NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 466 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 64.76 of 150.00 AH used of 24V (56.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 51.92 of 100.00 AH used of 10V (48.08% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 368.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 83 VBD -0.47 - - 108 - - - 2193 - -136.3 -64.07 - 2630 - - - - - - - - - - -
87 3.1 -3.0 11 125 roll -0.47 11.52 0.213 3035 254.1 2.25 0.061 789 -624.0 -136.3 -19.65 - 3352 -36.7 - - - - - - - 24.72 25.54 26.20
173 16.7 -18.0 26 181 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.054 2200 635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
487 67.2 -16.6 87 493 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
797 107.1 -10.7 148 804 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.049 786 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
818 109.1 -10.3 151 825 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2202 643.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
1137 140.9 -9.7 186 1143 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.063 3616 628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1228 150.1 -10.1 192 1235 done -0.47 0.12 0.132 3047 341.7 2.20 0.042 2181 -652.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.65 25.86 -
1544 174.0 -7.7 213 1550 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.063 3606 619.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
1573 176.5 -7.6 215 1577 done -0.47 - - 3038 - 2.15 0.044 2199 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.85 -
1896 202.8 -8.1 236 1899 roll -0.47 - - 3038 - 2.17 0.050 796 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
1937 206.5 -8.5 238 1943 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.051 2210 636.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
2258 235.3 -9.1 254 2264 roll -0.47 - - 3019 - 2.20 0.063 3606 634.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2337 243.0 -9.6 258 2343 done -0.47 - - 3019 - 2.15 0.044 2194 -656.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
2658 272.5 -8.8 274 2663 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.063 3616 623.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
2701 276.0 -8.8 276 2706 done -0.47 0.12 0.129 3045 300.0 2.17 0.044 2197 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
3014 296.7 -6.3 292 3019 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.064 3602 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
3063 299.4 -6.4 294 3067 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.045 2197 -647.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
3369 320.9 -7.2 309 3374 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.064 3609 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
3411 324.0 -7.4 311 3415 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.045 2192 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
3725 349.6 -8.4 327 3730 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.064 3613 623.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
3752 351.4 -8.5 328 3756 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.045 2199 -651.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
4061 378.8 -8.4 343 4066 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.065 3612 619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
4103 382.4 -8.6 345 4108 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.17 0.046 2201 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.64 25.81 -
4416 404.0 -6.5 360 4422 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.065 3612 618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
4449 406.0 -6.6 361 4453 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2201 -650.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
4772 430.1 -7.8 372 4773 done -0.47 - - 3034 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5071 454.3 -8.1 382 5077 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3612 614.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
5124 456.9 -8.2 383 5131 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2188 -647.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
5432 484.0 -7.9 394 5437 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.066 3603 620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
5461 486.4 -7.8 395 5467 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.046 2200 -646.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
5791 513.3 -8.1 406 5797 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.066 3616 615.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5830 515.8 -8.2 407 5835 done -0.47 0.12 0.130 3041 308.3 2.20 0.047 2195 -645.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
6148 536.7 -6.0 418 6150 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6448 554.7 -6.0 428 6454 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.067 3605 619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
6517 558.6 -6.1 430 6523 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.047 2189 -643.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
6838 579.6 -6.4 441 6844 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.067 3605 615.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
6882 581.6 -6.4 442 6886 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.047 2192 -642.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.76 -
7199 604.8 -7.1 453 7205 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.067 3606 614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
7232 607.1 -7.2 454 7236 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.047 2201 -647.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
7555 631.7 -7.6 465 7560 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.067 3608 611.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
