NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 513 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 71.34 of 150.00 AH used of 24V (52.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.55 of 100.00 AH used of 10V (43.45% remains)
• Surface angle -78.5 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 105 - - - 2195 - -136.3 -71.45 - 2784 - - - - - - - - - - -
94 3.3 -2.0 13 126 roll -0.47 11.70 0.216 3027 249.7 2.38 0.076 3608 593.7 -136.3 -13.40 - 3352 -42.4 - - - - - - - 24.63 25.43 26.27
357 40.6 -12.9 63 364 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2192 -643.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
669 84.1 -12.6 124 676 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.063 3616 619.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
715 89.7 -11.9 132 723 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.044 2196 -654.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.76 -
1032 126.8 -10.9 186 1041 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.063 3608 606.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
1084 132.0 -10.5 191 1091 done -0.47 0.12 0.130 3042 300.0 2.17 0.044 2193 -652.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.61 25.79 -
1393 157.5 -8.0 212 1401 roll -0.47 - - 3042 - 2.20 0.050 800 -633.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
1422 160.0 -8.3 215 1430 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 2203 623.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
1732 185.2 -8.3 236 1741 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.063 3605 614.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
1832 194.1 -8.9 246 1840 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.043 2192 -636.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
2142 222.7 -9.4 263 2147 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.062 3604 613.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2170 224.7 -9.4 264 2174 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.044 2196 -634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.81 -
2472 254.9 -10.0 279 2473 done -0.47 - - 3014 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2772 283.2 -9.2 294 2778 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.063 3603 613.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
2840 288.9 -9.3 297 2845 done -0.47 0.15 0.122 3049 300.0 2.22 0.044 2196 -633.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.60 25.80 -
3142 310.3 -6.7 312 3147 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.063 3601 610.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
3191 313.1 -6.7 314 3200 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.044 2196 -632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.79 -
3502 336.5 -7.5 330 3507 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.051 800 -628.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
3530 338.0 -7.5 331 3534 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.051 2200 622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
3832 363.8 -8.6 346 3837 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.063 3609 612.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.47 -
3872 367.4 -8.8 348 3877 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2189 -631.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.78 -
4192 396.5 -8.7 364 4197 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.063 3608 603.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
4252 402.2 -9.4 367 4258 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.25 0.044 2190 -630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
4583 425.7 -6.9 378 4587 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.064 3602 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
4612 427.9 -6.9 379 4618 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.045 2209 -633.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
4943 450.9 -6.8 390 4947 roll -0.47 - - 3039 - 2.22 0.052 802 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
4980 453.1 -6.8 391 4984 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.052 2200 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
5292 476.6 -7.4 402 5298 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.065 3608 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5370 481.2 -7.6 404 5375 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.045 2191 -629.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
5673 507.4 -8.3 414 5679 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.065 3612 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
5720 510.1 -8.4 415 5725 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.25 0.046 2198 -628.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.59 25.74 -
6024 534.1 -7.4 425 6025 done -0.47 - - 3047 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6323 556.7 -7.6 435 6329 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.066 3600 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6370 559.1 -7.7 436 6375 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.046 2202 -629.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.74 -
6672 584.5 -7.9 446 6674 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6973 606.7 -7.1 456 6979 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.066 3601 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7003 608.9 -7.2 457 7008 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2195 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.71 -
7332 632.8 -7.2 468 7334 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7634 654.0 -6.9 478 7638 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3606 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
