NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 469 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.18 of 150.00 AH used of 24V (56.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.23 of 100.00 AH used of 10V (47.77% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 317.17, SM_CC=300)
• GPS1 time: 76 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 111 - - - 2191 - -136.3 -50.15 - 2455 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -3.7 9 117 roll -0.47 11.60 0.216 3026 251.3 2.40 0.077 3613 592.5 -136.3 -26.83 - 3352 -33.4 - - - - - - - 24.77 25.40 26.20
151 11.8 -13.8 22 158 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.044 2195 -638.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
462 60.1 -16.9 83 469 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
773 101.1 -11.8 144 780 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.050 797 -647.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
814 106.0 -11.7 151 821 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.050 2201 647.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
1129 141.0 -10.7 187 1130 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1430 174.7 -11.0 207 1435 roll -0.47 - - 3006 - 2.22 0.062 3612 635.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1462 178.0 -11.0 209 1467 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.17 0.044 2193 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
1786 205.4 -7.8 229 1792 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.063 3604 627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1818 206.9 -7.6 230 1825 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.044 2187 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
2125 233.2 -8.4 246 2130 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.063 3608 623.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
2153 234.9 -8.5 247 2157 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.044 2190 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
2460 264.1 -9.5 262 2466 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.063 3604 628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2493 266.0 -9.3 263 2500 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.044 2201 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
2800 297.9 -9.8 279 2805 roll -0.47 - - 3014 - 2.15 0.050 804 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
2833 300.0 -9.9 280 2841 done -0.47 0.12 0.140 3040 216.7 2.17 0.051 2203 644.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.55 25.68 -
3140 325.1 -7.4 296 3145 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.063 3605 631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
3188 328.1 -7.4 298 3193 done -0.47 - - 3032 - 2.15 0.044 2203 -652.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
3495 352.7 -7.8 313 3496 done -0.47 - - 3032 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3797 375.8 -7.7 328 3798 done -0.47 - - 3032 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4095 398.4 -7.5 343 4097 done -0.47 - - 3032 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4405 421.8 -7.6 354 4410 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.064 3611 618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
4428 421.8 -7.6 354 4434 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.046 2200 -650.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
4735 448.4 -8.0 365 4741 roll -0.47 - - 3012 - 2.25 0.065 3607 625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
4795 453.5 -8.1 367 4801 done -0.47 0.12 0.126 3048 300.0 2.20 0.046 2191 -643.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.64 25.79 -
5125 474.0 -6.1 378 5126 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5426 492.8 -6.4 388 5427 done -0.47 - - 3049 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5725 512.9 -6.7 398 5731 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.065 3602 619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
5773 514.9 -6.7 399 5777 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.046 2196 -647.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6080 539.1 -7.5 409 6086 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.066 3606 618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
6140 544.0 -7.8 411 6145 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.047 2200 -639.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
6470 571.4 -8.3 422 6471 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6771 595.2 -7.9 432 6776 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3608 612.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
6813 597.7 -7.9 433 6817 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2192 -643.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.76 -
7125 623.4 -7.8 444 7131 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3604 619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
7164 625.7 -7.8 445 7169 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.17 0.047 2201 -646.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
7482 645.7 -5.8 456 7483 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7782 663.1 -5.8 466 7783 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8083 679.8 -5.4 476 8088 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3610 618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
8120 681.5 -5.5 477 8124 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2197 -642.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.73 -
