NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 470 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 112.61 of 350.00 AH used of 24V (67.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.38 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 67 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 81 VBD -0.59 - - 388 - - - 2407 - -116.8 -48.25 - 2573 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -2.2 5 124 roll -0.59 12.77 0.378 3122 214.1 2.58 0.110 3809 543.4 -116.8 -15.98 - 3336 -47.7 - - - - - - - 13.76 14.14 14.47
214 29.6 -20.0 18 223 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.064 2402 -569.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.15 -
465 64.7 -13.5 43 474 done -0.59 - - 3124 - - - 2392 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
715 93.5 -10.6 68 725 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.087 3815 558.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.17 -
755 97.5 -9.9 72 764 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.060 2388 -582.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.25 -
1005 124.5 -11.4 97 1013 done -0.59 - - 3120 - - - 2382 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1254 148.9 -9.8 122 1262 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1504 172.1 -9.2 147 1513 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1755 193.4 -8.7 172 1762 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2004 215.2 -8.3 197 2012 done -0.59 - - 3122 - - - 2382 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2255 236.5 -8.9 222 2263 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2504 258.8 -9.2 241 2507 done -0.59 - - 3122 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2805 285.4 -8.5 251 2808 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3104 309.9 -8.2 261 3107 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3405 335.1 -8.5 271 3408 done -0.59 - - 3121 - - - 2382 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3704 360.7 -8.5 281 3708 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4004 385.1 -8.1 291 4012 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.079 996 -565.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.16 -
4065 390.1 -8.4 297 4073 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.075 2411 566.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.19 -
4397 413.9 -6.9 310 4401 done -0.59 - - 3124 - - - 2408 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4696 435.3 -7.3 320 4699 done -0.59 - - 3125 - - - 2410 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4994 457.7 -7.7 330 5002 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.094 3819 556.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.11 -
5064 463.2 -7.7 337 5072 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.067 2394 -576.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.19 -
5387 488.2 -7.7 349 5391 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5684 511.1 -7.5 359 5688 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5985 533.0 -7.1 369 5989 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6284 553.9 -6.9 379 6288 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6585 574.5 -6.8 389 6589 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6884 594.6 -6.9 399 6888 done -0.59 - - 3130 - - - 2389 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7185 614.6 -6.6 409 7189 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7484 633.8 -6.3 419 7487 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
7785 653.0 -6.5 429 7789 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8084 671.6 -6.0 439 8087 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8385 689.2 -5.9 449 8388 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8685 707.6 -6.4 459 8688 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
8985 727.7 -6.7 469 8988 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9285 748.7 -7.1 479 9288 done -0.59 - - 3120 - - - 2390 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
9585 769.3 -6.8 489 9592 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.096 3806 544.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.03 -
9645 773.4 -6.9 495 9654 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.069 2403 -568.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.13 -
9978 794.1 -6.2 508 9981 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10274 812.1 -6.0 518 10278 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10576 829.2 -5.6 528 10579 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10874 846.0 -5.4 538 10878 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11176 862.6 -5.7 548 11180 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11474 879.8 -5.9 558 11477 done -0.59 - - 3129 - - - 2402 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11776 897.4 -5.9 568 11779 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
12074 914.0 -5.4 578 12078 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
12376 929.8 -5.1 588 12380 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
12675 944.3 -4.7 598 12678 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
12976 958.1 -4.6 608 12980 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
13274 974.0 -5.4 618 13277 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
13541 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13541 begin apogee
13551 990.0 -6.1 627 13664 done -0.25 0.40 0.169 3248 307.5 - - 2316 - - 105.47 1.906 2857 -4.4 0.443 - - - - - - 13.90 - 12.82
13668 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13668 begin climb
13672 993.2 - 631 13794 done 0.59 0.85 0.115 3511 309.4 - - 2315 - 116.8 113.28 1.885 2385 -4.2 0.427 - - - - - - 13.82 - 12.56
14085 968.1 7.7 645 14095 roll 0.59 - - 3511 - 2.62 0.096 3742 544.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
14134 963.8 8.4 650 14145 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.073 2346 -558.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.09 -
14449 938.7 8.2 661 14459 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.092 919 -559.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.14 -
14498 934.1 8.1 666 14509 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2339 561.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.18 -
