NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 464 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.55 of 150.00 AH used of 24V (66.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 48.84 of 100.00 AH used of 10V (51.16% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.04, SM_CC=350)
• GPS1 time: 104 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 66 VBD -0.45 - - 133 - - - 2087 - -112.4 -52.42 - 2943 - - - - - - - - - - -
69 3.3 -2.1 10 98 roll -0.45 10.60 0.239 2700 242.2 2.05 0.071 836 -610.2 -112.4 -14.43 - 3612 -46.4 - - - - - - - - - -
295 40.0 -10.4 52 302 done -0.44 - - 2694 - 2.00 0.056 2074 619.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
623 72.8 -9.9 113 628 roll -0.43 - - 2694 - 2.00 0.058 835 -619.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
693 80.3 -10.7 126 698 done -0.43 - - 2689 - 1.98 0.055 2070 623.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1015 111.8 -8.6 175 1018 roll -0.43 - - 2689 - 1.95 0.058 840 -630.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1057 115.5 -8.8 179 1061 done -0.43 0.08 0.131 2708 237.5 2.00 0.055 2087 623.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1378 137.2 -7.2 210 1381 roll -0.44 - - 2708 - 1.98 0.065 3305 615.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1458 143.2 -7.3 217 1463 done -0.46 - - 2708 - 1.92 0.049 2082 -637.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1773 164.2 -6.5 248 1777 roll -0.47 - - 2705 - 2.03 0.065 3316 607.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1816 167.3 -7.3 252 1819 done -0.49 - - 2705 - 1.92 0.050 2097 -634.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2137 189.2 -6.8 283 2138 done -0.50 - - 2705 - - - 2098 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2449 211.1 -6.8 313 2450 done -0.51 - - 2705 - - - 2098 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2759 232.3 -6.8 343 2762 roll -0.52 - - 2705 - 1.98 0.067 3312 613.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2791 234.6 -7.0 346 2794 done -0.54 - - 2705 - 1.90 0.051 2095 -640.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3111 257.7 -7.3 377 3111 done -0.55 - - 2705 - - - 2096 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3423 280.5 -7.7 407 3426 roll -0.57 - - 2704 - 1.98 0.067 3316 616.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3453 282.9 -7.1 410 3457 done -0.59 0.08 0.060 2651 -662.5 1.92 0.051 2103 -631.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3774 316.1 -10.2 441 3778 roll -0.59 - - 2651 - 2.03 0.059 844 -620.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3807 319.4 -10.4 444 3810 done -0.58 - - 2644 - 2.00 0.058 2111 633.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4128 352.5 -10.6 475 4131 roll -0.56 0.10 0.169 2664 200.0 1.92 0.067 3310 624.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4201 359.4 -9.3 482 4205 done -0.56 - - 2664 - 1.90 0.052 2110 -631.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4522 389.9 -9.0 513 4523 done -0.56 - - 2664 - - - 2110 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4833 417.9 -8.9 543 4836 roll -0.56 - - 2656 - 1.98 0.069 3313 607.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4881 422.1 -9.1 547 4886 done -0.56 - - 2655 - 1.90 0.053 2117 -629.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5195 452.3 -9.5 578 5196 done -0.56 - - 2656 - - - 2117 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5508 481.4 -9.4 608 5509 done -0.56 - - 2655 - - - 2117 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5818 510.6 -9.3 638 5818 done -0.56 - - 2656 - - - 2117 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6129 537.5 -8.0 668 6131 roll -0.56 - - 2647 - 1.98 0.071 3316 605.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6186 542.7 -8.8 673 6192 done -0.56 - - 2647 - 1.90 0.054 2125 -626.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6501 568.9 -8.6 704 6505 roll -0.56 - - 2647 - 2.08 0.061 847 -614.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6544 572.6 -8.9 708 6548 done -0.56 0.10 0.129 2674 270.0 2.05 0.060 2117 619.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6866 594.4 -6.8 739 6869 roll -0.56 - - 2668 - 1.95 0.070 3312 612.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6987 603.4 -7.2 748 6994 done -0.56 - - 2668 - 1.88 0.054 2133 -627.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7296 626.4 -7.5 759 7300 roll -0.56 - - 2668 - 2.10 0.063 840 -615.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7339 629.9 -8.0 760 7342 done -0.56 - - 2664 - 2.08 0.061 2124 617.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7663 654.3 -7.6 771 7667 roll -0.56 - - 2664 - 1.98 0.071 3312 600.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7748 660.5 -7.2 773 7752 done -0.56 - - 2663 - 1.88 0.055 2139 -623.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8063 684.2 -7.7 784 8063 done -0.56 - - 2664 - - - 2138 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8365 707.0 -7.5 794 8369 roll -0.56 - - 2663 - 1.95 0.069 3306 599.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8392 708.9 -7.2 794 8398 done -0.56 - - 2663 - 1.88 0.055 2134 -623.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8701 732.2 -7.6 805 8702 done -0.56 - - 2663 - - - 2134 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9004 756.0 -7.8 815 9004 done -0.56 - - 2663 - - - 2134 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9307 778.8 -7.4 825 9311 roll -0.56 - - 2663 - 2.10 0.064 848 -612.