NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 487 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.71 of 150.00 AH used of 24V (54.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.06 of 100.00 AH used of 10V (45.94% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 2.43 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 370.40, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 108 - - - 2198 - -136.3 -55.40 - 2594 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -2.1 10 122 roll -0.47 11.70 0.218 3033 250.0 2.28 0.065 790 -617.5 -136.3 -21.35 - 3353 -35.6 - - - - - - - 24.65 25.49 26.21
237 23.9 -13.1 39 244 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2206 637.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
549 69.1 -12.0 100 555 done -0.47 - - 3025 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
863 105.4 -11.1 161 869 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 789 -644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
919 111.7 -11.2 171 926 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2202 642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1237 146.9 -11.1 201 1243 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.063 3612 626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
1265 150.0 -10.9 204 1275 done -0.47 0.10 0.103 3043 370.0 2.25 0.044 2186 -633.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.59 25.81 -
1576 177.3 -8.3 225 1583 roll -0.47 - - 3043 - 2.15 0.050 796 -646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
1614 180.8 -8.9 229 1623 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.050 2199 623.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
1935 208.5 -8.2 249 1940 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.063 3610 613.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
2004 213.6 -8.5 252 2013 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2191 -630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
2315 242.4 -9.2 268 2320 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.062 3600 612.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
2356 246.1 -9.2 270 2360 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.044 2192 -634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
2674 277.3 -9.9 286 2680 roll -0.47 - - 3015 - 2.22 0.050 799 -627.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
2702 279.2 -9.9 287 2707 done -0.47 0.12 0.139 3041 216.7 2.25 0.050 2200 622.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.53 25.66 -
3005 302.7 -7.0 302 3010 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.063 3607 611.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3064 307.2 -7.4 305 3070 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.044 2194 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
3385 332.4 -7.9 321 3386 done -0.47 - - 3032 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3684 355.1 -7.6 336 3690 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.063 3612 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
3712 356.6 -7.6 337 3717 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.045 2203 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
4016 383.3 -8.8 352 4018 done -0.47 - - 3022 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4334 411.4 -8.5 366 4340 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.064 3617 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4364 413.9 -8.6 367 4370 done -0.47 0.12 0.125 3049 308.3 2.28 0.045 2197 -622.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.63 25.78 -
4695 436.5 -6.9 378 4700 roll -0.47 - - 3049 - 2.22 0.052 801 -628.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
4733 438.6 -6.9 379 4737 done -0.47 - - 3044 - 2.25 0.052 2198 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
5045 461.8 -7.2 390 5050 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.065 3606 612.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5143 468.5 -7.4 393 5147 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.045 2199 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
5455 492.9 -7.7 404 5457 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5755 515.7 -7.5 414 5761 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.065 3608 600.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5793 517.9 -7.4 415 5797 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.045 2189 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
6106 543.6 -8.1 426 6111 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 795 -627.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
6135 546.0 -8.0 427 6141 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.053 2201 616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
6465 572.6 -8.0 438 6471 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.065 3607 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
6534 577.5 -8.0 440 6539 done -0.47 0.12 0.125 3043 300.0 2.28 0.046 2190 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
6847 596.5 -5.6 451 6853 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.065 3609 603.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6887 598.3 -5.6 452 6893 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.046 2191 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
7208 618.5 -6.1 463 7209 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7508 635.9 -5.8 473 7509 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7807 652.8 -5.5 483 7808 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8109 669.4 -5.5 493 8113 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3610 604.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
8145 671.1 -5.6 494 8149 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2196 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