14813 908.0 8.6 677 14823 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.098 3734 551.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.16 -
14872 902.0 9.9 683 14882 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.076 2323 -564.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.21 -
15202 873.4 8.3 696 15212 done 0.59 - - 3519 - - - 2323 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
15505 848.1 8.4 706 15515 done 0.59 - - 3519 - - - 2320 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
15806 822.2 8.9 716 15816 done 0.59 - - 3519 - - - 2323 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
16105 795.7 8.7 726 16115 done 0.59 - - 3519 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
16406 769.7 8.6 736 16415 done 0.59 - - 3519 - - - 2324 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
16706 745.1 8.1 746 16715 done 0.59 - - 3519 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17005 721.6 7.6 756 17016 roll 0.59 - - 3519 - 2.60 0.096 3734 542.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.12 -
17066 716.3 8.9 762 17076 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.076 2332 -560.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.21 -
17396 691.3 7.2 775 17405 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
17699 670.0 7.1 785 17709 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18000 648.7 7.1 795 18009 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18299 627.7 7.0 805 18309 done 0.59 - - 3520 - - - 2335 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18600 607.0 6.6 815 18609 done 0.61 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18901 586.7 6.7 825 18910 done 0.62 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
19199 565.1 7.5 835 19208 done 0.62 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
19500 542.0 7.7 845 19510 done 0.62 - - 3520 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
19799 519.6 7.3 855 19808 done 0.62 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
20100 499.0 6.6 865 20110 roll 0.63 - - 3520 - 2.60 0.094 3735 540.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.06 -
20199 491.2 7.6 875 20209 done 0.63 - - 3520 - 2.50 0.073 2326 -563.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.12 -
20521 471.0 6.2 887 20530 done 0.66 - - 3520 - - - 2325 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20824 451.8 6.6 897 20834 roll 0.67 - - 3522 - 2.55 0.091 916 -552.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.03 -
20894 446.7 6.8 904 20905 done 0.67 - - 3522 - 2.53 0.075 2329 558.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.11 -
21215 425.5 6.4 916 21225 done 0.69 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21519 407.2 5.8 926 21530 roll 0.72 0.10 0.172 3562 400.0 2.58 0.090 3743 548.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 14.26 14.07 -
21599 400.5 8.7 934 21610 done 0.72 - - 3563 - 2.53 0.074 2322 -561.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.09 -
21914 375.8 7.9 945 21923 done 0.72 - - 3563 - - - 2321 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22213 352.4 8.0 955 22222 done 0.72 - - 3563 - - - 2322 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
22514 328.1 8.3 965 22523 done 0.72 - - 3565 - - - 2323 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22812 303.4 8.2 975 22822 roll 0.72 - - 3568 - 2.62 0.093 3755 546.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.04 -
22903 295.0 9.2 984 22913 done 0.72 - - 3563 - 2.53 0.071 2327 -564.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.10 -
23234 270.2 7.2 997 23244 done 0.72 - - 3563 - - - 2327 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
23536 250.1 6.8 1007 23546 roll 0.73 - - 3563 - 2.60 0.093 3741 543.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.04 -
23650 241.3 7.8 1018 23662 done 0.73 - - 3563 - 2.53 0.075 2332 -556.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.09 -
23903 223.2 7.3 1043 23912 done 0.73 - - 3563 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
24152 204.6 7.9 1068 24163 done 0.73 - - 3563 - - - 2333 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
24403 185.4 7.8 1093 24414 roll 0.73 - - 3563 - 2.55 0.086 917 -555.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.02 -
24517 177.0 7.6 1104 24529 done 0.73 - - 3563 - 2.53 0.073 2332 559.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.09 -
24771 159.9 6.6 1129 24781 roll 0.74 - - 3563 - 2.58 0.090 3746 548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.02 -
24852 154.0 7.8 1137 24862 done 0.74 - - 3563 - 2.53 0.070 2327 -560.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.07 -
25103 137.7 6.5 1162 25113 roll 0.76 - - 3563 - 2.60 0.090 3742 544.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.06 -
25218 130.4 6.5 1173 25229 done 0.78 - - 3563 - 2.53 0.076 2336 -555.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.04 -
25469 117.4 4.2 1198 25542 roll 0.83 - - 3565 - 2.53 0.081 917 -560.9 190.9 58.30 0.848 2077 -5.0 0.136 - - - - - - - 14.18 13.57
25612 107.5 8.9 1212 25623 done 0.83 - - 3566 - 2.53 0.070 2340 562.5 190.9 - - 2077 - - - - - - - - - 14.11 -
25864 86.8 7.5 1237 25874 roll 0.83 - - 3566 - 2.53 0.090 3737 552.2 190.9 - - 2077 - - - - - - - - - 14.05 -
25946 80.7 7.5 1245 25956 done 0.83 - - 3575 - 2.50 0.073 2331 -562.4 190.9 - - 2077 - - - - - - - - - 14.10 -
26198 63.4 6.3 1270 26208 roll 0.85 - - 3575 - 2.53 0.086 914 -560.1 190.9 - - 2077 - - - - - - - - - 14.05 -
26430 48.4 6.3 1293 26440 done 0.87 - - 3575 - 2.50 0.070 2334 568.0 190.9 - - 2077 - - - - - - - - - 14.15 -
26681 36.3 6.1 1318 26693 roll 0.89 0.12 0.145 3631 466.7 2.53 0.087 3734 553.4 190.9 - - 2077 - - - - - - - - 14.23 14.07 -
26757 31.1 7.6 1325 26768 done 0.89 - - 3631 - 2.50 0.069 2321 -565.2 190.9 - - 2077 - - - - - - - - - 14.15 -
27008 24.0 0.1 1350 27152 roll 1.01 - - 3631 - 2.55 0.082 914 -551.8 364.2 126.88 0.701 1368 -5.6 0.037 - - - - - - - 14.05 13.60
27279 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27282 begin surface coast
27309 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27309 begin surface
SM 3.71 - - - - -9.10 9.27 0.056 399 43.0 2.70 0.077 2399 -2336.7 375.06 4.20 0.097 1328 316.2 -1.236 - - - - - -