NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 481 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 66.88 of 150.00 AH used of 24V (55.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.46 of 100.00 AH used of 10V (46.54% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 317.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 66 VBD -0.47 - - 125 - - - 2196 - -136.3 -47.08 - 2468 - - - - - - - - - - -
70 3.1 -3.0 8 115 roll -0.47 11.57 0.217 3031 251.2 2.28 0.063 803 -611.0 -136.3 -27.40 - 3352 -32.3 - - - - - - - 24.70 25.48 26.22
335 38.4 -13.8 58 343 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.051 2211 640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
649 79.2 -12.0 119 656 roll -0.47 - - 3012 - 2.25 0.063 3615 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
715 87.4 -13.2 131 722 done -0.47 0.12 0.129 3047 291.7 2.17 0.044 2199 -652.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.59 25.76 -
1028 117.8 -8.9 192 1035 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.063 3610 618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1084 123.0 -9.3 199 1092 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.044 2193 -638.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.80 -
1393 148.9 -7.2 220 1394 done -0.47 - - 3038 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1693 172.4 -8.3 240 1694 done -0.47 - - 3039 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1994 198.3 -8.8 260 2002 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.062 3606 606.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2033 202.0 -9.2 263 2039 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.043 2195 -635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.83 -
2353 231.0 -8.8 279 2359 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 802 -633.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
2413 236.2 -8.7 282 2419 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.050 2200 629.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
2733 263.9 -8.6 298 2738 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.063 3616 607.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2781 267.6 -8.9 300 2786 done -0.47 0.12 0.127 3045 300.0 2.25 0.044 2199 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
3084 288.7 -6.6 315 3089 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.063 3609 605.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3123 291.6 -6.8 317 3129 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.044 2194 -637.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
3443 315.7 -7.7 333 3444 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3744 338.8 -7.4 348 3749 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.063 3603 605.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
3784 341.9 -7.6 350 3789 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.044 2194 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
4103 367.5 -7.9 366 4104 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4404 391.1 -7.9 381 4409 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.064 3611 603.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4431 393.0 -8.2 382 4435 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2200 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
4753 422.1 -8.7 394 4754 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5054 447.3 -8.2 404 5055 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5353 471.9 -8.4 414 5359 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.065 3608 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
5391 474.6 -8.6 415 5396 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.25 0.046 2201 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
5704 497.7 -7.0 426 5710 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.066 3619 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
5742 499.8 -7.1 427 5746 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2192 -625.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.78 -
6054 522.2 -6.7 438 6060 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.065 3610 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
6085 524.3 -6.7 439 6090 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.046 2198 -627.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
6415 547.7 -7.3 450 6420 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.066 3600 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
6444 550.2 -7.6 451 6450 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.047 2198 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
6774 578.1 -8.4 462 6775 done -0.47 - - 3015 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7075 602.1 -8.0 472 7080 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.066 3610 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7104 604.6 -8.1 473 7111 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.28 0.047 2191 -622.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
7435 626.0 -6.3 484 7436 done -0.47 - - 3042 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7735 643.8 -5.8 494 7736 done -0.47 - - 3042 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8035 659.9 -5.2 504 8040 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3605 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
8094 663.5 -5.5 506 8100 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.047 2194 -627.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
8425 682.8 -6.1 517 8426 done -0.47 - - 3034 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8725 701.4 -6.3 527 8730 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3605 600.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.36 -
8773 703.4 -6.3 528 8777 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2191 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
9075 724.8 -6.8 538 9080 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3606 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
