NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 48 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.12 of 150.00 AH used of 24V (93.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.17 of 100.00 AH used of 10V (91.83% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.43 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.48 - - 121 - - - 2162 - -146.0 -71.05 - 2945 - - - - - - - - - - -
93 4.0 -8.6 12 122 roll -0.48 11.32 0.228 3023 256.4 2.28 0.069 3588 625.4 -146.0 -7.90 - 3392 -56.6 - - - - - - - 25.44 25.66 25.98
181 33.3 -17.1 27 189 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.043 2170 -653.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
497 78.3 -13.1 88 505 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.050 768 -637.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
519 81.0 -12.8 91 526 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.048 2182 651.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.90 -
846 122.2 -11.5 152 852 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 775 -648.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.00 -
877 125.7 -11.6 154 883 done -0.48 0.10 0.124 3039 260.0 2.12 0.049 2173 659.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.94 26.01 -
1194 154.3 -9.1 175 1199 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.062 3579 647.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.06 -
1230 157.3 -9.3 177 1237 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.043 2171 -664.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.11 -
1537 189.5 -10.1 198 1541 roll -0.48 - - 3030 - 2.15 0.050 774 -649.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.13 -
1572 192.7 -10.1 200 1576 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.050 2180 654.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.13 -
1879 224.2 -10.0 220 1881 done -0.48 - - 3021 - - - 2180 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2179 252.2 -9.2 240 2180 done -0.48 - - 3021 - - - 2181 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2479 279.1 -9.1 260 2481 done -0.48 - - 3021 - - - 2181 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2779 307.6 -10.0 280 2780 done -0.48 - - 3021 - - - 2180 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3079 337.9 -10.1 300 3080 done -0.48 - - 3021 - - - 2180 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3379 368.0 -10.1 320 3385 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.064 3593 636.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3412 371.1 -10.1 322 3417 done -0.48 0.12 0.137 3046 300.0 2.15 0.046 2177 -658.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.24 26.32 -
3721 396.8 -8.0 342 3722 done -0.48 - - 3046 - - - 2175 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4034 421.2 -7.5 354 4035 done -0.48 - - 3045 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4334 443.8 -7.7 364 4335 done -0.48 - - 3046 - - - 2175 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4634 466.5 -7.4 374 4639 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.066 3582 639.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.31 -
4664 468.8 -7.4 375 4669 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2168 -657.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.36 -
4994 493.5 -7.4 386 4995 done -0.48 - - 3037 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5294 514.8 -7.1 396 5296 done -0.48 - - 3037 - - - 2165 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5594 536.1 -7.3 406 5600 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.067 3579 642.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
5642 538.6 -7.6 407 5646 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.047 2178 -660.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.38 -
5949 565.8 -8.6 417 5954 roll -0.48 - - 3027 - 2.15 0.055 768 -655.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
5972 565.8 -8.6 417 5979 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.054 2173 653.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
6279 595.2 -8.7 428 6284 roll -0.48 - - 3008 - 2.17 0.067 3579 647.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.34 -
6322 597.8 -8.7 429 6327 done -0.48 0.12 0.139 3043 291.7 2.15 0.048 2166 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.30 26.39 -
6635 620.4 -6.8 440 6641 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.067 3586 639.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.34 -
6665 622.6 -6.8 441 6670 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.048 2171 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.39 -
6995 646.4 -7.3 452 6996 done -0.48 - - 3035 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7295 667.5 -6.8 462 7296 done -0.48 - - 3035 - - - 2169 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7595 688.1 -6.9 472 7601 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.068 3585 629.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.35 -
7625 690.4 -7.1 473 7631 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.049 2170 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.40 -