7701 658.3 -7.0 480 7705 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2201 -624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.71 -
8013 680.8 -7.0 491 8019 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3606 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8061 683.1 -7.1 492 8066 done -0.47 0.12 0.124 3046 300.0 2.25 0.047 2200 -624.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
8364 700.8 -5.0 502 8365 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8663 715.8 -4.9 512 8669 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3608 600.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
8711 717.4 -5.0 513 8715 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2190 -621.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.69 -
9014 734.9 -5.6 523 9015 done -0.47 - - 3039 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9314 753.1 -6.2 533 9319 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3600 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
9343 755.0 -6.2 534 9349 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2197 -623.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.69 -
9674 776.3 -6.5 545 9676 done -0.47 - - 3029 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9973 795.0 -6.1 555 9979 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3606 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
10021 797.0 -6.1 556 10025 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2193 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
10324 817.4 -6.3 566 10325 done -0.47 - - 3020 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10623 835.9 -6.2 576 10629 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3605 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
10683 839.7 -6.3 578 10689 done -0.47 0.08 0.100 3041 375.0 2.22 0.047 2207 -629.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.49 25.67 -
11014 855.1 -4.7 589 11015 done -0.47 - - 3042 - - - 2206 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11313 868.9 -4.7 599 11314 done -0.47 - - 3041 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11615 884.2 -5.4 609 11616 done -0.47 - - 3041 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11914 900.9 -5.5 619 11915 done -0.47 - - 3041 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12214 917.4 -5.6 629 12219 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3608 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
12243 919.0 -5.5 630 12249 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.048 2198 -626.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
12574 938.3 -5.8 641 12579 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.068 3612 606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
12603 940.2 -5.8 642 12609 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.050 2195 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
12934 961.4 -6.7 653 12939 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.068 3601 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
12972 963.5 -6.7 654 12978 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2190 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
13294 986.8 -6.8 665 13295 done -0.47 - - 3021 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13350 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13350 begin apogee
13357 991.0 -6.9 667 13489 done -0.22 0.30 0.106 3126 350.0 - - 2332 - - 126.28 1.164 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.63 - 22.59
13490 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13490 begin climb
13493 995.6 - 671 13634 roll 0.47 0.65 0.069 3347 340.0 2.60 0.067 3725 535.8 136.3 134.30 1.127 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.36 23.31 21.78
13663 990.7 4.8 677 13724 done 0.49 - - 3358 - 2.42 0.048 2333 -575.2 193.2 55.38 1.095 2006 -4.2 0.425 - - - - - - - 23.85 21.79
14024 958.8 8.4 689 14029 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.057 925 -604.3 193.2 - - 1996 - - - - - - - - - 25.21 -
14083 953.7 8.5 691 14089 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 2327 601.7 193.2 - - 1995 - - - - - - - - - 25.32 -
14413 922.1 9.6 702 14419 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.069 3737 592.4 193.2 - - 1994 - - - - - - - - - 25.47 -
14462 918.9 9.8 703 14466 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.050 2325 -613.9 193.2 - - 1993 - - - - - - - - - 25.67 -
14764 887.0 9.7 713 14769 roll 0.49 - - 3389 - 2.28 0.057 917 -617.5 193.2 - - 1993 - - - - - - - - - 25.60 -
14831 881.1 9.7 715 14836 done 0.49 0.12 0.151 3358 -258.3 2.30 0.057 2325 612.2 193.2 - - 1992 - - - - - - - - 25.46 25.61 -
15145 853.8 8.6 726 15150 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.069 3728 602.1 193.2 - - 1992 - - - - - - - - - 25.53 -
15174 850.8 8.9 727 15180 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.050 2323 -616.2 193.2 - - 1992 - - - - - - - - - 25.75 -
15504 819.2 9.7 738 15510 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.058 910 -614.3 193.2 - - 1992 - - - - - - - - - 25.61 -
15565 813.4 9.6 740 15570 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.057 2327 616.1 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.63 -
15894 779.1 10.6 751 15900 roll 0.49 - - 3375 - 2.38 0.069 3744 595.4 193.2 - - 1992 - - - - - - - - - 25.51 -
15934 775.6 10.8 752 15940 done 0.49 0.12 0.150 3353 -183.3 2.30 0.050 2325 -617.0 193.2 - - 1991 - - - - - - - - 25.54 25.74 -
16255 746.1 8.5 763 16260 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 914 -618.9 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.60 -