8458 690.4 -6.0 505 8459 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8758 708.3 -5.9 515 8763 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.066 3600 603.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
8826 712.1 -6.2 517 8830 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.047 2202 -621.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.71 -
9138 734.4 -7.1 528 9139 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9438 757.0 -7.8 538 9444 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3607 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
9477 759.5 -7.9 539 9482 done -0.47 0.12 0.125 3043 300.0 2.28 0.047 2195 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
9790 779.7 -6.1 550 9795 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.066 3610 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
9820 781.7 -6.2 551 9826 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.047 2203 -625.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
10151 802.8 -6.4 562 10152 done -0.47 - - 3035 - - - 2202 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10450 821.3 -6.3 572 10455 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3602 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10498 823.3 -6.4 573 10502 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2192 -618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.69 -
10801 843.8 -6.4 583 10802 done -0.47 - - 3026 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11100 863.2 -6.5 593 11106 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3603 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
11138 865.2 -6.6 594 11142 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2191 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11452 887.3 -7.0 605 11453 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11751 907.7 -6.7 615 11756 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3611 597.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11799 909.7 -6.7 616 11803 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.28 0.047 2200 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.52 25.66 -
12101 926.1 -5.0 626 12106 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.068 3607 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12130 927.8 -5.1 627 12136 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.048 2200 -625.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.66 -
12461 944.6 -5.0 638 12462 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12761 958.8 -4.7 648 12766 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.068 3606 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
12791 960.4 -4.8 649 12796 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.049 2205 -622.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
13121 977.7 -5.2 660 13122 done -0.47 - - 3031 - - - 2203 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13357 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13358 begin apogee
13365 990.6 -5.3 668 13497 done -0.22 0.25 0.109 3119 352.0 - - 2331 - - 126.20 1.160 2793 -4.4 0.419 - - - - - - 25.73 - 22.70
13498 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13498 begin climb
13501 993.8 - 672 13642 roll 0.47 0.68 0.072 3347 335.3 2.60 0.067 3723 535.4 136.3 134.18 1.125 2238 -4.1 0.409 - - - - - - 24.36 23.32 21.85
13683 984.5 7.0 679 13688 done 0.47 - - 3358 - 2.40 0.048 2325 -582.5 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 23.96 -
14001 955.6 8.9 690 14002 done 0.47 - - 3358 - - - 2324 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14301 929.6 8.7 700 14306 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 914 -605.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.53 -
14331 927.1 8.7 701 14337 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 2321 611.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.54 -
14661 897.6 8.7 712 14666 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.069 3735 594.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.52 -
14739 891.4 9.4 714 14744 done 0.47 0.12 0.162 3348 -166.7 2.30 0.050 2328 -611.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.50 25.72 -
15041 866.8 7.4 724 15047 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 918 -618.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.62 -
15089 864.7 7.3 725 15093 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2326 612.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.63 -
15391 839.6 8.0 735 15392 done 0.47 - - 3356 - - - 2326 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15691 814.4 8.4 745 15692 done 0.47 - - 3356 - - - 2326 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15991 789.0 8.6 755 15997 roll 0.47 - - 3356 - 2.38 0.068 3744 595.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16028 786.2 8.8 756 16033 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.050 2312 -614.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16341 756.3 9.0 767 16346 roll 0.47 - - 3367 - 2.40 0.068 3737 593.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
16371 753.3 9.2 768 16377 done 0.47 - - 3377 - 2.28 0.050 2329 -617.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16701 722.0 9.3 779 16706 roll 0.47 - - 3387 - 2.30 0.057 921 -612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.59 -
16719 722.0 9.3 779 16724 done 0.47 0.15 0.144 3348 -260.0 2.30 0.057 2328 611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.41 25.59 -
17022 696.5 7.5 789 17027 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.069 3737 599.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.46 -
17052 694.0 7.7 790 17057 done 0.47 - - 3356 - 2.28 0.050 2327 -618.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.73 -