9134 729.2 -7.2 540 9140 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2192 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
9464 755.2 -8.0 551 9470 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.067 3602 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
9502 757.6 -8.0 552 9507 done -0.47 0.12 0.125 3043 308.3 2.25 0.046 2199 -623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
9816 779.6 -6.7 563 9821 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3609 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
9853 781.6 -6.7 564 9857 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.047 2198 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.69 -
10167 803.9 -6.8 575 10168 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10466 823.6 -6.5 585 10471 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3605 600.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
10514 825.4 -6.4 586 10518 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2196 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
10816 844.9 -5.8 596 10817 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11116 862.2 -5.9 606 11121 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3602 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
11147 864.1 -6.0 607 11151 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.048 2201 -622.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
11476 885.8 -6.7 618 11481 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3606 597.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
11514 888.0 -6.8 619 11521 done -0.47 0.12 0.123 3044 308.3 2.28 0.047 2195 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
11836 905.1 -4.9 630 11837 done -0.47 - - 3044 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12136 920.0 -5.2 640 12141 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3602 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12185 921.6 -5.3 641 12194 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.048 2193 -618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
12496 941.5 -6.0 652 12501 roll -0.47 - - 3036 - 2.22 0.054 804 -625.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.45 -
12526 943.4 -6.1 653 12531 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.054 2196 618.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
12856 963.8 -6.1 664 12861 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.068 3609 601.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
12924 967.7 -6.2 666 12928 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.046 2194 -620.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
13236 987.2 -5.9 677 13241 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.054 802 -627.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
13267 988.9 -5.9 678 13272 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.054 2193 618.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.44 -
13293 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13293 begin apogee
13301 991.0 -6.1 679 13432 done -0.22 0.30 0.108 3120 346.7 - - 2341 - - 125.70 1.163 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.61 - 22.68
13433 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13433 begin climb
13436 994.4 - 683 13575 done 0.47 0.68 0.070 3349 336.8 - - 2341 - 136.3 134.82 1.126 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.37 - 21.82
13866 962.9 8.9 698 13872 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.056 921 -596.6 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.13 -
13914 960.1 9.0 699 13918 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.056 2320 600.4 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.24 -
14216 930.6 9.1 709 14222 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.068 3738 595.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.44 -
14254 927.6 9.3 710 14258 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.049 2331 -611.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.63 -
14566 896.7 9.5 721 14572 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 920 -613.5 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.59 -
14604 893.9 9.4 722 14609 done 0.47 0.12 0.154 3349 -258.3 2.30 0.057 2325 610.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.44 25.59 -
14918 867.2 8.1 733 14923 roll 0.47 - - 3349 - 2.35 0.069 3738 601.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.53 -
14947 864.6 8.2 734 14953 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.049 2324 -614.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.74 -
15277 835.1 9.0 745 15282 roll 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 912 -613.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.61 -
15326 832.4 8.9 746 15330 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.057 2325 614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
15627 802.1 9.2 756 15632 roll 0.47 - - 3368 - 2.35 0.068 3735 600.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.52 -
15665 798.9 9.4 757 15670 done 0.47 0.12 0.155 3346 -183.3 2.30 0.049 2318 -616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
15978 772.7 7.9 768 15983 roll 0.47 - - 3355 - 2.25 0.057 921 -620.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.61 -
16026 770.4 7.8 769 16030 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.056 2331 613.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.61 -
16328 744.2 8.3 779 16333 roll 0.47 - - 3355 - 2.35 0.069 3738 598.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.49 -
16376 741.4 8.4 780 16381 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.049 2321 -616.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
16678 713.9 8.5 790 16679 done 0.47 - - 3363 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16978 688.2 8.7 800 16984 roll 0.47 - - 3363 - 2.40 0.067 3742 592.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.47 -