7584 633.9 -7.5 466 7591 done -0.47 0.15 0.121 3048 300.0 2.20 0.047 2193 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
7914 653.3 -5.9 477 7920 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3610 616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
7948 655.2 -6.0 478 7954 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2193 -644.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.74 -
8274 676.6 -6.5 489 8275 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8575 695.2 -6.0 499 8580 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.067 3605 619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
8605 697.0 -5.9 500 8610 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.048 2202 -646.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
8935 716.5 -5.9 511 8936 done -0.47 - - 3031 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9234 733.7 -5.7 521 9240 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3606 616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
9278 735.4 -5.7 522 9284 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.048 2192 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
9594 756.6 -6.5 533 9600 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.067 3601 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9642 758.7 -6.7 534 9647 done -0.47 0.12 0.125 3048 300.0 2.17 0.048 2198 -646.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
9950 775.7 -5.1 544 9956 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.068 3606 612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
9987 777.3 -5.3 545 9992 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2201 -638.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10306 797.2 -6.2 556 10307 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10605 815.4 -6.0 566 10610 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.068 3602 615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10628 815.4 -6.0 566 10635 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.049 2202 -645.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
10936 835.5 -6.0 577 10941 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.068 3602 614.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
10973 837.4 -6.0 578 10977 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.048 2201 -636.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
11290 858.4 -6.5 589 11296 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.069 3609 612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11324 860.4 -6.6 590 11330 done -0.47 0.12 0.124 3048 300.0 2.20 0.049 2199 -640.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
11650 877.5 -5.1 601 11656 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.069 3610 613.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
11680 879.2 -5.2 602 11686 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.050 2201 -640.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12011 897.2 -5.4 613 12012 done -0.47 - - 3041 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12311 912.9 -5.2 623 12316 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.068 3621 609.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12354 914.3 -5.1 624 12358 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.050 2199 -640.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12667 933.3 -5.9 635 12668 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12966 952.2 -6.6 645 12972 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.069 3608 613.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
13026 956.4 -6.8 647 13032 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.049 2194 -642.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.66 -
13356 980.7 -7.4 658 13362 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.068 3605 613.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.29 -
13386 982.9 -7.4 659 13392 done -0.47 - - 3012 - 2.20 0.050 2194 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.65 -
13503 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13503 begin apogee
13511 992.1 -7.7 663 13641 done -0.22 0.32 0.108 3123 346.9 - - 2335 - - 124.28 1.169 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.59 - 22.73
13644 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13645 begin climb
13647 996.8 - 667 13791 roll 0.47 0.62 0.073 3342 353.2 2.55 0.068 3733 548.2 136.3 132.95 1.134 2238 -4.2 0.414 - - - - - - 24.37 23.30 21.85
13822 991.3 4.9 673 13881 done 0.49 - - 3353 - 2.40 0.048 2326 -586.2 189.1 51.45 1.103 2022 -4.2 0.425 - - - - - - - 23.87 21.86
14197 955.5 9.6 686 14202 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.058 923 -623.6 189.1 - - 2010 - - - - - - - - - 25.16 -
14243 952.5 9.6 687 14247 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.057 2321 621.3 189.1 - - 2009 - - - - - - - - - 25.26 -
14550 917.8 10.9 697 14556 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.069 3743 610.3 189.1 - - 2008 - - - - - - - - - 25.45 -
14573 917.8 10.9 697 14580 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.050 2324 -630.7 189.1 - - 2008 - - - - - - - - - 25.63 -
14881 879.8 11.4 708 14882 done 0.49 - - 3374 - - - 2320 - 189.1 - - 2008 - - - - - - - - - - -
15180 847.4 10.6 718 15181 done 0.49 - - 3374 - - - 2320 - 189.1 - - 2008 - - - - - - - - - - -
15480 816.8 9.9 728 15486 roll 0.49 - - 3384 - 2.25 0.058 917 -623.6 189.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.63 -
15525 814.0 9.8 729 15531 done 0.49 - - 3384 - 2.22 0.057 2324 633.8 189.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.65 -
15840 779.2 10.6 740 15841 done 0.49 - - 3384 - - - 2324 - 189.1 - - 2006 - - - - - - - - - - -
16140 748.1 10.3 750 16146 roll 0.49 - - 3385 - 2.30 0.069 3737 614.3 189.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.54 -