17381 667.8 8.2 801 17382 done 0.47 - - 3356 - - - 2326 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17682 643.3 8.2 811 17687 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.057 921 -616.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
17711 640.9 8.2 812 17717 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 2329 612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
18041 613.1 8.3 823 18042 done 0.47 - - 3366 - - - 2329 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18341 588.3 8.3 833 18342 done 0.47 - - 3366 - - - 2329 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18642 564.7 7.8 843 18646 roll 0.47 - - 3376 - 2.30 0.057 916 -614.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
18679 562.3 7.8 844 18683 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.057 2324 612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
18991 535.6 8.4 855 18992 done 0.47 - - 3376 - - - 2324 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19292 512.8 7.3 865 19293 done 0.47 - - 3376 - - - 2324 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19591 490.8 7.3 875 19597 roll 0.47 - - 3376 - 2.38 0.067 3744 596.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
19609 490.8 7.3 875 19614 done 0.47 0.15 0.144 3347 -193.3 2.30 0.049 2324 -617.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.43 25.69 -
19912 470.6 6.1 885 19941 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.057 919 -624.4 160.3 20.40 0.829 2139 -4.0 0.256 - - - - - - - 25.52 23.80
19959 468.9 6.1 886 19988 done 0.49 - - 3355 - 2.33 0.056 2335 607.7 182.6 21.88 0.825 2048 -4.2 0.265 - - - - - - - 25.49 23.80
20301 443.0 7.3 898 20307 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.068 3733 600.0 182.6 - - 2043 - - - - - - - - - 25.37 -
20340 440.5 7.6 899 20344 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.049 2324 -612.6 182.6 - - 2042 - - - - - - - - - 25.60 -
20653 414.1 8.4 910 20658 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.056 918 -616.7 182.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.53 -
20712 409.2 8.4 912 20718 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.055 2325 611.7 182.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.54 -
21033 381.5 8.7 926 21038 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.068 3738 601.3 182.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.46 -
21100 375.6 9.6 929 21105 done 0.49 0.12 0.145 3351 -191.7 2.30 0.049 2325 -614.3 182.6 - - 2040 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
21402 352.6 7.4 944 21408 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.056 910 -615.2 182.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.56 -
21471 348.2 7.4 947 21475 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 2325 615.2 182.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.58 -
21772 325.1 7.4 962 21778 roll 0.49 - - 3359 - 2.35 0.067 3737 600.9 182.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.46 -
21800 323.5 7.4 963 21804 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.047 2319 -616.5 182.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.72 -
22103 298.9 8.1 978 22108 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.056 925 -619.6 182.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.56 -
22170 294.1 7.9 981 22174 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.055 2325 614.0 182.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.57 -
22472 267.2 8.8 996 22478 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.067 3734 599.6 182.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.44 -
22515 263.3 9.2 998 22520 done 0.49 0.12 0.146 3355 -191.7 2.22 0.048 2327 -633.8 182.6 - - 2040 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
22823 240.9 7.1 1013 22828 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.056 920 -617.1 182.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.55 -
22890 236.9 6.9 1016 22895 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.054 2335 615.2 186.0 - - 2040 - - - - - - - - - 25.56 -
23193 215.3 6.6 1031 23211 done 0.50 - - 3363 - - - 2335 - 195.5 11.68 0.644 1994 -3.9 0.147 - - - - - - - - 24.03
23512 195.1 6.4 1048 23533 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.055 918 -608.2 212.4 15.55 0.656 1928 -4.2 0.141 - - - - - - - 25.67 24.18
23573 191.3 6.0 1054 23603 done 0.51 - - 3373 - 2.28 0.054 2321 615.4 238.5 24.40 0.662 1820 -4.4 0.143 - - - - - - - 25.58 24.15
23902 167.2 7.3 1077 23911 roll 0.51 - - 3373 - 2.38 0.067 3744 597.9 238.5 - - 1814 - - - - - - - - - 25.39 -
23932 164.7 7.9 1080 23941 done 0.51 - - 3383 - 2.30 0.048 2321 -618.7 238.5 - - 1814 - - - - - - - - - 25.63 -
24243 140.1 8.1 1101 24252 roll 0.51 - - 3393 - 2.25 0.055 928 -619.1 238.5 - - 1812 - - - - - - - - - 25.55 -
24293 136.1 8.0 1106 24301 done 0.51 0.08 0.108 3365 -350.0 2.25 0.054 2322 619.6 238.5 - - 1812 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
24603 115.5 5.9 1135 24633 done 0.52 - - 3365 - - - 2322 - 265.6 23.08 0.623 1709 -4.5 0.093 - - - - - - - - 24.34
24942 93.7 6.7 1200 24955 done 0.53 - - 3365 - - - 2322 - 274.5 8.50 0.546 1673 -4.2 0.081 - - - - - - - - 24.22
25265 74.4 5.2 1262 25313 roll 0.55 - - 3364 - 2.28 0.055 920 -614.9 320.6 39.12 0.601 1484 -4.8 0.067 - - - - - - - 25.46 24.34
25336 70.7 5.2 1274 25383 done 0.56 - - 3365 - 2.22 0.052 2327 633.8 366.7 38.35 0.568 1298 -4.9 0.068 - - - - - - - 25.44 24.09
25689 39.8 9.4 1342 25696 roll 0.56 - - 3362 - 2.30 0.067 3741 614.8 366.7 - - 1291 - - - - - - - - - 25.42 -
25765 32.0 10.6 1356 25772 done 0.56 - - 3362 - 2.22 0.046 2319 -640.5 366.7 - - 1289 - - - - - - - - - 25.67 -
26053 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26054 begin surface coast
26096 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26097 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.46 8.32 0.031 114 -390.4 0.17 0.077 2191 -752.9 370.40 - - 1284 - - - - - - - -