NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 528 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 128.43 of 350.00 AH used of 24V (63.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.4 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 111 s, HDOP was 2.5 m
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 81 VBD -0.59 - - 396 - - - 2384 - -116.8 -48.38 - 2418 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -2.5 5 133 roll -0.59 12.50 0.363 3125 218.3 2.45 0.093 993 -567.8 -116.8 -22.55 - 3333 -40.6 - - - - - - - 13.73 14.13 14.47
343 38.8 -15.4 31 353 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 2406 565.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.12 -
594 64.8 -11.0 56 601 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
844 90.1 -10.1 81 854 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.072 986 -574.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.16 -
978 103.8 -10.3 94 987 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 2406 568.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.17 -
1227 127.2 -9.0 119 1235 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.088 3807 560.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.06 -
1396 144.7 -10.6 136 1406 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.061 2402 -580.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.16 -
1647 168.4 -8.9 161 1657 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.072 980 -568.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.14 -
1698 172.9 -9.1 166 1707 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 2401 568.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.16 -
1947 192.8 -8.0 191 1955 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2197 212.5 -7.9 216 2205 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2448 232.0 -7.4 241 2457 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
2718 252.4 -7.7 266 2721 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3018 275.5 -7.6 276 3022 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3318 298.0 -7.5 286 3321 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
3618 321.2 -7.7 296 3621 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
3918 343.7 -7.6 306 3921 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4218 367.0 -7.9 316 4221 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
4518 390.8 -7.9 326 4521 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
4817 412.8 -7.4 336 4821 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5119 434.9 -7.3 346 5122 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
5417 457.5 -7.5 356 5425 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.079 985 -559.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.12 -
5479 462.2 -8.2 362 5486 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.076 2396 557.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.10 -
5810 486.0 -6.8 375 5813 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6108 505.4 -6.6 385 6111 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6407 523.1 -5.9 395 6410 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6708 540.4 -5.7 405 6711 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7008 559.8 -6.6 415 7011 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
7307 580.9 -7.3 425 7311 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7608 601.2 -6.4 435 7612 done -0.59 - - 3124 - - - 2392 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7907 618.3 -5.7 445 7911 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
8208 635.9 -5.7 455 8211 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
8507 652.1 -5.4 465 8516 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.096 3818 546.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.97 -
8567 655.6 -6.0 471 8575 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.067 2393 -570.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.10 -
8900 675.0 -6.2 484 8904 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
9198 695.4 -7.0 494 9201 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
9498 715.2 -6.4 504 9502 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
9798 734.4 -6.6 514 9801 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10098 753.3 -6.1 524 10106 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.096 3815 544.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.95 -
10187 758.7 -5.9 533 10195 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.069 2407 -563.2 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.07 -
10522 777.9 -5.7 546 10525 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
10818 794.7 -5.7 556 10821 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
11119 812.7 -6.2 566 11122 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
11418 832.6 -6.9 576 11421 done -0.59 - - 3130 - - - 2404 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
11719 852.6 -6.6 586 11722 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
12018 872.1 -6.7 596 12021 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
12318 892.6 -6.9 606 12321 done -0.59 - - 3129 - - - 2404 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
12618 911.7 -6.1 616 12622 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
12918 930.0 -6.1 626 12922 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
13218 948.0 -5.9 636 13226 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.094 3812 541.5 -116.8 - - 3318 - - - - - - - - - 13.93 -
13278 951.9 -6.4 642 13286 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 2392 -561.3 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 14.02 -
13613 973.1 -6.5 655 13616 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3318 - - - - - - - - - - -
13873 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13873 begin apogee
13883 990.1 -6.2 664 13996 done -0.25 0.40 0.164 3242 295.0 - - 2330 - - 106.75 1.904 2856 -4.3 0.442 - - - - - - 13.85 - 12.77
14001 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14001 begin climb
14005 993.9 - 668 14127 done 0.59 0.82 0.112 3511 328.0 - - 2331 - 116.8 113.85 1.883 2380 -4.2 0.433 - - - - - - 13.81 - 12.49
14419 970.8 7.5 686 14428 done 0.59 - - 3511 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
14720 947.5 7.8 696 14730 done 0.59 - - 3511 - - - 2327 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15022 925.0 7.6 706 15031 done 0.59 - - 3511 - - - 2330 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
15321 902.7 7.3 716 15330 done 0.59 - - 3511 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
