NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 516 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 145.23 of 350.00 AH used of 24V (58.51% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 110 done -0.39 - - 69 - - - 1974 - -107.1 -73.72 - 3378 - - - - - - - - 14.49 12.42 14.40
117 2.0 -2.6 2 140 roll -0.39 14.57 0.366 3250 218.3 2.62 0.094 3390 540.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.71 14.03 14.09
373 57.4 -10.5 51 381 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.084 1976 -548.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.13 13.99 14.17
737 95.2 -10.1 67 744 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.097 3387 542.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 13.97 14.54
888 108.4 -8.7 95 896 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.082 1961 -552.7 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.17 14.04 14.21
1237 139.9 -8.8 108 1240 done -0.39 - - 3245 - - - 1961 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
1537 165.0 -8.3 113 1540 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
1838 187.8 -7.5 118 1842 done -0.39 - - 3249 - - - 1960 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.61
2137 211.1 -7.8 123 2140 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
2437 234.2 -7.6 128 2440 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
2738 255.7 -7.1 133 2741 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
3037 276.2 -6.8 138 3041 done -0.39 - - 3250 - - - 1958 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
3337 295.9 -6.5 143 3340 done -0.39 - - 3248 - - - 1961 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
3638 315.2 -6.4 148 3641 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
3937 334.8 -6.5 153 3940 done -0.39 - - 3246 - - - 1960 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
4237 353.6 -6.3 158 4241 done -0.39 - - 3255 - - - 1964 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
4538 371.8 -6.1 163 4541 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
4837 391.5 -6.7 168 4840 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.59
5137 412.4 -7.0 173 5140 done -0.39 - - 3249 - - - 1960 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.56
5439 434.0 -7.2 178 5442 done -0.39 - - 3252 - - - 1960 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
5737 454.2 -6.6 183 5740 done -0.39 - - 3249 - - - 1962 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
6037 472.2 -5.9 188 6040 done -0.39 - - 3250 - - - 1961 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
6337 490.3 -6.1 193 6340 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
6638 509.0 -6.3 198 6642 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
6937 529.8 -7.0 203 6940 done -0.39 - - 3250 - - - 1960 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.54 14.58 14.57
7237 550.1 -6.7 208 7240 done -0.39 - - 3249 - - - 1960 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.57
7538 569.5 -6.5 213 7547 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.106 559 -528.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.52 13.85 14.54
7578 572.4 -7.0 219 7586 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.094 1967 537.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.10
7918 593.2 -6.1 230 7925 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.106 3389 526.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.54 13.77 14.54
7997 598.0 -6.2 244 8004 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.090 1975 -539.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.03 13.85 14.07
8356 620.6 -6.3 259 8363 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 559 -534.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.50 13.81 14.52
8425 625.5 -7.0 271 8433 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.093 1969 532.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.02 13.88 14.07
8800 647.5 -5.9 288 8807 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.109 3390 526.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.48 13.78 14.52
8889 653.2 -6.2 304 8897 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.090 1963 -538.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.07
9238 672.9 -5.5 317 9241 done -0.39 - - 3247 - - - 1963 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
9540 688.5 -5.2 322 9543 done -0.39 - - 3250 - - - 1963 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
9838 704.1 -5.2 327 9841 done -0.39 - - 3249 - - - 1963 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
10138 720.1 -5.4 332 10146 roll -0.39 - - 3250 - 2.75 0.108 3389 518.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.52 13.75 14.53
10188 722.8 -5.4 340 10195 done -0.39 - - 3254 - 2.65 0.090 1971 -535.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.07