17016 685.5 8.8 801 17020 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.050 2325 -616.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
17328 656.3 8.9 812 17333 roll 0.47 - - 3384 - 2.28 0.057 921 -615.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
17388 651.1 8.8 814 17394 done 0.47 0.15 0.140 3344 -266.7 2.30 0.057 2330 612.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.40 25.57 -
17718 627.9 6.9 825 17719 done 0.47 - - 3344 - - - 2331 - 140.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18019 607.6 6.6 835 18036 roll 0.48 - - 3352 - 2.25 0.056 921 -626.7 150.5 11.73 0.864 2179 -3.6 0.283 - - - - - - - 25.60 23.82
18076 604.3 6.7 836 18090 done 0.48 - - 3352 - 2.30 0.056 2325 610.4 159.0 9.32 0.826 2147 -3.4 0.283 - - - - - - - 25.56 23.78
18388 580.1 7.9 846 18390 done 0.48 - - 3352 - - - 2325 - 159.0 - - 2143 - - - - - - - - - - -
18688 556.4 7.7 856 18689 done 0.48 - - 3352 - - - 2325 - 159.0 - - 2143 - - - - - - - - - - -
18988 535.7 6.5 866 19006 roll 0.49 - - 3362 - 2.25 0.054 921 -624.0 171.0 12.90 0.838 2094 -3.8 0.273 - - - - - - - 25.71 24.03
19039 532.4 6.5 867 19057 done 0.49 - - 3362 - 2.28 0.056 2324 615.4 183.6 12.60 0.828 2045 -3.9 0.281 - - - - - - - 25.61 23.95
19358 507.0 8.3 877 19364 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.067 3740 595.0 183.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.43 -
19388 504.2 8.6 878 19393 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.049 2318 -610.3 183.6 - - 2040 - - - - - - - - - 25.65 -
19718 474.3 9.0 889 19723 roll 0.49 - - 3382 - 2.25 0.057 921 -620.9 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.56 -
19766 471.8 9.0 890 19770 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.055 2328 611.7 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.58 -
20068 442.8 9.1 900 20073 roll 0.49 - - 3382 - 2.35 0.067 3735 598.7 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.47 -
20116 439.6 9.3 901 20121 done 0.49 0.15 0.142 3351 -206.7 2.30 0.049 2325 -613.0 183.6 - - 2039 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
20419 415.5 7.1 911 20423 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.056 916 -618.0 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.58 -
20466 413.2 7.1 912 20470 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 2326 613.0 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.59 -
20768 388.5 7.7 924 20769 done 0.49 - - 3359 - - - 2326 - 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - - -
21069 365.6 7.7 939 21073 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.055 918 -617.5 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.58 -
21108 362.4 7.8 941 21113 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.056 2327 612.6 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.58 -
21429 336.1 8.2 957 21430 done 0.49 - - 3367 - - - 2328 - 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - - -
21728 312.7 7.9 972 21730 done 0.49 - - 3368 - - - 2328 - 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - - -
22028 288.7 7.7 987 22034 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.055 918 -618.4 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.56 -
22048 287.2 7.8 988 22053 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.055 2326 612.2 183.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.56 -
22368 260.7 8.4 1004 22373 roll 0.49 - - 3376 - 2.33 0.067 3730 602.6 183.6 - - 2038 - - - - - - - - - 25.43 -
22408 256.9 9.0 1006 22414 done 0.49 0.12 0.143 3353 -191.7 2.28 0.047 2324 -616.7 183.6 - - 2038 - - - - - - - - 25.53 25.73 -
22728 235.0 6.7 1022 22739 roll 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 918 -611.3 190.6 6.38 0.586 2017 -3.3 0.149 - - - - - - - 25.65 24.00
22799 230.1 6.9 1025 22808 done 0.49 - - 3361 - 2.28 0.055 2327 618.0 193.4 4.50 0.507 2005 -2.7 0.136 - - - - - - - 25.63 23.94
23108 208.3 6.8 1040 23120 roll 0.50 - - 3361 - 2.38 0.067 3744 595.4 199.2 6.82 0.588 1981 -3.5 0.140 - - - - - - - 25.68 24.06
23159 204.2 7.5 1042 23164 done 0.50 - - 3371 - 2.28 0.049 2326 -621.9 199.2 - - 1980 - - - - - - - - - 25.75 -
23473 179.9 7.5 1062 23483 roll 0.50 - - 3381 - 2.28 0.054 920 -616.7 199.2 - - 1979 - - - - - - - - - 25.56 -
23553 173.9 7.5 1070 23564 done 0.50 0.08 0.109 3354 -337.5 2.28 0.054 2328 617.5 199.2 - - 1978 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
23867 154.5 5.8 1091 23904 roll 0.51 - - 3353 - 2.30 0.068 3736 612.2 230.5 28.33 0.657 1853 -4.4 0.117 - - - - - - - 25.56 24.25
23933 150.2 6.3 1098 23955 done 0.52 - - 3360 - 2.30 0.047 2312 -619.1 248.9 17.10 0.620 1779 -4.3 0.118 - - - - - - - 25.60 24.13
24256 131.0 6.3 1120 24284 roll 0.52 - - 3364 - 2.30 0.055 914 -607.8 267.6 16.73 0.617 1701 -4.7 0.111 - - - - - - - 25.56 24.23
24353 124.7 6.5 1130 24373 done 0.53 - - 3364 - 2.28 0.053 2320 616.7 281.3 12.85 0.594 1646 -4.3 0.101 - - - - - - - 25.48 24.16
24675 104.2 5.7 1184 24712 roll 0.54 - - 3369 - 2.25 0.053 913 -625.3 314.6 28.45 0.615 1510 -4.8 0.091 - - - - - - - 25.48 24.31
24761 98.8 7.1 1199 24768 done 0.54 - - 3368 - 2.25 0.052 2335 632.0 314.6 - - 1507 - - - - - - - - - 25.44 -
25074 76.8 6.9 1260 25081 roll 0.54 - - 3368 - 2.28 0.066 3738 615.4 317.7 - - 1504 - - - - - - - - - 25.45 -
25130 72.6 7.9 1270 25137 done 0.54 - - 3368 - 2.20 0.046 2321 -644.1 317.7 - - 1503 - - - - - - - - - 25.71 -
25442 47.1 8.1 1331 25448 done 0.54 - - 3368 - - - 2320 - 317.7 - - 1502 - - - - - - - - - - -
25752 23.8 7.6 1392 25759 roll 0.54 - - 3368 - 2.30 0.066 3738 616.5 317.7 - - 1502 - - - - - - - - - 25.52 -
25862 14.4 9.0 1413 25869 done 0.54 - - 3368 - 2.20 0.045 2315 -646.8 317.7 - - 1502 - - - - - - - - - 25.81 -
25990 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25993 begin surface coast
26049 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26049 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.46 8.32 0.030 110 -391.6 0.17 0.076 2193 -717.6 317.91 - - 1498 - - - - - - - -