15622 880.6 7.2 726 15631 done 0.59 - - 3511 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
15920 857.0 8.1 736 15930 done 0.59 - - 3511 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16222 833.8 7.5 746 16232 roll 0.59 - - 3508 - 2.58 0.094 3744 548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.11 -
16291 827.6 8.7 753 16302 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.073 2336 -563.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.17 -
16612 801.5 8.2 765 16622 done 0.59 - - 3519 - - - 2336 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
16915 775.7 8.7 775 16925 done 0.59 - - 3519 - - - 2336 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17217 751.1 7.9 785 17226 done 0.59 - - 3515 - - - 2336 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
17515 727.6 7.9 795 17525 done 0.59 - - 3519 - - - 2336 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17816 703.8 7.8 805 17826 done 0.59 - - 3518 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18116 681.4 7.6 815 18125 done 0.59 - - 3519 - - - 2336 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18416 659.6 7.2 825 18426 done 0.59 - - 3519 - - - 2336 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18715 638.2 7.1 835 18725 roll 0.59 - - 3519 - 2.60 0.093 3747 542.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
18785 632.3 8.3 842 18795 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.070 2327 -561.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.10 -
19106 608.4 7.3 854 19115 done 0.59 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19409 586.2 7.4 864 19419 done 0.59 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19710 565.0 6.9 874 19720 roll 0.59 - - 3521 - 2.55 0.087 916 -553.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
19780 559.9 7.0 881 19790 done 0.59 - - 3520 - 2.55 0.075 2344 560.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.05 -
20100 537.9 6.8 893 20111 roll 0.59 - - 3523 - 2.55 0.093 3731 543.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
20201 530.2 7.8 903 20211 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.072 2332 -559.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
20521 508.8 6.8 915 20531 roll 0.60 - - 3519 - 2.55 0.088 915 -555.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
20622 501.8 6.6 925 20632 done 0.62 - - 3520 - 2.53 0.074 2327 558.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.08 -
20944 480.7 6.5 937 20954 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.090 3749 551.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.98 -
21024 474.9 7.6 945 21035 done 0.63 - - 3519 - 2.53 0.070 2327 -562.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.08 -
21339 454.8 6.4 956 21349 roll 0.65 - - 3520 - 2.55 0.087 917 -552.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.97 -
21388 451.1 6.6 961 21400 done 0.67 - - 3520 - 2.55 0.074 2340 558.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.04 -
21703 431.3 6.1 972 21713 roll 0.69 - - 3520 - 2.58 0.093 3747 545.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.99 -
21753 427.7 6.5 977 21765 done 0.71 - - 3520 - 2.53 0.073 2334 -558.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.04 -
22068 408.9 6.0 988 22079 roll 0.73 0.12 0.149 3579 491.7 2.58 0.083 912 -551.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.22 13.98 -
22159 401.7 7.8 997 22169 done 0.73 - - 3579 - 2.55 0.075 2340 560.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
22490 375.6 8.0 1010 22499 done 0.73 - - 3578 - - - 2339 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22792 352.0 8.0 1020 22802 roll 0.73 - - 3579 - 2.55 0.092 3734 547.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.98 -
22842 347.3 8.8 1025 22854 done 0.73 - - 3588 - 2.50 0.069 2326 -563.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.05 -
23155 320.5 8.6 1036 23166 roll 0.73 - - 3598 - 2.53 0.086 918 -556.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.99 -
23205 316.2 8.0 1041 23217 done 0.73 0.15 0.264 3566 -213.3 2.53 0.075 2330 558.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 13.71 14.04 -
23516 293.0 7.2 1052 23525 done 0.73 - - 3566 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23820 270.2 7.7 1062 23830 roll 0.73 - - 3566 - 2.58 0.091 3738 546.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.98 -
23941 259.4 9.1 1074 23951 done 0.73 - - 3574 - 2.50 0.070 2324 -565.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.05 -
24251 235.0 7.7 1099 24261 roll 0.73 - - 3575 - 2.53 0.086 925 -553.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.95 -
24332 229.0 7.4 1107 24342 done 0.73 - - 3576 - 2.53 0.075 2335 557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.02 -
24584 211.3 6.5 1132 24594 roll 0.75 - - 3575 - 2.55 0.090 3738 550.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
24754 199.4 7.3 1149 24766 done 0.75 - - 3585 - 2.50 0.070 2333 -562.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.02 -
25006 182.1 7.0 1174 25016 done 0.75 - - 3591 - - - 2332 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25257 165.2 6.0 1199 25267 done 0.78 - - 3585 - - - 2332 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25507 149.7 5.9 1224 25518 roll 0.80 - - 3585 - 2.60 0.089 3747 544.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.96 -
25749 131.1 8.0 1248 25760 done 0.80 - - 3588 - 2.53 0.067 2321 -563.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.07 -
26001 116.6 5.5 1273 26013 roll 0.84 - - 3591 - 2.53 0.080 917 -554.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
26244 105.8 4.1 1297 26315 done 0.89 - - 3592 - 2.53 0.070 2339 562.1 194.2 61.40 0.830 2063 -5.0 0.126 - - - - - - - 14.03 13.52
26555 83.8 7.7 1328 26565 done 0.89 - - 3592 - - - 2338 - 194.2 - - 2062 - - - - - - - - - - -
26807 66.7 7.4 1353 26819 roll 0.89 - - 3591 - 2.53 0.089 3733 551.4 194.2 - - 2062 - - - - - - - - - 14.03 -
26929 55.6 9.6 1365 26940 done 0.89 - - 3592 - 2.47 0.067 2324 -570.4 194.2 - - 2062 - - - - - - - - - 14.10 -
27181 39.8 4.1 1390 27251 done 0.95 0.12 0.145 3646 450.0 - - 2322 - 272.2 59.80 0.740 1743 -5.3 0.056 - - - - - - 14.19 - 13.60
27491 19.2 7.4 1421 27502 roll 0.95 - - 3646 - 2.58 0.089 3737 548.4 272.2 - - 1741 - - - - - - - - - 14.07 -
27638 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27639 begin surface coast
27649 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27650 begin surface
SM 2.56 - - - - -9.11 9.32 0.055 387 41.5 2.40 0.069 2409 895.4 375.06 44.15 0.097 1328 30.1 -0.081 - - - - - -