NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 506 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 70.28 of 150.00 AH used of 24V (53.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.84 of 100.00 AH used of 10V (44.16% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 378.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 105 - - - 2199 - -136.3 -50.15 - 2581 - - - - - - - - - - -
72 3.0 -1.2 9 116 roll -0.47 11.65 0.216 3035 251.5 2.25 0.064 794 -624.4 -136.3 -21.62 - 3352 -35.7 - - - - - - - 24.68 25.48 26.22
325 35.4 -13.1 57 331 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2205 635.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
637 75.6 -10.3 118 643 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.063 3619 628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
671 79.6 -12.0 124 678 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.044 2195 -656.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
983 117.2 -11.7 185 991 roll -0.47 - - 3016 - 2.15 0.050 789 -654.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1054 124.5 -10.4 194 1064 done -0.47 0.12 0.138 3042 216.7 2.28 0.050 2211 623.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.50 25.63 -
1365 149.6 -8.2 215 1366 done -0.47 - - 3042 - - - 2211 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1664 175.1 -8.2 235 1674 roll -0.47 - - 3042 - 2.22 0.049 803 -634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1695 177.6 -8.4 238 1703 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.050 2205 631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
2014 204.2 -8.3 259 2020 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.062 3614 612.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
2074 209.4 -8.7 262 2080 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.044 2195 -639.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
2395 239.3 -9.4 278 2400 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.050 804 -641.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
2474 247.2 -10.0 282 2480 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 2209 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
2794 279.0 -9.9 298 2795 done -0.47 - - 3016 - - - 2209 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3095 308.5 -9.9 313 3096 done -0.47 - - 3016 - - - 2210 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3395 338.6 -10.0 328 3400 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 801 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
3454 344.6 -10.1 331 3461 done -0.47 0.12 0.137 3043 225.0 2.25 0.051 2204 623.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.63 -
3775 369.7 -7.7 347 3780 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.064 3604 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
3814 373.0 -8.0 349 3820 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2190 -636.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
4135 397.9 -7.7 365 4140 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.050 807 -637.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
4174 401.1 -7.7 367 4180 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.052 2206 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
4494 426.4 -8.0 378 4495 done -0.47 - - 3027 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4795 451.0 -8.3 388 4796 done -0.47 - - 3027 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5095 474.9 -7.8 398 5096 done -0.47 - - 3027 - - - 2206 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5395 497.0 -7.2 408 5400 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.051 802 -632.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
5432 499.2 -7.2 409 5436 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.052 2201 621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
5745 523.4 -7.6 420 5746 done -0.47 - - 3018 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6044 547.7 -8.3 430 6050 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.051 792 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
6082 550.3 -8.4 431 6086 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.053 2200 617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
6394 575.7 -7.4 442 6395 done -0.47 - - 3013 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6696 594.1 -5.9 452 6697 done -0.47 - - 3013 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6995 611.7 -6.0 462 6996 done -0.47 - - 3013 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7295 632.0 -6.9 472 7300 roll -0.47 - - 3013 - 2.22 0.053 799 -631.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
7325 634.5 -7.2 473 7331 done -0.47 0.10 0.108 3042 290.0 2.25 0.054 2198 621.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.37 25.55 -
7655 655.5 -6.6 484 7660 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.067 3604 611.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
7694 657.4 -6.5 485 7700 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.047 2203 -631.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
8015 680.9 -7.2 496 8020 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.054 803 -630.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
8062 683.3 -7.3 497 8066 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2205 614.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
8365 705.8 -6.6 507 8370 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.067 3615 605.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
8413 707.7 -6.5 508 8422 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.047 2199 -629.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
8724 731.6 -7.5 519 8730 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.054 794 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.50 -
8772 733.9 -7.4 520 8777 done -0.47 0.12 0.132 3045 225.0 2.28 0.054 2202 617.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.41 25.51 -
