NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 488 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.86 of 150.00 AH used of 24V (54.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.16 of 100.00 AH used of 10V (45.84% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 2.43 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 385.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 114 - - - 2190 - -136.3 -60.62 - 2610 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -1.3 11 121 roll -0.47 11.60 0.216 3025 250.9 2.40 0.076 3611 592.1 -136.3 -20.55 - 3352 -36.1 - - - - - - - 24.65 25.40 26.22
317 35.5 -14.0 55 324 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2196 -643.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
629 79.4 -12.8 116 635 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.063 3618 618.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
688 86.6 -11.8 127 694 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.044 2194 -647.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
999 123.8 -12.3 184 1008 roll -0.47 - - 3015 - 2.22 0.050 790 -632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1079 133.1 -11.5 192 1089 done -0.47 0.12 0.138 3040 208.3 2.28 0.050 2206 621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.65 -
1390 159.9 -8.4 213 1399 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.063 3608 614.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
1439 164.6 -9.0 218 1448 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.044 2186 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
1750 195.2 -10.0 239 1751 done -0.47 - - 3031 - - - 2185 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2049 224.1 -9.4 255 2050 done -0.47 - - 3031 - - - 2185 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2350 251.2 -9.2 270 2351 done -0.47 - - 3032 - - - 2185 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2650 277.6 -8.5 285 2651 done -0.47 - - 3032 - - - 2185 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2949 303.2 -8.5 300 2955 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.063 3610 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2997 306.5 -8.3 302 3002 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2194 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
3301 333.2 -8.4 317 3303 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3599 359.3 -8.9 332 3605 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.063 3614 605.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3619 361.2 -9.0 333 3625 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.25 0.044 2201 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
3940 384.4 -7.2 349 3941 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4250 406.4 -6.7 363 4255 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.065 3609 605.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4288 408.5 -6.8 364 4292 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.045 2196 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
4600 431.1 -7.0 375 4601 done -0.47 - - 3039 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4900 451.6 -6.8 385 4905 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.065 3606 605.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
4938 453.5 -6.7 386 4942 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.045 2193 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
5251 475.4 -6.7 397 5256 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.065 3605 606.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
5281 477.5 -6.8 398 5286 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.045 2199 -633.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
5610 502.9 -7.8 409 5611 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5910 527.1 -8.3 419 5916 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.065 3610 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5949 529.5 -8.3 420 5954 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.28 0.046 2189 -623.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
6262 551.7 -6.7 431 6268 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3607 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
6292 553.7 -6.7 432 6298 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.046 2204 -632.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
6623 575.7 -6.4 443 6624 done -0.47 - - 3039 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6922 593.7 -5.9 453 6923 done -0.47 - - 3039 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7222 611.1 -5.9 463 7228 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.066 3606 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7261 613.2 -6.1 464 7267 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2199 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
7582 635.1 -6.7 475 7583 done -0.47 - - 3029 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7882 654.8 -6.5 485 7883 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8183 675.2 -6.8 495 8188 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3604 604.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
8242 679.5 -6.8 497 8248 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.047 2203 -631.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
8572 703.4 -7.4 508 8578 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3609 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
8603 705.9 -7.5 509 8608 done -0.47 0.08 0.100 3040 375.0 2.25 0.047 2195 -628.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.54 25.71 -