8438 700.5 -5.8 488 8439 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8738 718.4 -6.1 498 8744 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3602 617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
8776 720.5 -6.4 499 8780 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.048 2201 -645.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
9093 742.4 -6.8 510 9099 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3609 612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
9132 744.4 -6.8 511 9136 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.048 2197 -641.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
9449 767.4 -6.9 522 9450 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9749 786.8 -6.4 532 9755 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3605 618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9810 791.1 -6.6 534 9816 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.20 0.048 2200 -638.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
10139 808.4 -5.2 545 10141 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10440 825.4 -5.8 555 10446 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.068 3606 612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
10483 827.3 -5.9 556 10487 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2194 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
10795 849.2 -6.9 567 10796 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11096 869.2 -6.6 577 11097 done -0.47 - - 3039 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11395 888.5 -6.4 587 11401 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.068 3606 614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11443 890.5 -6.4 588 11448 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.049 2194 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
11751 910.8 -6.1 598 11752 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12050 928.7 -5.9 608 12056 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.068 3606 614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12088 930.4 -5.8 609 12092 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.049 2193 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12407 950.2 -6.1 620 12408 done -0.47 - - 3022 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12706 968.5 -6.2 630 12711 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.068 3605 614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.30 -
12768 972.6 -6.4 632 12773 done -0.47 0.12 0.123 3049 300.0 2.20 0.049 2198 -639.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.52 25.66 -
13092 989.3 -5.0 643 13093 done -0.47 - - 3049 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13118 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13119 begin apogee
13126 990.8 -4.9 644 13254 done -0.22 0.20 0.109 3122 365.0 - - 2340 - - 124.68 1.167 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.87 - 22.73
13258 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13258 begin climb
13261 994.6 - 648 13405 roll 0.47 0.65 0.074 3347 346.2 2.55 0.067 3717 540.0 136.3 133.27 1.128 2237 -4.2 0.412 - - - - - - 24.36 23.30 21.85
13449 984.8 7.2 655 13455 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.048 2339 -591.4 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 23.99 -
13779 956.2 8.5 666 13780 done 0.47 - - 3358 - - - 2338 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14079 931.1 8.3 676 14085 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.059 899 -631.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.52 -
14096 931.1 8.3 676 14101 done 0.47 - - 3369 - 2.28 0.057 2327 626.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.53 -
14404 903.0 8.6 686 14405 done 0.47 - - 3369 - - - 2327 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14704 876.6 9.1 696 14710 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.069 3746 617.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.55 -
14766 870.3 9.8 698 14771 done 0.47 0.12 0.162 3348 -175.0 2.25 0.050 2324 -632.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
15090 843.3 8.1 709 15095 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.069 3731 611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
15122 840.6 8.4 710 15126 done 0.47 - - 3356 - 2.22 0.049 2314 -638.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
15445 811.6 8.5 721 15446 done 0.47 - - 3356 - - - 2309 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15744 786.6 8.2 731 15750 roll 0.47 - - 3367 - 2.20 0.057 918 -632.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
15782 784.0 8.3 732 15786 done 0.47 - - 3367 - 2.25 0.057 2336 630.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
16100 755.5 8.7 743 16105 roll 0.47 - - 3367 - 2.25 0.070 3731 620.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
16172 749.3 9.4 745 16177 done 0.47 - - 3377 - 2.22 0.049 2311 -639.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
16485 720.0 9.0 756 16491 roll 0.47 - - 3388 - 2.17 0.057 917 -642.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
16518 717.3 9.1 757 16523 done 0.47 0.15 0.145 3348 -266.7 2.22 0.057 2324 633.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.42 25.61 -
16841 692.0 7.6 768 16847 roll 0.47 - - 3348 - 2.28 0.069 3730 616.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
16884 689.4 7.8 769 16888 done 0.47 - - 3356 - 2.20 0.048 2325 -638.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.76 -
17197 663.0 7.9 780 17203 roll 0.47 - - 3365 - 2.22 0.056 920 -632.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
