NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 511 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 71.01 of 150.00 AH used of 24V (52.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.35 of 100.00 AH used of 10V (43.65% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 107 - - - 2187 - -136.3 -66.15 - 2880 - - - - - - - - - - -
89 3.4 -2.7 12 121 roll -0.47 11.77 0.220 3033 248.6 2.22 0.063 807 -621.6 -136.3 -10.40 - 3355 -45.7 - - - - - - - 24.63 25.53 26.25
265 33.1 -13.9 45 272 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.052 2210 637.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
578 77.4 -12.5 106 585 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3614 624.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.46 -
597 79.8 -13.2 109 604 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.044 2196 -653.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
909 117.2 -10.7 170 916 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.063 3610 614.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.50 -
959 122.6 -11.0 177 968 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.25 0.043 2186 -632.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.57 25.78 -
1271 147.7 -8.2 198 1278 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.063 3608 618.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.51 -
1329 152.9 -9.1 204 1338 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.043 2197 -635.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.81 -
1640 180.4 -8.9 225 1641 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1954 205.7 -7.7 245 1959 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.063 3608 605.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.51 -
2022 210.5 -7.9 248 2026 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.043 2203 -632.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.81 -
2324 236.0 -8.2 263 2326 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2625 261.1 -8.5 278 2629 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.063 3617 616.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.50 -
2704 268.2 -8.8 282 2709 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.042 2195 -632.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.82 -
3025 295.1 -8.5 298 3029 roll -0.47 - - 3020 - 2.20 0.050 804 -632.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
3052 296.9 -8.5 299 3057 done -0.47 0.12 0.135 3045 208.3 2.25 0.051 2202 621.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.51 25.63 -
3354 320.6 -7.8 314 3359 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.063 3612 605.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.48 -
3414 325.5 -8.2 317 3420 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.044 2199 -636.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.79 -
3734 350.7 -7.6 333 3739 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.063 3612 601.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.46 -
3782 353.8 -7.8 335 3786 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2197 -628.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.78 -
4084 377.8 -7.4 350 4089 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.064 3608 605.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.46 -
4124 380.9 -7.5 352 4130 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2192 -629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
4444 404.8 -7.4 367 4449 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3606 606.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
4475 407.1 -7.6 368 4481 done -0.47 0.10 0.100 3045 380.0 2.22 0.045 2193 -636.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.55 25.77 -
4804 426.6 -6.0 379 4809 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.064 3605 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
4834 428.5 -6.0 380 4840 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.045 2202 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
5165 450.8 -7.1 391 5170 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.065 3609 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
5194 453.1 -7.4 392 5200 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.046 2197 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
5524 480.5 -8.6 403 5529 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.065 3608 600.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
5555 483.3 -8.7 404 5560 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.046 2202 -633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
5884 513.6 -9.1 415 5885 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6184 538.5 -7.9 425 6189 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.065 3610 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
6222 541.1 -8.0 426 6227 done -0.47 0.12 0.127 3044 300.0 2.28 0.047 2189 -623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
6536 561.8 -6.2 437 6537 done -0.47 - - 3045 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6835 580.2 -6.0 447 6841 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3608 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
6873 582.1 -6.1 448 6877 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2199 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
7186 602.9 -6.6 459 7187 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7486 622.3 -6.3 469 7491 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3603 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
7517 624.2 -6.3 470 7521 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.047 2201 -646.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