9075 754.0 -6.0 530 9080 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.067 3612 605.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.33 -
9105 755.9 -6.1 531 9110 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.047 2209 -632.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
9435 775.9 -6.1 542 9440 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.054 794 -628.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.49 -
9484 777.9 -6.2 543 9494 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2199 616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.49 -
9795 799.2 -6.3 554 9800 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3608 604.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
9855 803.2 -6.4 556 9860 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.047 2199 -634.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.69 -
10185 824.9 -6.6 567 10190 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.054 800 -630.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
10245 829.0 -6.7 569 10251 done -0.47 0.08 0.109 3039 250.0 2.25 0.054 2197 620.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.34 25.49 -
10575 846.0 -5.0 580 10580 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3608 605.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
10605 847.7 -5.0 581 10610 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.048 2204 -632.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
10935 863.8 -4.8 592 10940 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.054 801 -632.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
10983 865.6 -4.9 593 10987 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.055 2200 613.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
11285 883.0 -5.4 603 11290 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3606 603.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
11323 884.6 -5.4 604 11327 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2196 -626.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
11635 903.9 -5.9 615 11641 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.054 798 -629.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
11684 905.9 -6.0 616 11693 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.055 2211 614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
11995 926.6 -6.2 627 12001 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.068 3604 605.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12043 928.4 -6.2 628 12048 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.25 0.047 2195 -626.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
12346 942.5 -4.2 638 12347 done -0.47 - - 3049 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12646 953.5 -3.7 648 12651 roll -0.47 - - 3048 - 2.22 0.054 798 -628.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
12675 954.8 -3.8 649 12681 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.055 2203 616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
13006 968.9 -4.4 660 13007 done -0.47 - - 3044 - - - 2203 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13306 982.2 -4.5 670 13311 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.069 3604 601.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
13395 986.3 -4.6 673 13401 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.048 2207 -629.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
13482 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13483 begin apogee
13490 990.7 -4.8 676 13621 done -0.22 0.22 0.100 3125 381.8 - - 2335 - - 125.75 1.170 2794 -4.4 0.418 - - - - - - 25.84 - 22.62
13622 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13622 begin climb
13625 995.0 - 680 13767 roll 0.47 0.65 0.070 3346 340.0 2.60 0.067 3728 535.8 136.3 133.98 1.130 2237 -4.2 0.412 - - - - - - 24.35 23.31 21.81
13927 974.4 9.6 691 13931 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.049 2337 -597.0 136.3 - - 2230 - - - - - - - - - 24.79 -
14256 947.0 8.4 702 14261 roll 0.47 - - 3367 - 2.30 0.057 921 -615.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.45 -
14285 944.4 8.4 703 14291 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.057 2319 607.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.46 -
14617 914.9 8.9 714 14622 roll 0.47 - - 3367 - 2.35 0.069 3735 602.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.49 -
14713 905.6 10.2 717 14718 done 0.47 0.12 0.159 3347 -166.7 2.30 0.050 2315 -617.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.48 25.70 -
15027 879.4 8.1 728 15032 roll 0.47 - - 3347 - 2.40 0.069 3747 596.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.51 -
15065 876.6 8.4 729 15070 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2320 -620.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.73 -
15378 850.1 8.0 740 15379 done 0.47 - - 3355 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15678 826.9 7.7 750 15683 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.069 3737 596.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.51 -
15738 821.4 8.5 752 15743 done 0.47 - - 3365 - 2.28 0.049 2319 -621.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.76 -
16068 794.3 8.2 763 16069 done 0.47 - - 3365 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16368 769.8 8.0 773 16373 roll 0.47 - - 3366 - 2.38 0.068 3738 596.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
16400 767.1 8.2 774 16404 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.050 2322 -637.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.74 -
16718 738.8 8.9 785 16723 roll 0.47 - - 3386 - 2.28 0.057 920 -614.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
16748 736.2 8.9 786 16754 done 0.47 0.10 0.125 3353 -330.0 2.28 0.057 2325 616.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.37 25.58 -