10517 739.9 -5.2 349 10520 done -0.39 - - 3250 - - - 1970 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
10817 754.3 -4.7 354 10820 done -0.39 - - 3250 - - - 1970 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.51 14.54 14.53
11118 767.7 -4.5 359 11125 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.110 3388 521.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.50 13.74 14.55
11176 770.3 -4.6 369 11184 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.090 1969 -535.5 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.01 13.85 14.06
11497 784.4 -4.4 376 11500 done -0.39 - - 3250 - - - 1972 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.47
11796 797.9 -4.5 381 11799 done -0.39 - - 3251 - - - 1972 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
12096 814.0 -5.5 386 12100 done -0.39 - - 3250 - - - 1972 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.51
12397 831.7 -5.9 391 12400 done -0.39 - - 3249 - - - 1972 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
12696 848.0 -5.4 396 12703 roll -0.39 - - 3249 - 2.72 0.108 3388 520.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.50 13.72 14.51
12759 851.5 -7.4 407 12767 done -0.39 - - 3250 - 2.67 0.090 1954 -537.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.03
13066 865.3 -4.7 413 13069 done -0.39 - - 3250 - - - 1954 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
13365 878.7 -4.5 418 13373 roll -0.39 - - 3245 - 2.75 0.106 3389 521.8 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.50 13.73 14.51
13424 881.3 -5.7 428 13431 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.089 1973 -534.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
13744 894.9 -4.1 435 13747 done -0.39 - - 3249 - - - 1972 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.49
14043 907.6 -4.3 440 14046 done -0.39 - - 3247 - - - 1972 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
14343 921.8 -4.8 445 14351 roll -0.39 - - 3250 - 2.75 0.107 3389 515.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.51 13.71 14.50
14399 924.3 -2.6 454 14407 done -0.39 - - 3253 - 2.67 0.089 1956 -536.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.01
14724 941.2 -5.2 462 14728 done -0.39 - - 3250 - - - 1955 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.48
15025 957.2 -5.3 467 15028 done -0.39 - - 3250 - - - 1955 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.45
15324 972.5 -5.1 472 15331 roll -0.39 - - 3250 - 2.78 0.108 3389 515.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.51 13.71 14.50
15382 975.4 -5.3 482 15390 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.089 1974 -534.0 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
15696 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15696 begin apogee
15709 991.5 -5.0 489 15803 done -0.16 0.32 0.141 3345 296.9 - - 2248 - - 89.00 1.918 2938 -4.7 0.484 - - - - - - 13.76 13.74 12.69
15806 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15806 begin climb
15812 993.9 - 490 15926 roll 0.39 0.47 0.086 3518 368.1 2.83 0.108 3663 500.0 107.1 93.32 1.890 2501 -4.7 0.486 - - - - - - 13.86 13.51 12.50
15957 990.6 5.9 517 15969 done 0.42 - - 3527 - 2.70 0.091 2243 -525.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.79 13.69 13.84
16321 971.0 5.4 531 16332 roll 0.46 - - 3527 - 2.62 0.104 842 -534.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.43 13.96 14.45
16378 967.6 5.4 540 16389 done 0.50 - - 3527 - 2.60 0.095 2261 545.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.21
16707 950.9 5.1 548 16757 done 0.52 0.12 0.123 3596 575.0 - - 2261 - 155.8 41.97 1.831 2305 -4.6 0.474 - - - - - - 14.25 14.00 13.03
17008 920.6 10.6 553 17022 roll 0.52 0.10 0.230 3563 -330.0 2.62 0.107 3662 534.7 155.8 - - 2301 - - - - - - - - 13.90 13.93 14.02
17073 913.8 10.6 563 17084 done 0.52 - - 3570 - 2.60 0.094 2255 -541.2 155.8 - - 2301 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.15
17396 882.9 9.5 570 17407 done 0.52 - - 3570 - - - 2255 - 155.8 - - 2301 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.57
17697 854.6 9.5 575 17708 roll 0.52 - - 3570 - 2.67 0.109 3662 527.0 155.8 - - 2301 - - - - - - - - 14.58 13.98 14.59
17733 850.7 11.5 580 17744 done 0.52 - - 3581 - 2.62 0.092 2236 -544.3 155.8 - - 2299 - - - - - - - - 14.12 13.98 14.16
18085 814.8 10.4 592 18096 done 0.52 - - 3579 - - - 2237 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
18381 784.9 9.9 597 18392 done 0.52 - - 3579 - - - 2237 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
18681 755.0 9.9 602 18691 done 0.52 - - 3575 - - - 2237 - 155.8 - - 2299 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
18981 727.3 9.2 607 18992 done 0.52 - - 3580 - - - 2235 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
19280 700.2 9.1 612 19291 done 0.52 - - 3580 - - - 2236 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