7955 716.6 -8.2 484 7960 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.068 3578 640.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.35 -
7977 716.6 -8.2 484 7984 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.049 2164 -657.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.39 -
8284 746.3 -9.0 495 8286 done -0.48 - - 3015 - - - 2163 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8585 772.2 -8.5 505 8586 done -0.48 - - 3015 - - - 2163 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8884 796.0 -7.6 515 8886 done -0.48 - - 3015 - - - 2163 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9185 818.1 -7.3 525 9190 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.069 3583 631.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
9222 820.3 -7.4 526 9227 done -0.48 0.12 0.139 3040 291.7 2.17 0.050 2167 -652.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
9541 839.8 -6.0 537 9546 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.069 3583 637.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
9573 841.9 -6.1 538 9577 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2174 -655.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
9896 863.8 -6.8 549 9897 done -0.48 - - 3031 - - - 2172 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10196 883.9 -6.6 559 10197 done -0.48 - - 3031 - - - 2171 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10496 903.3 -6.3 569 10497 done -0.48 - - 3031 - - - 2171 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10796 922.1 -6.0 579 10802 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.070 3577 639.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
10839 923.9 -6.0 580 10843 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 2175 -652.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.41 -
11156 944.8 -6.4 591 11161 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.070 3577 637.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.35 -
11188 946.8 -6.5 592 11192 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.050 2167 -655.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.41 -
11511 970.1 -7.3 603 11512 done -0.48 - - 3012 - - - 2166 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
11778 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11778 begin apogee
11785 990.5 -7.6 612 11917 done -0.22 0.32 0.119 3123 346.9 - - 2311 - - 125.40 1.204 2794 -4.7 0.405 - - - - - - 26.32 - 23.65
11920 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11920 begin climb
11922 994.4 - 616 12060 done 0.48 0.65 0.083 3343 338.5 - - 2311 - 146.0 134.27 1.171 2198 -4.4 0.397 - - - - - - 24.57 - 23.34
12351 962.0 8.9 631 12356 roll 0.48 - - 3343 - 2.33 0.070 3709 600.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.27 -
12374 962.0 8.9 631 12382 done 0.48 - - 3352 - 2.25 0.051 2304 -624.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.33 -
12680 930.3 9.6 642 12686 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.070 3704 608.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.60 -
12724 927.1 9.8 643 12728 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.052 2304 -630.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.66 -
13036 893.3 10.4 654 13042 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.070 3702 613.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
13069 889.7 10.7 655 13073 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.051 2292 -635.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.84 -
13391 853.6 11.2 666 13392 done 0.48 - - 3374 - - - 2285 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13692 819.6 11.4 676 13697 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.070 3696 627.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.99 -
13769 811.9 12.2 678 13774 done 0.48 0.12 0.168 3353 -166.7 2.20 0.051 2288 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.94 26.03 -
14076 778.3 9.8 688 14082 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.070 3695 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
14119 774.9 10.1 689 14123 done 0.48 - - 3361 - 2.17 0.051 2297 -644.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
14432 741.0 10.5 700 14433 done 0.48 - - 3361 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14731 709.3 10.5 710 14737 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.070 3702 625.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.14 -
14804 702.2 11.1 712 14808 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.051 2296 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
15116 667.1 10.4 723 15117 done 0.48 - - 3372 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15416 638.3 9.4 733 15422 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.070 3706 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.19 -
15464 635.2 9.5 734 15469 done 0.48 0.12 0.165 3351 -175.0 2.17 0.052 2296 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.12 26.22 -
15772 609.3 7.5 744 15777 roll 0.48 - - 3351 - 2.22 0.070 3697 631.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.21 -
