632.4 149.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
19912 225.7 10.2 954 19919 done 0.48 - - 3364 - 2.15 0.050 2300 -654.9 149.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
20220 196.7 8.8 975 20225 roll 0.48 - - 3365 - 2.20 0.067 3702 637.3 149.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
20252 193.8 9.1 977 20256 done 0.48 - - 3374 - 2.15 0.050 2297 -653.5 149.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
20560 166.4 8.4 997 20566 roll 0.48 - - 3374 - 2.20 0.068 3703 639.1 149.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
20597 163.7 8.5 999 20606 done 0.48 0.12 0.162 3353 -175.0 2.15 0.050 2294 -655.3 149.1 - - 2180 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
20908 141.0 7.5 1020 20914 roll 0.48 - - 3352 - 2.22 0.068 3710 637.8 149.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
20952 136.8 8.6 1023 20958 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.050 2300 -649.8 149.1 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
21266 112.8 7.0 1055 21280 roll 0.48 - - 3370 - 2.17 0.054 895 -647.5 157.2 8.02 0.607 2151 -3.6 0.071 - - - - - - - 26.24 25.52
21304 110.0 6.8 1061 21325 done 0.49 - - 3370 - 2.17 0.054 2311 652.5 170.9 13.23 0.647 2096 -4.2 0.074 - - - - - - - 26.25 25.39
21637 87.9 6.3 1124 21664 done 0.50 - - 3370 - - - 2311 - 196.7 21.67 0.655 1992 -4.8 0.068 - - - - - - - - 25.22
21974 63.1 7.8 1188 21981 roll 0.50 - - 3380 - 2.28 0.055 896 -620.6 196.7 - - 1986 - - - - - - - - - 25.98 -
22009 60.4 7.7 1194 22016 done 0.50 - - 3380 - 2.22 0.054 2299 632.0 196.7 - - 1986 - - - - - - - - - 25.99 -
22327 37.6 5.1 1255 22380 roll 0.52 - - 3380 - 2.38 0.067 3709 592.4 255.0 47.20 0.619 1753 -4.9 0.032 - - - - - - - 25.47 24.94
22404 33.9 5.3 1267 22457 done 0.54 - - 3389 - 2.22 0.047 2297 -636.0 308.6 43.15 0.582 1533 -5.1 0.031 - - - - - - - 25.56 24.60
22770 18.9 5.1 1335 22821 roll 0.56 - - 3389 - 2.35 0.054 891 -598.3 366.0 44.62 0.591 1299 -5.2 0.018 - - - - - - - 25.19 24.68
22839 15.6 5.3 1346 22890 done 0.59 - - 3389 - 2.30 0.052 2297 611.3 419.5 41.60 0.558 1084 -5.2 0.015 - - - - - - - 25.27 24.45
22973 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22973 begin surface coast
23005 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23005 begin surface
SM 1.86 - - - - -9.46 8.55 0.028 116 -382.8 0.20 0.072 2165 -660.0 421.43 - - 1075 - - - - - - - -