8932 726.9 -6.3 520 8933 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9233 745.2 -6.0 530 9238 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.067 3602 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9281 747.2 -6.2 531 9285 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.046 2191 -618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.71 -
9582 768.4 -6.5 541 9588 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3602 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
9620 770.4 -6.5 542 9624 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2190 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
9933 792.6 -6.9 553 9935 done -0.47 - - 3023 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10233 812.3 -6.4 563 10238 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3611 597.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10281 814.2 -6.4 564 10285 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2198 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.69 -
10583 835.9 -6.8 574 10588 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.067 3611 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10621 838.0 -6.8 575 10628 done -0.47 0.15 0.120 3048 293.3 2.28 0.047 2198 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.50 25.67 -
10943 854.9 -5.1 586 10948 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3603 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10972 856.5 -5.1 587 10978 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2197 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
11304 874.3 -5.4 598 11305 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11603 890.8 -5.5 608 11608 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3606 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11633 892.6 -5.5 609 11638 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.047 2202 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11963 910.8 -5.4 620 11964 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12263 925.9 -4.8 630 12268 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3606 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12323 928.9 -4.9 632 12329 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2190 -621.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
12653 944.9 -4.8 643 12655 done -0.47 - - 3022 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12953 959.7 -5.1 653 12958 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.068 3611 597.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
13001 961.4 -5.1 654 13005 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.30 0.048 2190 -617.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
13303 974.3 -4.0 664 13305 done -0.47 - - 3049 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13603 986.6 -4.2 674 13608 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3606 595.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
13632 987.8 -4.1 675 13638 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2201 -624.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
13689 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13690 begin apogee
13697 990.6 -4.4 677 13829 done -0.22 0.22 0.110 3121 363.6 - - 2332 - - 125.68 1.163 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.77 - 22.69
13829 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13830 begin climb
13832 993.0 - 681 13974 roll 0.47 0.68 0.072 3359 350.0 2.58 0.054 922 -546.5 136.3 134.15 1.124 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.37 23.34 21.84
14015 982.8 7.4 688 14019 done 0.47 - - 3360 - 2.40 0.055 2316 580.8 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 23.90 -
14333 951.8 9.9 699 14338 roll 0.47 - - 3360 - 2.40 0.069 3740 593.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.23 -
14392 945.1 10.4 701 14398 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.050 2331 -604.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.46 -
14723 912.4 9.6 712 14728 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 916 -615.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.55 -
14752 909.6 9.5 713 14759 done 0.47 0.12 0.155 3350 -250.0 2.33 0.057 2334 608.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
15083 883.3 7.8 724 15088 roll 0.47 - - 3350 - 2.33 0.070 3733 600.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.52 -
15122 880.7 8.0 725 15128 done 0.47 - - 3358 - 2.28 0.050 2325 -617.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.73 -
15442 853.9 7.8 736 15448 roll 0.47 - - 3368 - 2.30 0.058 920 -610.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.62 -
15502 849.4 7.7 738 15508 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 2324 610.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.62 -
15833 823.4 7.9 749 15838 roll 0.47 - - 3368 - 2.35 0.069 3740 602.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
15893 817.7 8.6 751 15899 done 0.47 0.08 0.135 3353 -187.5 2.28 0.050 2332 -617.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.51 25.76 -
16222 793.9 7.0 762 16228 roll 0.47 - - 3362 - 2.30 0.057 909 -618.7 137.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.61 -
16254 791.8 7.0 763 16258 done 0.47 - - 3362 - 2.30 0.057 2325 615.7 138.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.62 -
16582 766.3 7.9 774 16588 roll 0.47 - - 3362 - 2.38 0.068 3745 596.6 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