17239 660.7 7.8 781 17243 done 0.47 - - 3366 - 2.22 0.057 2325 632.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
17552 634.9 7.8 792 17557 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.068 3726 614.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
17582 632.3 8.0 793 17587 done 0.47 - - 3376 - 2.20 0.050 2325 -636.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
17912 605.4 8.1 804 17913 done 0.47 - - 3377 - - - 2324 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18211 581.1 8.3 814 18217 roll 0.47 - - 3376 - 2.33 0.068 3740 607.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
18272 575.3 9.0 816 18279 done 0.47 0.10 0.125 3353 -230.0 2.28 0.050 2318 -623.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
18602 551.1 7.3 827 18603 done 0.47 - - 3353 - - - 2312 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18902 529.5 7.2 837 18908 roll 0.47 - - 3353 - 2.33 0.069 3735 610.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
18935 527.1 7.3 838 18939 done 0.47 - - 3361 - 2.25 0.050 2316 -630.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.70 -
19257 502.7 7.5 849 19263 roll 0.47 - - 3361 - 2.33 0.068 3744 612.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
19318 497.4 8.2 851 19323 done 0.47 - - 3371 - 2.25 0.050 2326 -630.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.69 -
19647 470.8 7.8 862 19653 roll 0.47 - - 3382 - 2.25 0.056 914 -627.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
19690 468.4 7.8 863 19695 done 0.47 0.12 0.145 3350 -266.7 2.25 0.057 2328 628.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
20004 446.4 6.6 874 20013 done 0.48 - - 3350 - - - 2328 - 145.7 6.93 0.698 2199 -3.0 0.217 - - - - - - - - 23.78
20304 426.1 7.0 884 20310 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.068 3737 618.0 147.0 - - 2198 - - - - - - - - - 25.38 -
20326 426.1 7.0 884 20333 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.050 2323 -636.9 148.2 - - 2198 - - - - - - - - - 25.67 -
20634 402.6 6.8 895 20649 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.056 921 -609.6 152.7 8.20 0.709 2171 -3.3 0.209 - - - - - - - 25.67 23.89
20676 400.6 6.8 896 20694 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.056 2330 634.7 158.4 7.00 0.679 2147 -3.4 0.227 - - - - - - - 25.63 23.82
20995 377.2 7.0 912 21000 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.067 3737 617.1 158.7 - - 2145 - - - - - - - - - 25.43 -
21041 374.0 7.4 914 21045 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.049 2325 -627.6 158.7 - - 2144 - - - - - - - - - 25.67 -
21348 350.4 7.4 929 21354 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.067 3736 613.5 158.7 - - 2144 - - - - - - - - - 25.44 -
21372 348.7 7.6 930 21377 done 0.48 0.15 0.142 3348 -193.3 2.22 0.049 2322 -636.9 158.7 - - 2144 - - - - - - - - 25.45 25.69 -
21685 330.4 5.8 946 21718 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.056 921 -609.1 189.0 28.17 0.768 2021 -4.4 0.210 - - - - - - - 25.54 24.08
21742 326.9 6.1 948 21769 done 0.50 - - 3355 - 2.22 0.054 2325 632.4 212.9 21.70 0.733 1926 -4.4 0.219 - - - - - - - 25.47 23.92
22080 300.9 8.2 965 22085 roll 0.50 - - 3355 - 2.28 0.067 3738 619.7 212.9 - - 1920 - - - - - - - - - 25.37 -
22111 299.0 8.4 966 22118 done 0.50 - - 3364 - 2.22 0.048 2325 -636.5 212.9 - - 1919 - - - - - - - - - 25.59 -
22419 270.6 8.8 982 22424 roll 0.50 - - 3373 - 2.20 0.056 927 -635.5 212.9 - - 1918 - - - - - - - - - 25.53 -
22451 269.0 8.6 983 22459 done 0.50 - - 3373 - 2.22 0.054 2334 633.8 212.9 - - 1918 - - - - - - - - - 25.54 -
22758 242.1 8.1 999 22764 roll 0.50 - - 3383 - 2.25 0.055 915 -630.7 212.9 - - 1918 - - - - - - - - - 25.56 -
22792 240.5 8.0 1000 22799 done 0.50 - - 3383 - 2.22 0.056 2325 635.1 212.9 - - 1917 - - - - - - - - - 25.57 -
23099 213.2 8.5 1016 23100 done 0.50 - - 3382 - - - 2325 - 212.9 - - 1917 - - - - - - - - - - -
23408 187.2 8.3 1034 23409 done 0.50 - - 3383 - - - 2324 - 212.9 - - 1917 - - - - - - - - - - -
23709 162.1 8.1 1054 23714 roll 0.50 - - 3392 - 2.20 0.055 918 -639.1 212.9 - - 1917 - - - - - - - - - 25.58 -
23761 158.7 7.7 1057 23769 done 0.50 0.12 0.135 3358 -283.3 2.22 0.054 2332 636.9 212.9 - - 1916 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
24071 139.5 6.4 1078 24091 roll 0.51 - - 3359 - 2.28 0.066 3737 616.2 228.9 14.15 0.617 1859 -4.0 0.102 - - - - - - - 25.69 24.21
24142 134.4 7.0 1082 24146 done 0.51 - - 3365 - 2.22 0.047 2316 -640.1 229.3 - - 1857 - - - - - - - - - 25.75 -
24452 112.5 5.9 1116 24482 roll 0.52 - - 3368 - 2.28 0.055 921 -611.8 257.1 25.08 0.625 1744 -4.5 0.091 - - - - - - - 25.60 24.31
24500 109.1 6.5 1124 24519 done 0.52 - - 3368 - 2.22 0.054 2332 635.6 270.3 12.43 0.583 1691 -4.3 0.089 - - - - - - - 25.54 24.15
24828 87.9 6.6 1187 24841 done 0.53 - - 3368 - - - 2332 - 281.2 9.95 0.558 1647 -4.4 0.078 - - - - - - - - 24.23
25147 67.5 5.7 1249 25184 roll 0.54 - - 3369 - 2.30 0.054 924 -612.2 313.5 27.90 0.595 1513 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.54 24.35
25223 62.6 7.1 1262 25230 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.052 2334 635.1 313.5 - - 1511 - - - - - - - - - 25.48 -
25535 39.0 8.6 1323 25542 roll 0.54 - - 3368 - 2.28 0.067 3738 615.8 313.5 - - 1508 - - - - - - - - - 25.46 -
25772 18.7 8.4 1369 25779 done 0.54 - - 3368 - 2.20 0.045 2319 -645.0 313.5 - - 1505 - - - - - - - - - 25.77 -
25935 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25935 begin surface coast
25979 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25979 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.47 8.32 0.029 107 -391.9 0.17 0.080 2192 -747.1 317.17 - - 1501 - - - - - - - -