16164 748.1 10.3 750 16172 done 0.49 0.15 0.144 3354 -206.7 2.22 0.050 2325 -636.0 189.1 - - 2006 - - - - - - - - 25.53 25.77 -
16470 717.5 9.0 761 16476 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.058 917 -634.2 189.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.63 -
16515 714.8 9.1 762 16520 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 2326 634.7 189.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.63 -
16831 683.0 9.8 773 16836 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.070 3735 618.0 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.51 -
16853 683.0 9.8 773 16860 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.050 2321 -636.9 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.75 -
17160 649.6 10.0 784 17166 roll 0.49 - - 3383 - 2.22 0.058 918 -632.0 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.60 -
17199 646.6 10.1 785 17203 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.057 2324 633.3 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.60 -
17516 611.1 11.1 796 17517 done 0.49 - - 3383 - - - 2324 - 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - - -
17816 579.0 10.7 806 17822 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.068 3743 617.0 189.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.48 -
17839 579.0 10.7 806 17848 done 0.49 0.15 0.145 3352 -206.7 2.22 0.050 2325 -638.7 189.1 - - 2005 - - - - - - - - 25.49 25.73 -
18146 550.0 8.2 817 18152 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 914 -635.6 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.58 -
18176 547.6 8.2 818 18182 done 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 2332 621.9 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.58 -
18506 519.6 8.4 829 18508 done 0.49 - - 3361 - - - 2332 - 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - - -
18806 494.3 8.6 839 18812 roll 0.49 - - 3369 - 2.22 0.057 916 -637.8 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.56 -
18849 491.9 8.6 840 18853 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.057 2324 634.2 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.58 -
19162 463.0 8.8 851 19167 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.069 3737 619.7 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.44 -
19199 460.0 9.0 852 19203 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.050 2323 -636.9 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.71 -
19517 429.6 9.2 863 19522 roll 0.49 - - 3389 - 2.22 0.057 911 -636.0 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.55 -
19577 424.0 9.2 865 19583 done 0.49 0.10 0.114 3355 -340.0 2.22 0.057 2321 635.1 189.1 - - 2005 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
19906 398.5 7.7 876 19912 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.068 3747 612.0 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.42 -
19929 397.0 7.7 877 19934 done 0.49 - - 3362 - 2.25 0.050 2313 -637.3 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.70 -
20242 372.9 7.5 893 20248 roll 0.49 - - 3372 - 2.17 0.057 921 -641.5 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.53 -
20284 370.0 7.3 895 20288 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.056 2327 633.3 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.55 -
20597 345.4 7.8 911 20598 done 0.49 - - 3372 - - - 2327 - 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - - -
20897 321.0 8.0 926 20903 roll 0.49 - - 3382 - 2.20 0.056 927 -636.4 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.53 -
20940 317.9 8.0 928 20944 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.055 2336 634.7 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.55 -
21253 291.1 8.7 944 21254 done 0.49 - - 3382 - - - 2336 - 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - - -
21553 265.1 8.4 959 21555 done 0.49 - - 3382 - - - 2336 - 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - - -
21853 240.7 8.0 974 21855 done 0.49 - - 3382 - - - 2336 - 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - - -
22153 215.2 8.7 989 22158 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.068 3739 615.4 189.1 - - 2005 - - - - - - - - - 25.39 -
22205 211.2 9.3 991 22212 done 0.49 0.15 0.140 3351 -206.7 2.22 0.049 2325 -636.9 189.1 - - 2005 - - - - - - - - 25.44 25.68 -
22520 188.2 6.5 1010 22535 roll 0.50 - - 3359 - 2.30 0.056 921 -610.4 201.3 9.40 0.613 1972 -3.5 0.121 - - - - - - - 25.48 23.84
22581 184.1 6.6 1014 22596 done 0.50 - - 3359 - 2.22 0.054 2327 633.3 210.7 10.12 0.623 1935 -3.7 0.122 - - - - - - - 25.51 23.91
22905 161.8 6.7 1036 22918 done 0.50 - - 3359 - - - 2327 - 219.9 9.77 0.608 1897 -3.9 0.116 - - - - - - - - 23.99
23220 142.7 5.9 1057 23250 roll 0.52 - - 3367 - 2.33 0.054 920 -603.9 247.0 24.75 0.647 1784 -4.6 0.113 - - - - - - - 25.54 24.15
23272 139.6 6.1 1060 23298 done 0.53 - - 3367 - 2.22 0.054 2325 632.9 271.2 21.67 0.625 1688 -4.4 0.111 - - - - - - - 25.47 24.03
23602 117.5 6.6 1086 23615 done 0.53 - - 3368 - - - 2325 - 281.7 9.60 0.571 1644 -4.6 0.106 - - - - - - - - 24.11
23922 92.8 6.6 1148 23941 roll 0.53 - - 3368 - 2.25 0.056 918 -625.3 293.1 10.98 0.570 1597 -4.3 0.078 - - - - - - - 25.65 24.25
23959 90.4 5.9 1154 23990 done 0.54 - - 3368 - 2.25 0.053 2333 628.9 320.4 24.02 0.604 1486 -4.6 0.078 - - - - - - - 25.57 24.20
24297 71.5 5.2 1219 24344 roll 0.56 - - 3368 - 2.33 0.054 919 -606.9 365.4 37.28 0.594 1302 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.39 24.26
24420 63.4 8.7 1241 24427 done 0.56 - - 3368 - 2.22 0.053 2325 633.3 365.4 - - 1299 - - - - - - - - - 25.40 -
24731 32.6 10.4 1302 24737 done 0.56 - - 3368 - - - 2325 - 365.4 - - 1297 - - - - - - - - - - -
25010 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25010 begin surface coast
25048 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25048 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.48 8.27 0.024 117 -393.1 0.20 0.070 2195 -650.0 368.20 - - 1292 - - - - - - - -