NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 47 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 8.98 of 150.00 AH used of 24V (94.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.05 of 100.00 AH used of 10V (91.95% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.48 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.69, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 78 VBD -0.48 - - 113 - - - 2162 - -146.0 -59.60 - 2879 - - - - - - - - - - -
82 3.3 -4.9 10 110 roll -0.48 11.38 0.228 3023 255.7 2.25 0.067 3588 633.8 -146.0 -9.50 - 3392 -54.0 - - - - - - - 25.44 25.66 25.98
247 43.7 -14.3 39 253 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.043 2176 -650.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
571 88.8 -11.2 100 579 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 776 -636.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.93 -
646 97.1 -10.9 113 653 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2179 652.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.95 -
971 133.3 -10.7 159 972 done -0.48 - - 3013 - - - 2179 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1271 168.0 -12.1 179 1272 done -0.48 - - 3013 - - - 2179 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1571 201.6 -11.1 199 1572 done -0.48 - - 3013 - - - 2179 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1870 232.8 -10.0 219 1871 done -0.48 - - 3013 - - - 2179 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2170 262.9 -10.0 239 2171 done -0.48 - - 3013 - - - 2179 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2470 292.4 -9.6 259 2471 done -0.48 - - 3013 - - - 2179 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2770 321.0 -9.3 279 2771 done -0.48 - - 3014 - - - 2179 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3070 349.1 -9.1 299 3075 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.052 764 -652.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.29 -
3103 351.9 -9.4 301 3107 done -0.48 0.12 0.152 3039 208.3 2.15 0.051 2175 656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.21 26.29 -
3412 375.5 -7.5 321 3417 roll -0.48 - - 3031 - 2.17 0.065 3588 651.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3471 380.3 -8.0 325 3477 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.045 2167 -654.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
3785 405.5 -7.9 344 3786 done -0.48 - - 3030 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4085 430.1 -8.2 354 4086 done -0.48 - - 3030 - - - 2165 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4386 454.9 -8.3 364 4387 done -0.48 - - 3031 - - - 2165 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4685 478.5 -7.7 374 4691 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.066 3589 632.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.32 -
4718 480.8 -7.8 375 4722 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.047 2174 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
5045 507.2 -8.0 386 5047 done -0.48 - - 3020 - - - 2172 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5345 533.1 -8.8 396 5346 done -0.48 - - 3020 - - - 2172 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5645 561.4 -9.6 406 5646 done -0.48 - - 3020 - - - 2172 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
5945 589.2 -9.1 416 5949 roll -0.48 - - 3020 - 2.17 0.055 767 -647.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
5980 592.1 -9.2 417 5984 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.054 2178 650.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
6307 622.6 -9.1 428 6313 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.067 3587 640.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.34 -
6338 625.5 -9.2 429 6344 done -0.48 0.10 0.113 3038 370.0 2.10 0.048 2179 -670.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.31 26.39 -
6667 650.7 -7.6 440 6668 done -0.48 - - 3039 - - - 2177 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6967 673.9 -7.8 450 6973 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.068 3594 638.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.35 -
7020 676.4 -7.9 451 7027 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2164 -665.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.40 -
7327 703.2 -8.0 462 7328 done -0.48 - - 3030 - - - 2164 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7627 725.9 -7.5 472 7633 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.067 3582 638.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.35 -
7689 730.3 -7.5 474 7694 done -0.48 - - 3020 - 2.10 0.050 2183 -666.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
8018 754.0 -7.0 485 8019 done -0.48 - - 3020 - - - 2180 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8318 775.5 -7.1 495 8323 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.069 3584 632.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
8348 777.9 -7.2 496 8354 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2170 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
8678 803.8 -7.9 507 8679 done -0.48 0.12 0.148 3046 291.7 - - 2168 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.35 - -
8978 821.5 -5.7 517 8979 done -0.48 - - 3046 - - - 2168 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9278 838.9 -5.8 527 9283 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.069 3586 630.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
9316 840.8 -5.8 528 9320 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.050 2175 -656.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
9638 862.3 -6.5 539 9639 done -0.48 - - 3037 - - - 2174 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
9938 882.5 -6.8 549 9939 done -0.48 - - 3037 - - - 2175 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10238 902.9 -6.8 559 10239 done -0.48 - - 3037 - - - 2174 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10538 923.4 -7.0 569 10542 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.070 3582 634.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
10563 923.4 -7.0 569 10570 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2176 -654.0 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.41 -
10870 947.8 -7.5 580 10876 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.070 3586 626.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
10893 947.8 -7.5 580 10900 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.050 2173 -657.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.41 -
11200 973.4 -7.7 591 11201 done -0.48 - - 3018 - - - 2173 - -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - - -
11437 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11437 begin apogee
11445 991.3 -7.5 599 11576 done -0.22 0.30 0.118 3121 343.3 - - 2305 - - 125.50 1.206 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.33 - 23.65
11579 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11579 begin climb
11582 995.1 - 603 11719 done 0.48 0.65 0.083 3342 340.0 - - 2305 - 146.0 134.05 1.174 2198 -4.4 0.397 - - - - - - 24.57 - 23.34
12010 960.6 9.5 618 12016 roll 0.48 - - 3342 - 2.33 0.070 3711 603.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.27 -