15809 606.8 7.6 745 15813 done 0.48 - - 3358 - 2.15 0.052 2298 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16127 580.9 7.9 756 16132 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.070 3705 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16156 578.1 8.2 757 16162 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.052 2292 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16487 549.2 8.7 768 16493 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.070 3712 631.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.24 -
16534 546.3 8.9 769 16538 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.052 2298 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
16841 515.7 9.3 779 16847 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.070 3703 632.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16874 512.5 9.6 780 16879 done 0.48 0.15 0.162 3350 -186.7 2.17 0.051 2297 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
17197 486.6 7.8 791 17198 done 0.48 - - 3350 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17497 461.6 8.6 801 17502 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.069 3712 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
17520 461.6 8.6 801 17526 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.051 2298 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
17827 430.8 9.4 812 17832 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.069 3698 636.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17856 427.8 9.5 813 17862 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2294 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18172 397.4 9.3 824 18177 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.070 3703 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
18204 394.2 9.7 826 18208 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.051 2298 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18512 363.5 9.8 846 18517 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.068 3703 632.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
18542 360.2 10.5 848 18548 done 0.48 0.10 0.141 3355 -230.0 2.12 0.051 2304 -659.9 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.22 26.33 -
18858 332.3 8.6 869 18864 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.068 3701 635.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18887 329.5 9.1 871 18892 done 0.48 - - 3363 - 2.15 0.050 2293 -654.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19202 302.1 8.5 892 19203 done 0.48 - - 3363 - - - 2292 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19502 277.0 8.2 912 19503 done 0.48 - - 3363 - - - 2292 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19803 254.2 7.3 932 19808 roll 0.48 - - 3363 - 2.22 0.069 3707 637.4 147.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
19872 249.1 8.5 936 19878 done 0.48 - - 3373 - 2.15 0.050 2300 -654.4 147.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.36 -
20177 225.2 7.7 957 20178 done 0.48 - - 3374 - - - 2298 - 147.7 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20477 200.5 8.5 977 20483 roll 0.48 - - 3373 - 2.22 0.068 3709 635.6 147.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
20530 196.1 9.2 980 20539 done 0.48 0.10 0.134 3339 -340.0 2.20 0.050 2299 -640.9 147.7 - - 2181 - - - - - - - - 26.26 26.37 -
20841 174.7 6.7 1001 20860 roll 0.48 - - 3339 - 2.25 0.067 3703 624.0 164.7 14.55 0.693 2121 -4.1 0.109 - - - - - - - 26.12 25.44
20887 171.9 6.8 1003 20909 done 0.49 - - 3347 - 2.17 0.049 2289 -651.6 178.7 13.15 0.678 2063 -4.4 0.118 - - - - - - - 26.16 25.27
21209 148.2 7.3 1025 21215 roll 0.49 - - 3357 - 2.15 0.057 901 -645.6 180.0 - - 2059 - - - - - - - - - 26.06 -
21239 146.0 7.6 1027 21244 done 0.49 - - 3357 - 2.15 0.055 2293 647.4 180.0 - - 2058 - - - - - - - - - 26.06 -
21554 119.4 8.5 1048 21561 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.068 3716 618.7 180.0 - - 2058 - - - - - - - - - 26.10 -
21605 114.6 9.5 1057 21612 done 0.49 - - 3366 - 2.17 0.049 2300 -652.5 180.0 - - 2058 - - - - - - - - - 26.15 -
21922 90.9 6.1 1118 21955 roll 0.50 - - 3376 - 2.22 0.054 891 -634.7 211.7 27.08 0.659 1930 -4.7 0.069 - - - - - - - 25.79 25.18
22000 86.1 6.5 1131 22026 done 0.51 - - 3376 - 2.22 0.054 2312 640.1 233.4 18.90 0.625 1842 -4.7 0.068 - - - - - - - 25.83 25.02
22341 65.7 5.5 1195 22386 roll 0.53 - - 3376 - 2.38 0.066 3717 590.3 281.6 38.97 0.625 1644 -5.1 0.056 - - - - - - - 25.35 24.82
22427 61.0 6.7 1209 22447 done 0.54 - - 3385 - 2.25 0.047 2296 -631.6 297.3 13.55 0.570 1582 -4.6 0.052 - - - - - - - 25.49 24.77
22760 35.6 7.6 1272 22767 roll 0.54 - - 3395 - 2.25 0.055 901 -620.0 297.3 - - 1575 - - - - - - - - - 25.72 -
22822 31.4 6.4 1283 22848 done 0.55 - - 3396 - 2.20 0.053 2307 639.1 322.3 20.40 0.603 1479 -4.7 0.026 - - - - - - - 25.75 24.93
23164 16.4 5.2 1347 23215 roll 0.57 - - 3395 - 2.38 0.066 3710 589.5 378.6 44.47 0.589 1248 -5.2 0.015 - - - - - - - 25.27 24.77
23287 6.0 9.5 1368 23295 done 0.57 - - 3395 - 2.28 0.046 2295 -620.6 378.6 - - 1244 - - - - - - - - - 25.48 -
23306 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23306 begin surface coast
23349 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23349 begin surface
SM 1.81 - - - - -9.46 8.60 0.036 122 -380.6 0.17 0.073 2176 -700.0 381.20 - - 1239 - - - - - - - -