17078 709.3 8.0 797 17084 roll 0.47 - - 3353 - 2.35 0.069 3740 602.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
17147 703.6 8.7 799 17153 done 0.47 - - 3361 - 2.30 0.050 2313 -620.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
17468 674.8 8.6 810 17473 roll 0.47 - - 3371 - 2.22 0.057 925 -625.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
17497 672.2 8.6 811 17503 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 2336 613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
17829 645.7 7.7 822 17834 roll 0.47 - - 3371 - 2.33 0.070 3734 600.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
17897 640.4 8.3 824 17904 done 0.47 0.12 0.149 3350 -175.0 2.28 0.050 2323 -618.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.49 25.70 -
18218 616.4 7.3 835 18219 done 0.47 - - 3350 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18518 594.3 7.2 845 18519 done 0.47 - - 3350 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18818 572.6 7.4 855 18824 roll 0.47 - - 3350 - 2.38 0.068 3740 596.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.39 -
18877 567.8 7.6 857 18884 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.050 2314 -620.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.69 -
19209 544.7 6.7 868 19220 roll 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 916 -607.8 145.3 6.70 0.740 2201 -2.8 0.235 - - - - - - - 25.50 23.77
19247 543.2 6.7 869 19261 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 2324 612.2 153.5 9.40 0.800 2168 -3.5 0.268 - - - - - - - 25.51 23.76
19580 517.1 7.4 881 19585 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.068 3725 601.3 153.5 - - 2166 - - - - - - - - - 25.41 -
19639 511.9 8.0 883 19645 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.049 2327 -621.3 153.5 - - 2165 - - - - - - - - - 25.65 -
19969 484.3 8.2 894 19975 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.067 3726 600.4 153.5 - - 2165 - - - - - - - - - 25.41 -
19987 484.3 8.2 894 19992 done 0.48 0.15 0.142 3348 -200.0 2.28 0.049 2317 -618.0 153.5 - - 2165 - - - - - - - - 25.42 25.67 -
20290 462.4 6.5 904 20308 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.057 921 -612.3 166.3 13.50 0.806 2114 -3.8 0.244 - - - - - - - 25.66 23.91
20327 462.4 6.5 904 20345 done 0.49 - - 3357 - 2.30 0.056 2332 613.5 179.2 12.95 0.793 2062 -4.0 0.263 - - - - - - - 25.62 23.82
20670 436.5 6.9 916 20675 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.069 3733 601.3 182.5 - - 2058 - - - - - - - - - 25.39 -
20699 434.2 7.0 917 20709 done 0.49 - - 3366 - 2.28 0.049 2324 -618.0 183.4 4.68 0.597 2046 -2.6 0.210 - - - - - - - 25.64 23.78
21019 411.0 7.1 928 21020 done 0.49 - - 3366 - - - 2324 - 183.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
21330 387.3 7.4 941 21335 roll 0.49 - - 3366 - 2.35 0.068 3736 600.9 183.4 - - 2044 - - - - - - - - - 25.44 -
21397 382.2 8.3 944 21401 done 0.49 - - 3376 - 2.28 0.048 2324 -619.3 183.4 - - 2044 - - - - - - - - - 25.71 -
21699 356.8 8.2 959 21700 done 0.49 - - 3377 - - - 2323 - 183.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
22000 332.5 8.0 974 22001 done 0.49 - - 3376 - - - 2323 - 183.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
22299 308.7 7.9 989 22305 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.068 3737 594.1 183.4 - - 2043 - - - - - - - - - 25.43 -
22327 307.0 8.2 990 22332 done 0.49 0.12 0.143 3354 -191.7 2.28 0.048 2328 -618.0 183.4 - - 2043 - - - - - - - - 25.52 25.71 -
22630 286.0 6.5 1005 22649 done 0.50 - - 3354 - - - 2324 - 197.5 13.98 0.715 1987 -4.0 0.180 - - - - - - - - 24.06
22949 263.8 7.0 1021 22955 roll 0.50 - - 3354 - 2.38 0.068 3737 593.7 197.5 - - 1983 - - - - - - - - - 25.44 -
22989 260.6 7.4 1023 22995 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.048 2313 -619.1 197.5 - - 1983 - - - - - - - - - 25.69 -
23310 238.9 6.3 1039 23331 roll 0.50 - - 3371 - 2.28 0.056 918 -611.8 214.6 15.73 0.692 1919 -4.1 0.158 - - - - - - - 25.68 24.16
23367 235.9 6.2 1042 23392 done 0.51 - - 3371 - 2.30 0.055 2328 613.0 236.0 20.05 0.693 1832 -4.3 0.166 - - - - - - - 25.58 24.10
23690 213.2 7.1 1058 23695 roll 0.51 - - 3371 - 2.33 0.068 3732 602.6 236.0 - - 1827 - - - - - - - - - 25.40 -
23729 209.7 7.8 1060 23734 done 0.51 - - 3381 - 2.28 0.047 2325 -617.1 236.0 - - 1827 - - - - - - - - - 25.63 -
24045 183.3 8.3 1079 24047 done 0.51 - - 3381 - - - 2324 - 236.0 - - 1826 - - - - - - - - - - -
24345 158.5 8.1 1099 24346 done 0.51 - - 3381 - - - 2324 - 236.0 - - 1826 - - - - - - - - - - -
24644 136.7 6.9 1119 24653 roll 0.51 - - 3381 - 2.35 0.067 3737 601.3 239.4 - - 1825 - - - - - - - - - 25.46 -
24695 132.6 8.4 1124 24703 done 0.51 0.08 0.116 3362 -237.5 2.25 0.047 2324 -628.0 239.4 - - 1826 - - - - - - - - 25.53 25.73 -
25006 114.6 5.8 1157 25043 roll 0.52 - - 3362 - 2.22 0.054 916 -634.2 269.9 29.12 0.636 1692 -4.6 0.093 - - - - - - - 25.60 24.25
25067 110.9 5.7 1167 25102 done 0.54 - - 3362 - 2.22 0.054 2325 634.7 303.7 29.25 0.614 1554 -4.7 0.096 - - - - - - - 25.54 24.13
25408 89.3 5.5 1233 25445 roll 0.55 - - 3362 - 2.38 0.066 3735 592.4 341.2 30.92 0.607 1402 -4.9 0.081 - - - - - - - 25.38 24.22
25464 86.0 5.7 1242 25499 done 0.57 - - 3362 - 2.22 0.047 2317 -638.7 374.9 28.70 0.572 1263 -4.8 0.082 - - - - - - - 25.48 24.05
25806 56.8 8.0 1308 25814 roll 0.57 - - 3362 - 2.17 0.053 923 -642.4 374.9 - - 1256 - - - - - - - - - 25.52 -
25933 44.2 10.3 1332 25940 done 0.57 - - 3362 - 2.22 0.053 2328 632.9 374.9 - - 1255 - - - - - - - - - 25.57 -
26246 11.2 10.2 1393 26253 roll 0.57 - - 3362 - 2.20 0.052 921 -639.5 374.9 - - 1254 - - - - - - - - - 25.63 -
26314 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26314 begin surface coast
26326 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26326 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.48 8.25 0.025 105 -394.8 2.05 0.050 2200 623.9 378.50 - - 1251 - - - - - - - -