16613 763.7 8.0 775 16618 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.050 2319 -620.0 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16943 737.0 8.1 786 16944 done 0.47 - - 3372 - - - 2318 - 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17242 711.7 8.8 796 17243 done 0.47 - - 3372 - - - 2318 - 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17542 685.0 8.7 806 17543 done 0.47 - - 3372 - - - 2318 - 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17842 659.4 8.3 816 17843 done 0.47 - - 3372 - - - 2318 - 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18143 635.5 8.0 826 18144 done 0.47 - - 3372 - - - 2318 - 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18442 610.0 8.9 836 18443 done 0.47 - - 3372 - - - 2318 - 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18742 582.6 8.9 846 18743 done 0.47 - - 3372 - - - 2318 - 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
19043 558.0 7.8 856 19048 roll 0.47 - - 3383 - 2.28 0.057 917 -614.5 138.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.54 -
19090 555.7 7.8 857 19095 done 0.47 0.12 0.145 3351 -266.7 2.30 0.057 2327 613.0 138.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.41 25.54 -
19393 534.8 6.5 867 19411 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.069 3734 591.2 151.7 12.75 0.832 2175 -3.7 0.267 - - - - - - - 25.48 23.82
19461 530.9 7.0 868 19470 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.050 2321 -614.3 153.3 - - 2173 - - - - - - - - - 25.63 -
19773 504.6 8.0 879 19778 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.056 922 -621.8 153.3 - - 2172 - - - - - - - - - 25.48 -
19820 502.2 8.0 880 19824 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.056 2328 611.3 153.3 - - 2172 - - - - - - - - - 25.49 -
20123 473.6 9.0 890 20128 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.068 3733 603.0 153.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.39 -
20170 470.7 9.1 891 20174 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.049 2315 -616.5 153.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.66 -
20472 443.0 8.1 901 20473 done 0.48 - - 3378 - - - 2314 - 153.3 - - 2172 - - - - - - - - - - -
20773 418.7 8.0 911 20774 done 0.48 - - 3378 - - - 2313 - 153.3 - - 2171 - - - - - - - - - - -
21075 394.8 8.0 922 21076 done 0.48 - - 3378 - - - 2313 - 153.3 - - 2172 - - - - - - - - - - -
21372 369.7 8.2 937 21373 done 0.48 - - 3378 - - - 2313 - 153.3 - - 2172 - - - - - - - - - - -
21673 344.5 8.3 952 21678 roll 0.48 - - 3389 - 2.25 0.056 921 -618.7 153.3 - - 2172 - - - - - - - - - 25.51 -
21700 342.8 8.1 953 21705 done 0.48 0.15 0.136 3348 -273.3 2.30 0.055 2331 613.0 153.3 - - 2172 - - - - - - - - 25.35 25.52 -
22002 322.3 6.5 968 22022 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.068 3742 592.9 166.1 14.62 0.724 2115 -3.9 0.195 - - - - - - - 25.58 23.96
22043 319.5 6.7 970 22062 done 0.49 - - 3355 - 2.28 0.049 2326 -621.1 175.2 9.82 0.682 2077 -3.9 0.204 - - - - - - - 25.72 23.91
22363 297.4 6.8 986 22373 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.055 921 -610.9 181.3 5.95 0.598 2056 -3.5 0.198 - - - - - - - 25.66 23.94
22421 294.1 6.6 988 22439 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.055 2330 612.6 191.7 11.32 0.685 2010 -4.1 0.196 - - - - - - - 25.57 24.06
22753 269.4 7.2 1005 22758 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.055 921 -618.0 191.7 - - 2007 - - - - - - - - - 25.53 -
22792 266.5 7.4 1007 22798 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.055 2341 617.4 191.7 - - 2006 - - - - - - - - - 25.55 -
23114 240.6 8.6 1023 23118 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.067 3735 606.1 191.7 - - 2005 - - - - - - - - - 25.47 -
23160 236.9 9.0 1025 23164 done 0.49 - - 3384 - 2.28 0.047 2327 -617.5 191.7 - - 2005 - - - - - - - - - 25.72 -
23462 209.0 8.8 1040 23468 roll 0.49 - - 3394 - 2.28 0.055 919 -617.5 191.7 - - 2005 - - - - - - - - - 25.57 -
23491 207.2 8.8 1041 23496 done 0.49 0.15 0.129 3353 -273.3 2.30 0.055 2331 613.9 191.7 - - 2005 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
23805 186.6 5.8 1060 23834 done 0.51 - - 3353 - - - 2330 - 222.4 27.05 0.675 1886 -4.4 0.137 - - - - - - - - 24.24
24134 166.1 6.4 1082 24154 roll 0.51 - - 3358 - 2.33 0.055 920 -605.2 238.3 14.68 0.633 1822 -4.4 0.129 - - - - - - - 25.62 24.22
24203 161.6 6.6 1089 24222 done 0.52 - - 3358 - 2.28 0.054 2322 614.9 249.6 11.20 0.606 1775 -4.2 0.126 - - - - - - - 25.53 24.14
24525 141.1 6.5 1111 24540 done 0.52 - - 3358 - - - 2322 - 263.4 12.85 0.610 1720 -4.3 0.111 - - - - - - - - 24.24
24838 119.5 7.6 1132 24845 roll 0.52 - - 3361 - 2.22 0.054 917 -632.9 263.4 - - 1715 - - - - - - - - - 25.56 -
24898 115.5 7.2 1143 24905 done 0.52 - - 3361 - 2.22 0.054 2332 637.4 263.4 - - 1715 - - - - - - - - - 25.59 -
25210 94.6 6.0 1204 25240 roll 0.53 - - 3361 - 2.28 0.065 3734 614.9 289.3 22.58 0.609 1613 -4.5 0.079 - - - - - - - 25.60 24.37
25264 91.0 7.6 1213 25271 done 0.53 - - 3368 - 2.22 0.047 2320 -636.9 289.3 - - 1610 - - - - - - - - - 25.65 -
25576 73.3 5.2 1274 25623 roll 0.55 - - 3368 - 2.33 0.054 911 -604.7 334.0 37.35 0.594 1431 -4.8 0.067 - - - - - - - 25.46 24.32
25689 67.9 5.1 1294 25736 done 0.57 - - 3368 - 2.22 0.052 2324 636.5 382.3 39.88 0.576 1235 -4.9 0.065 - - - - - - - 25.46 24.14
26043 34.3 10.9 1362 26050 roll 0.57 - - 3368 - 2.30 0.066 3741 616.1 382.3 - - 1226 - - - - - - - - - 25.44 -
26177 19.5 12.1 1387 26184 done 0.57 - - 3368 - 2.22 0.046 2311 -644.1 382.3 - - 1226 - - - - - - - - - 25.72 -
26311 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26311 begin surface coast
26347 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26347 begin surface
SM 2.24 - - - - -9.46 8.27 0.026 114 -393.5 0.15 0.083 2199 -746.7 385.61 - - 1222 - - - - - - - -