7846 646.0 -6.5 481 7848 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8146 665.6 -6.7 491 8151 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3610 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
8194 667.7 -6.7 492 8198 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2190 -622.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
8496 691.2 -7.4 502 8501 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3602 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
8533 693.8 -7.7 503 8538 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.25 0.047 2196 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.54 25.68 -
8846 714.8 -6.4 514 8852 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3605 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
8885 716.8 -6.5 515 8891 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2199 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
9206 738.3 -6.5 526 9208 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9507 757.6 -6.3 536 9512 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3605 599.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
9545 759.5 -6.3 537 9551 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2200 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.67 -
9867 781.1 -6.6 548 9872 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.054 796 -624.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.45 -
9896 783.1 -6.7 549 9902 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.055 2191 620.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
10228 805.7 -6.7 560 10232 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.067 3610 617.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.31 -
10294 810.0 -6.8 562 10299 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.28 0.047 2191 -622.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.51 25.66 -
10608 826.8 -5.0 573 10613 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3612 597.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
10639 828.3 -4.9 574 10643 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.048 2203 -626.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
10968 845.7 -5.3 585 10969 done -0.47 - - 3038 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11268 862.4 -5.6 595 11274 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3608 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
11299 864.2 -5.7 596 11303 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.048 2202 -624.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.64 -
11628 883.6 -5.6 607 11629 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11928 900.7 -5.5 617 11933 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.068 3605 597.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
11967 902.4 -5.5 618 11972 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.048 2193 -619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
12288 921.5 -5.9 629 12289 done -0.47 - - 3026 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12588 940.4 -6.6 639 12589 done -0.47 - - 3026 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12889 960.6 -6.8 649 12894 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.068 3608 595.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
12936 962.9 -6.9 650 12940 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.048 2197 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
13238 986.3 -7.3 660 13239 done -0.47 - - 3017 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13295 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13295 begin apogee
13303 990.8 -7.3 662 13434 done -0.22 0.30 0.106 3121 346.7 - - 2338 - - 126.15 1.166 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.63 - 22.63
13435 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13435 begin climb
13438 995.4 - 666 13579 roll 0.47 0.68 0.071 3349 335.3 2.60 0.067 3727 534.2 136.3 134.18 1.128 2237 -4.2 0.412 - - - - - - 24.35 23.32 21.80
13599 990.4 4.7 672 13661 done 0.49 - - 3360 - 2.45 0.048 2333 -569.0 193.7 56.05 1.092 2004 -4.2 0.424 - - - - - - - 23.76 21.80
13969 956.4 9.3 685 13975 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.057 921 -600.9 193.7 - - 1994 - - - - - - - - - 25.22 -
14007 953.7 9.4 686 14011 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.057 2322 601.3 193.7 - - 1994 - - - - - - - - - 25.30 -
14320 920.7 10.4 697 14325 roll 0.49 - - 3371 - 2.35 0.069 3729 598.7 193.7 - - 1993 - - - - - - - - - 25.48 -
14359 917.1 10.8 698 14365 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.050 2321 -612.2 193.7 - - 1992 - - - - - - - - - 25.65 -
14679 879.1 11.6 709 14685 roll 0.49 - - 3392 - 2.30 0.058 909 -613.9 193.7 - - 1992 - - - - - - - - - 25.60 -
14728 875.7 11.4 710 14738 done 0.49 0.15 0.145 3352 -266.7 2.33 0.057 2330 609.9 193.7 - - 1991 - - - - - - - - 25.44 25.61 -
15039 845.9 8.6 721 15045 roll 0.49 - - 3352 - 2.35 0.069 3736 598.3 193.7 - - 1991 - - - - - - - - - 25.53 -
15069 843.1 8.8 722 15075 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.050 2317 -617.0 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.75 -
15400 815.2 8.2 733 15405 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.058 920 -620.9 193.7 - - 1991 - - - - - - - - - 25.62 -
15437 812.8 8.1 734 15441 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.056 2330 613.0 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.63 -
15749 784.8 8.7 745 15750 done 0.49 - - 3370 - - - 2330 - 193.7 - - 1991 - - - - - - - - - - -
16049 758.5 8.8 755 16050 done 0.49 - - 3369 - - - 2330 - 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
16350 731.7 8.8 765 16355 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.069 3726 599.1 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.51 -