12033 960.6 9.5 618 12040 done 0.48 - - 3351 - 2.28 0.050 2300 -618.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.34 -
12340 926.7 10.3 629 12346 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.069 3697 612.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.59 -
12370 923.3 10.5 630 12376 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.051 2294 -632.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.65 -
12700 886.3 11.1 641 12702 done 0.48 - - 3362 - - - 2289 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13000 852.6 11.2 651 13006 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.070 3709 617.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.90 -
13053 848.9 11.4 652 13061 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.050 2290 -639.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13360 808.9 12.1 663 13366 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.070 3701 618.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.98 -
13378 808.9 12.1 663 13383 done 0.48 0.12 0.168 3352 -166.7 2.20 0.051 2295 -639.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.92 26.03 -
13686 773.3 10.6 673 13687 done 0.48 - - 3352 - - - 2290 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13985 742.8 10.0 683 13991 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.070 3706 621.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.09 -
14028 739.7 10.1 684 14032 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.052 2291 -643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14340 705.8 10.3 695 14346 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.070 3708 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14363 705.8 10.3 695 14370 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.051 2296 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
14670 670.7 10.3 706 14676 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.070 3701 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14713 667.4 10.4 707 14718 done 0.48 0.12 0.164 3349 -175.0 2.20 0.051 2299 -637.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.09 26.20 -
15026 638.4 8.6 718 15027 done 0.48 - - 3349 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15326 612.1 8.9 728 15332 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.069 3708 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15364 609.1 9.1 729 15368 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.051 2297 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.24 -
15681 577.7 9.7 740 15687 roll 0.48 - - 3367 - 2.17 0.059 895 -646.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15712 574.9 9.6 741 15718 done 0.48 - - 3367 - 2.15 0.057 2288 647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.24 -
16042 541.8 10.0 752 16047 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.070 3716 626.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
16101 534.8 10.8 754 16107 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.052 2300 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16432 500.1 10.4 765 16438 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.070 3709 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16464 496.7 10.6 766 16469 done 0.48 0.15 0.158 3348 -200.0 2.17 0.052 2300 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
16787 468.6 8.5 777 16793 roll 0.48 - - 3356 - 2.15 0.058 897 -652.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16817 466.0 8.6 778 16823 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.057 2303 647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
17148 436.2 9.2 789 17153 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.069 3708 632.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
17238 426.4 10.4 792 17244 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2296 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17552 396.0 9.4 803 17558 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.070 3708 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17600 391.2 10.3 806 17604 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.051 2296 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17908 362.0 9.0 826 17910 done 0.48 - - 3377 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18207 336.1 8.5 846 18213 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.069 3719 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18267 330.3 9.7 850 18273 done 0.48 0.15 0.158 3347 -200.0 2.17 0.050 2301 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.22 26.34 -
18584 309.6 6.3 871 18613 roll 0.49 - - 3348 - 2.35 0.068 3710 599.6 173.4 21.60 0.796 2086 -4.4 0.180 - - - - - - - 25.94 25.25
18634 306.2 7.0 874 18648 done 0.49 - - 3355 - 2.20 0.050 2297 -642.3 180.9 8.05 0.695 2056 -3.7 0.173 - - - - - - - 26.00 25.13
18961 280.2 8.1 896 18967 roll 0.49 - - 3365 - 2.20 0.057 892 -638.6 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 25.98 -
18991 277.9 8.1 898 18997 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.056 2312 639.6 180.9 - - 2051 - - - - - - - - - 26.00 -
19306 250.7 8.4 919 19312 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.069 3719 625.3 180.9 - - 2050 - - - - - - - - - 26.05 -
19374 244.9 9.7 923 19381 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.050 2297 -640.5 180.9 - - 2049 - - - - - - - - - 26.10 -
19681 217.4 8.5 944 19682 done 0.49 - - 3375 - - - 2293 - 180.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
19981 193.1 8.0 964 19982 done 0.49 - - 3375 - - - 2293 - 180.9 - - 2049 - - - - - - - - - - -
20281 167.4 9.4 984 20282 done 0.49 - - 3376 - - - 2293 - 180.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
20581 141.1 8.0 1004 20587 roll 0.49 - - 3375 - 2.25 0.067 3710 629.8 180.9 - - 2050 - - - - - - - - - 26.21 -
20629 136.8 9.2 1007 20635 done 0.49 0.08 0.135 3359 -200.0 2.15 0.047 2302 -654.9 180.9 - - 2049 - - - - - - - - 26.14 26.26 -
20945 113.7 6.6 1037 20972 roll 0.50 - - 3367 - 2.25 0.056 892 -626.7 200.8 17.00 0.663 1973 -4.5 0.081 - - - - - - - 26.01 25.35
20998 110.0 6.8 1045 21018 done 0.50 - - 3367 - 2.20 0.054 2302 640.9 214.7 12.68 0.636 1918 -4.3 0.079 - - - - - - - 26.02 25.22
21334 86.6 5.8 1108 21372 done 0.52 - - 3367 - - - 2302 - 254.6 33.17 0.645 1755 -4.9 0.069 - - - - - - - - 24.98
21686 64.8 6.3 1174 21713 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.055 891 -605.6 280.9 21.77 0.627 1646 -5.0 0.054 - - - - - - - 25.54 24.96
21746 61.0 5.9 1184 21785 done 0.55 - - 3369 - 2.28 0.054 2301 618.4 317.7 30.40 0.604 1496 -4.9 0.052 - - - - - - - 25.60 24.72
22099 42.2 5.0 1250 22150 done 0.57 - - 3369 - - - 2301 - 378.0 47.42 0.604 1253 -5.1 0.038 - - - - - - - - 24.65
22464 18.9 7.9 1318 22472 roll 0.57 - - 3368 - 2.28 0.054 888 -619.7 378.0 - - 1243 - - - - - - - - - 25.66 -
22531 13.5 7.6 1330 22538 done 0.57 - - 3369 - 2.25 0.051 2298 626.7 378.0 - - 1243 - - - - - - - - - 25.71 -
22637 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22637 begin surface coast
22681 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22681 begin surface
SM 1.63 - - - - -9.46 8.38 0.031 121 -387.6 0.20 0.071 2163 -675.0 381.69 - - 1238 - - - - - - - -