19580 672.6 9.2 617 19592 roll 0.52 - - 3579 - 2.72 0.108 3663 524.6 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.61 13.90 14.61
19613 669.3 10.3 621 19625 done 0.52 - - 3579 - 2.65 0.091 2253 -532.1 155.8 - - 2303 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.18
19971 635.7 9.4 634 19982 done 0.52 - - 3578 - - - 2249 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
20267 607.3 9.4 639 20278 done 0.52 - - 3582 - - - 2251 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
20566 578.5 9.6 644 20577 done 0.52 - - 3582 - - - 2251 - 155.8 - - 2297 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
20866 549.5 9.6 649 20878 roll 0.52 - - 3582 - 2.70 0.108 3662 522.6 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.59 13.84 14.60
20915 544.4 10.9 656 20926 done 0.52 - - 3582 - 2.65 0.092 2237 -537.7 155.8 - - 2299 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
21257 513.7 8.9 666 21268 done 0.52 - - 3582 - - - 2236 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
21553 486.7 9.0 671 21564 done 0.52 - - 3584 - - - 2237 - 155.8 - - 2302 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
21852 460.4 8.8 676 21863 roll 0.52 - - 3583 - 2.72 0.108 3662 523.9 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.56 13.83 14.58
21894 456.3 10.2 682 21906 done 0.52 - - 3583 - 2.65 0.091 2253 -531.7 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.07 13.90 14.12
22242 425.7 9.0 693 22253 done 0.52 - - 3580 - - - 2252 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.56
22537 398.4 9.1 698 22548 done 0.52 - - 3582 - - - 2252 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.56 14.59 14.57
22838 372.8 8.4 703 22848 done 0.52 - - 3582 - - - 2252 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
23137 347.9 8.4 708 23148 roll 0.52 - - 3582 - 2.70 0.107 3663 522.6 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.59 13.82 14.63
23200 342.1 9.5 718 23211 done 0.52 - - 3583 - 2.65 0.090 2234 -539.2 155.8 - - 2301 - - - - - - - - 14.06 13.90 14.12
23522 315.9 7.9 725 23533 done 0.52 - - 3583 - - - 2234 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
23823 294.1 7.2 730 23833 done 0.52 - - 3583 - - - 2234 - 155.8 - - 2301 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
24122 269.7 8.3 735 24133 roll 0.52 - - 3583 - 2.75 0.104 3664 520.0 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.57 13.81 14.59
24218 261.3 9.1 751 24229 done 0.52 - - 3586 - 2.62 0.088 2254 -538.2 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.03 13.88 14.07
24576 233.9 7.5 764 24587 done 0.52 - - 3591 - - - 2254 - 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
24870 209.1 8.3 769 24882 roll 0.52 - - 3587 - 2.65 0.102 842 -532.8 155.8 - - 2301 - - - - - - - - 14.57 13.82 14.58
24919 205.3 8.1 776 24930 done 0.52 - - 3586 - 2.60 0.091 2246 540.0 155.8 - - 2302 - - - - - - - - 14.06 13.90 14.12
25261 180.9 7.0 786 25272 roll 0.52 - - 3586 - 2.70 0.104 3666 525.9 155.8 - - 2300 - - - - - - - - 14.51 13.82 14.54
25363 172.7 8.3 803 25374 done 0.52 - - 3583 - 2.65 0.090 2251 -534.0 155.8 - - 2305 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.01
25715 149.1 6.5 815 25726 roll 0.54 - - 3597 - 2.65 0.101 822 -539.2 155.8 - - 2302 - - - - - - - - 14.52 13.78 14.54
25748 146.7 6.4 819 25759 done 0.55 - - 3597 - 2.65 0.092 2262 543.4 155.8 - - 2302 - - - - - - - - 13.96 13.84 14.01
26106 122.0 6.8 832 26116 done 0.57 - - 3597 - - - 2262 - 155.8 - - 2302 - - - - - - - - 14.53 14.57 14.56
26403 107.3 4.8 837 26458 roll 0.59 - - 3597 - 2.58 0.106 3665 543.8 211.3 42.45 0.859 2075 -5.3 0.132 - - - - - - 14.55 14.16 13.50
26511 100.6 6.8 857 26523 done 0.61 - - 3598 - 2.60 0.088 2247 -545.4 211.3 - - 2075 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.26
26852 78.4 6.8 866 26863 roll 0.62 - - 3608 - 2.60 0.098 823 -547.7 211.3 - - 2076 - - - - - - - - 14.49 13.94 14.51
26899 75.2 6.1 873 26911 done 0.64 - - 3605 - 2.60 0.090 2247 547.7 211.3 - - 2076 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.17
27243 57.2 5.3 883 27289 roll 0.66 - - 3608 - 2.58 0.101 840 -545.3 256.0 33.62 0.797 1892 -5.5 0.078 - - - - - - 14.51 14.20 13.58
27349 50.8 6.6 902 27360 done 0.68 - - 3609 - 2.58 0.090 2261 550.8 256.0 - - 1894 - - - - - - - - 14.19 14.07 14.23
27687 33.7 4.1 917 27746 done 0.71 - - 3609 - - - 2261 - 326.6 52.12 0.753 1608 -5.5 0.049 - - - - - - 14.52 14.13 13.56
28047 15.3 4.2 929 28091 roll 0.75 - - 3609 - 2.62 0.099 842 -541.6 394.6 31.88 0.148 1332 -8.7 0.177 - - - - - - 14.52 14.02 13.93
28111 11.3 8.1 940 28123 done 0.75 - - 3608 - 2.55 0.086 2255 554.1 394.6 - - 1333 - - - - - - - - 14.17 14.05 14.23
28202 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28202 begin surface coast
28233 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28233 begin surface
SM 2.79 - - - - -10.26 9.77 0.030 81 8.3 0.55 0.091 1957 1685.5 400.08 2.55 0.084 1309 513.3 -1.743 - - - - - -