16379 728.7 9.2 766 16385 done 0.49 - - 3379 - 2.28 0.050 2323 -615.4 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.74 -
16709 696.2 9.9 777 16715 roll 0.49 - - 3390 - 2.28 0.057 920 -615.4 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.58 -
16748 693.3 9.9 778 16753 done 0.49 0.12 0.144 3357 -275.0 2.30 0.056 2329 612.6 193.7 - - 1990 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
17061 663.9 9.6 789 17062 done 0.49 - - 3357 - - - 2329 - 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
17361 635.9 9.3 799 17367 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.057 920 -612.6 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.57 -
17391 633.1 9.3 800 17396 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.056 2325 616.2 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - 25.58 -
17722 599.8 10.0 811 17726 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.068 3736 600.4 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.45 -
17760 596.6 10.1 812 17766 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.050 2315 -617.8 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.70 -
18081 563.0 9.9 823 18086 roll 0.49 - - 3385 - 2.28 0.057 915 -614.0 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.54 -
18130 560.1 9.8 824 18134 done 0.49 - - 3386 - 2.30 0.057 2326 613.5 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - 25.55 -
18431 528.7 9.7 834 18437 roll 0.49 - - 3385 - 2.38 0.068 3742 595.0 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - 25.42 -
18449 528.7 9.7 834 18454 done 0.49 0.15 0.142 3354 -206.7 2.30 0.049 2323 -617.0 193.7 - - 1989 - - - - - - - - 25.44 25.69 -
18752 503.4 7.7 844 18756 roll 0.49 - - 3362 - 2.25 0.057 924 -621.8 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - 25.53 -
18819 498.5 7.9 846 18823 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.056 2332 612.2 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - 25.53 -
19131 471.7 8.3 857 19132 done 0.49 - - 3362 - - - 2332 - 193.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
19432 445.9 8.9 867 19433 done 0.49 - - 3362 - - - 2332 - 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - - -
19731 420.0 8.3 877 19737 roll 0.49 - - 3371 - 2.33 0.057 920 -606.0 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - 25.51 -
19761 417.6 8.2 878 19766 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.056 2326 611.3 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - 25.51 -
20082 392.0 7.8 890 20087 roll 0.49 - - 3371 - 2.35 0.068 3736 600.0 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - 25.38 -
20121 388.7 8.1 892 20127 done 0.49 - - 3381 - 2.28 0.049 2325 -618.9 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - 25.67 -
20441 362.2 8.2 908 20447 roll 0.49 - - 3391 - 2.28 0.057 921 -615.8 193.7 - - 1989 - - - - - - - - - 25.49 -
20481 358.9 8.3 910 20487 done 0.49 0.15 0.132 3350 -273.3 2.30 0.056 2328 611.7 193.7 - - 1989 - - - - - - - - 25.35 25.49 -
20802 337.6 6.5 926 20821 roll 0.50 - - 3350 - 2.33 0.068 3739 605.6 207.0 11.05 0.712 1950 -3.5 0.188 - - - - - - - 25.37 23.83
20841 334.6 7.0 928 20847 done 0.50 - - 3357 - 2.30 0.049 2318 -617.8 207.8 - - 1949 - - - - - - - - - 25.59 -
21162 312.1 6.9 944 21173 roll 0.50 - - 3367 - 2.30 0.057 920 -607.8 212.0 6.30 0.620 1929 -3.2 0.180 - - - - - - - 25.60 23.85
21240 307.3 6.8 947 21252 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.055 2330 613.0 216.8 6.20 0.614 1910 -3.1 0.173 - - - - - - - 25.56 23.75
21552 283.9 7.5 963 21557 roll 0.50 - - 3367 - 2.35 0.067 3736 598.3 216.8 - - 1908 - - - - - - - - - 25.39 -
21580 282.4 7.6 964 21584 done 0.50 - - 3377 - 2.30 0.048 2317 -617.0 216.8 - - 1907 - - - - - - - - - 25.65 -
21882 256.8 8.1 979 21887 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.056 917 -614.0 216.8 - - 1907 - - - - - - - - - 25.51 -
21942 252.0 8.0 982 21947 done 0.50 - - 3387 - 2.30 0.055 2326 612.6 216.8 - - 1907 - - - - - - - - - 25.53 -
22263 225.7 8.2 998 22264 done 0.50 - - 3387 - - - 2326 - 216.8 - - 1907 - - - - - - - - - - -
22562 198.9 8.8 1013 22563 done 0.50 - - 3387 - - - 2326 - 216.8 - - 1907 - - - - - - - - - - -
22862 174.7 7.9 1033 22864 done 0.50 - - 3387 - - - 2326 - 216.8 - - 1907 - - - - - - - - - - -
23162 150.8 7.8 1053 23163 done 0.50 - - 3387 - - - 2326 - 216.8 - - 1906 - - - - - - - - - - -
23462 126.8 7.9 1073 23470 roll 0.50 - - 3388 - 2.35 0.067 3736 600.0 216.8 - - 1907 - - - - - - - - - 25.39 -
23493 124.0 8.7 1076 23501 done 0.50 0.12 0.110 3354 -283.3 2.28 0.047 2320 -621.1 216.8 - - 1906 - - - - - - - - 25.41 25.69 -
23804 105.9 4.6 1129 23863 roll 0.53 - - 3356 - 2.33 0.055 914 -603.4 277.6 52.67 0.633 1661 -4.7 0.088 - - - - - - - 25.35 23.97
23923 99.7 5.7 1150 23960 done 0.54 - - 3356 - 2.25 0.053 2334 631.1 311.5 28.83 0.594 1524 -4.8 0.090 - - - - - - - 25.38 23.94
24266 74.6 8.5 1216 24273 roll 0.54 - - 3356 - 2.28 0.067 3731 612.7 311.5 - - 1516 - - - - - - - - - 25.36 -
24322 70.2 7.8 1226 24328 done 0.54 - - 3356 - 2.20 0.046 2317 -642.7 311.5 - - 1515 - - - - - - - - - 25.64 -
24634 42.2 8.9 1287 24640 done 0.54 - - 3356 - - - 2317 - 311.5 - - 1515 - - - - - - - - - - -
24946 13.2 9.4 1348 24952 roll 0.54 - - 3355 - 2.17 0.054 925 -641.5 311.5 - - 1514 - - - - - - - - - 25.58 -
25025 6.0 9.1 1363 25032 done 0.54 - - 3356 - 2.20 0.053 2332 639.5 311.5 - - 1514 - - - - - - - - - 25.60 -
25047 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25048 begin surface coast
25089 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25089 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.45 8.38 0.034 119 -386.3 0.20 0.072 2197 -675.0 570.08 144.27 0.517 469 -7.2 0.003 - - - - 1 -