16284 743.6 8.5 764 16290 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.057 2325 613.5 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.60 -
16614 713.7 9.1 775 16620 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.068 3744 596.2 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.48 -
16632 713.7 9.1 775 16636 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.050 2320 -619.1 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.72 -
16935 683.4 9.6 785 16940 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.057 920 -614.0 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.57 -
16982 680.4 9.8 786 16986 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.056 2328 612.2 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.58 -
17284 647.7 10.3 796 17290 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.068 3743 594.5 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.45 -
17323 644.4 10.5 797 17328 done 0.49 0.15 0.142 3351 -206.7 2.30 0.050 2325 -616.5 193.2 - - 1991 - - - - - - - - 25.47 25.71 -
17636 617.2 8.0 808 17642 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 910 -615.2 193.2 - - 1990 - - - - - - - - - 25.55 -
17684 614.8 8.0 809 17688 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.057 2334 611.2 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.56 -
17986 586.9 8.7 819 17988 done 0.49 - - 3359 - - - 2334 - 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - - -
18286 561.6 8.4 829 18292 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.057 919 -615.2 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.54 -
18324 559.2 8.2 830 18328 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.056 2327 612.2 193.2 - - 1990 - - - - - - - - - 25.56 -
18637 531.9 8.6 841 18639 done 0.49 - - 3367 - - - 2327 - 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - - -
18936 507.1 8.1 851 18937 done 0.49 - - 3368 - - - 2327 - 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - - -
19236 482.8 8.1 861 19237 done 0.49 - - 3368 - - - 2327 - 193.2 - - 1990 - - - - - - - - - - -
19536 460.0 7.6 871 19541 roll 0.49 - - 3376 - 2.33 0.056 915 -606.0 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.51 -
19575 457.8 7.5 872 19579 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.056 2326 613.5 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.53 -
19887 432.7 7.8 883 19888 done 0.49 - - 3377 - - - 2326 - 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - - -
20187 408.3 8.2 893 20188 done 0.49 - - 3376 - - - 2326 - 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - - -
20488 383.5 8.3 906 20489 done 0.49 - - 3376 - - - 2327 - 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - - -
20787 359.1 8.1 921 20793 roll 0.49 - - 3376 - 2.35 0.067 3729 596.6 193.2 - - 1991 - - - - - - - - - 25.37 -
20827 355.5 8.6 923 20833 done 0.49 0.12 0.142 3353 -191.7 2.30 0.049 2322 -611.7 193.2 - - 1991 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
21148 334.3 6.4 939 21167 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.057 920 -601.7 209.8 14.02 0.731 1938 -3.8 0.195 - - - - - - - 25.44 23.82
21227 329.0 6.7 943 21246 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.054 2326 611.3 218.0 9.18 0.685 1904 -3.7 0.200 - - - - - - - 25.44 23.75
21547 306.0 7.2 959 21549 done 0.50 - - 3361 - - - 2326 - 218.0 - - 1902 - - - - - - - - - - -
21847 283.9 7.3 974 21853 roll 0.50 - - 3369 - 2.33 0.055 909 -608.2 218.0 - - 1902 - - - - - - - - - 25.49 -
21887 280.8 7.4 976 21893 done 0.50 - - 3369 - 2.33 0.054 2334 611.6 218.0 - - 1901 - - - - - - - - - 25.51 -
22209 254.8 8.1 992 22213 roll 0.50 - - 3370 - 2.30 0.067 3741 611.7 218.0 - - 1901 - - - - - - - - - 25.38 -
22237 252.0 8.4 993 22243 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.048 2313 -620.9 218.0 - - 1901 - - - - - - - - - 25.67 -
22559 224.5 8.5 1009 22562 roll 0.50 - - 3389 - 2.20 0.056 914 -635.9 218.0 - - 1901 - - - - - - - - - 25.51 -
22638 217.9 8.3 1013 22643 done 0.50 0.08 0.113 3361 -350.0 2.28 0.056 2320 616.7 218.0 - - 1901 - - - - - - - - 25.38 25.53 -
22957 195.6 6.8 1030 22964 done 0.51 - - 3361 - - - 2320 - 222.5 5.07 0.527 1887 -2.8 0.115 - - - - - - - - 23.98
23258 176.1 6.3 1050 23278 done 0.51 - - 3361 - - - 2320 - 241.3 18.33 0.656 1810 -4.2 0.127 - - - - - - - - 24.03
23579 154.7 6.6 1072 23597 roll 0.52 - - 3368 - 2.28 0.054 909 -618.9 253.1 11.43 0.614 1761 -4.3 0.122 - - - - - - - 25.63 24.04
23617 152.3 6.1 1076 23648 done 0.53 - - 3368 - 2.33 0.054 2346 616.7 277.5 22.65 0.640 1661 -4.4 0.118 - - - - - - - 25.57 24.05
23950 131.1 6.9 1099 23957 roll 0.53 - - 3368 - 2.28 0.055 918 -626.3 280.4 - - 1656 - - - - - - - - - 25.47 -
23987 128.4 6.5 1103 24008 done 0.53 - - 3368 - 2.30 0.053 2329 613.5 294.2 14.85 0.611 1593 -4.2 0.100 - - - - - - - 25.51 24.11
24309 104.8 8.6 1151 24315 done 0.53 - - 3369 - - - 2329 - 294.2 - - 1589 - - - - - - - - - - -
24620 84.7 7.0 1212 24628 roll 0.53 - - 3368 - 2.25 0.055 909 -631.1 294.9 - - 1588 - - - - - - - - - 25.56 -
24671 81.6 6.3 1221 24696 done 0.54 - - 3368 - 2.25 0.054 2335 633.8 313.7 17.17 0.591 1514 -4.3 0.067 - - - - - - - 25.58 24.25
25003 59.3 6.6 1285 25018 roll 0.55 - - 3369 - 2.33 0.054 914 -609.9 323.6 9.35 0.542 1474 -4.3 0.053 - - - - - - - 25.68 24.17
25249 38.8 9.1 1332 25256 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.053 2332 638.7 323.6 - - 1470 - - - - - - - - - 25.59 -
25561 11.4 8.7 1393 25567 done 0.55 - - 3369 - - - 2332 - 323.6 - - 1470 - - - - - - - - - - -
25648 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25648 begin surface coast
25708 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25708 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.46 8.32 0.030 111 -391.6 0.20 0.072 2199 -665.0 570.08 135.27 0.516 470 -7.4 0.003 - - - - 1 -