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9344 781.8 -8.2 826 9348 done -0.56 - - 2663 - 2.08 0.061 2127 614.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9674 807.0 -7.8 837 9679 roll -0.56 - - 2663 - 1.98 0.072 3310 597.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9775 815.2 -7.6 840 9779 done -0.56 - - 2663 - 1.88 0.056 2142 -621.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10106 841.4 -7.9 851 10110 roll -0.56 - - 2663 - 2.10 0.064 852 -614.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10142 844.5 -8.7 852 10146 done -0.56 - - 2663 - 2.08 0.061 2134 616.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10472 870.4 -7.8 863 10477 roll -0.56 - - 2663 - 1.95 0.071 3304 600.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10553 876.6 -8.4 865 10556 done -0.57 - - 2663 - 1.85 0.054 2146 -625.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10871 901.9 -7.8 876 10875 roll -0.57 - - 2663 - 2.12 0.062 845 -613.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10919 905.9 -8.4 877 10923 done -0.57 - - 2663 - 2.12 0.061 2149 615.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11239 929.0 -7.1 888 11240 done -0.57 - - 2663 - - - 2149 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11542 948.5 -6.1 898 11546 roll -0.57 - - 2662 - 1.95 0.073 3308 594.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11628 953.5 -5.8 900 11631 done -0.58 - - 2663 - 1.85 0.057 2159 -621.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11941 971.4 -5.7 911 11945 roll -0.58 - - 2663 - 2.15 0.064 848 -609.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11999 975.1 -6.4 912 12006 done -0.58 - - 2663 - 2.12 0.061 2153 615.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12276 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12276 begin apogee
12281 990.5 5.4 922 12378 done -0.14 0.45 0.115 2808 322.2 - - 1989 - - 95.35 1.235 3150 -4.7 0.408 - - - - - - - - -
12379 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12379 begin climb
12381 991.1 - 925 12490 roll 0.45 0.55 0.070 3013 372.7 2.20 0.064 773 -552.7 112.4 100.85 1.195 2691 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
12537 983.3 9.7 930 12541 done 0.42 - - 3013 - 2.12 0.058 1997 577.4 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
12867 952.5 9.2 941 12872 roll 0.38 0.12 0.169 2982 -258.3 2.10 0.069 3232 588.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12975 943.0 8.8 944 12979 done 0.35 - - 2989 - 2.00 0.058 1993 -619.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13299 917.7 7.8 955 13303 roll 0.32 - - 2989 - 2.08 0.069 3233 596.2 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13401 908.7 8.3 958 13404 done 0.29 0.17 0.165 2952 -217.6 1.95 0.058 2038 -612.8 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13730 886.8 6.6 969 13734 roll 0.29 - - 2952 - 2.00 0.069 3237 599.5 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13778 883.3 7.4 970 13782 done 0.27 - - 2957 - 1.95 0.058 2036 -615.9 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14097 861.0 6.8 981 14101 roll 0.26 - - 2957 - 1.98 0.069 3228 602.0 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14118 859.4 7.0 981 14122 done 0.25 - - 2963 - 1.92 0.058 2045 -616.1 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14433 838.7 6.3 992 14436 roll 0.23 0.12 0.164 2929 -283.3 1.92 0.069 3237 620.8 112.4 - - 2681 - - - - - - - - - - -
14490 835.5 5.4 993 14509 done 0.24 - - 2933 - 1.90 0.057 2064 -617.4 130.6 15.32 1.077 2617 -4.2 0.349 - - - - - - - - -
14832 818.6 4.8 1005 14868 roll 0.26 - - 2933 - 2.03 0.070 3243 580.8 165.3 31.27 1.104 2476 -4.5 0.360 - - - - - - - - -
14875 816.4 5.0 1006 14905 done 0.28 - - 2933 - 1.92 0.059 2075 -608.3 194.6 27.12 1.072 2356 -4.4 0.363 - - - - - - - - -
15220 797.0 5.8 1018 15228 done 0.30 - - 2933 - - - 2075 - 202.2 7.35 0.927 2325 -4.2 0.390 - - - - - - - - -
15523 778.6 6.1 1028 15526 roll 0.31 - - 2933 - 2.12 0.067 764 -618.4 202.2 - - 2323 - - - - - - - - - - -
15543 777.5 5.2 1028 15573 done 0.35 0.08 0.065 2978 562.5 2.12 0.060 2068 615.1 228.3 23.83 1.061 2219 -4.4 0.344 - - - - - - - - -
15889 748.3 8.3 1040 15892 roll 0.35 - - 2978 - 1.95 0.071 3244 603.1 228.3 - - 2214 - - - - - - - - - - -
15925 744.9 9.3 1041 15929 done 0.35 - - 2982 - 1.90 0.058 2085 -610.0 228.3 - - 2213 - - - - - - - - - - -
16255 717.1 8.5 1052 16259 roll 0.35 - - 2986 - 2.17 0.067 764 -608.8 228.3 - - 2213 - - - - - - - - - - -
16287 714.4 8.0 1053 16291 done 0.35 - - 2986 - 2.12 0.061 2076 618.9 228.3 - - 2213 - - - - - - - - - - -
16622 686.5 8.4 1064 16626 roll 0.35 - - 2986 - 1.92 0.068 3238 605.2 228.3 - - 2212 - - - - - - - - - - -
16669 682.0 8.9 1065 16674 done 0.35 - - 2986 - 1.88 0.058 2082 -614.9 228.3 - - 2212 - - - - - - - - - - -
16989 653.9 8.6 1076 16993 roll 0.35 - - 2987 - 2.15 0.067 773 -608.8 228.3 - - 2212 - - - - - - - - - - -
17010 652.3 6.8 1076 17014 done 0.35 - - 2987 - 2.12 0.061 2088 620.3 228.3 - - 2212 - - - - - - - - - - -
17324 627.2 7.7 1087 17328 roll 0.35 - - 2987 - 1.90 0.070 3229 600.5 228.3 - - 2212 - - - - - - - - - - -
17356 624.6 9.3 1088 17360 done 0.35 - - 2988 - 1.85 0.058 2086 -617.8 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
17691 599.5 7.5 1099 17695 roll 0.35 - - 2987 - 2.15 0.067 764 -614.9 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
17728 596.8 7.7 1102 17734 done 0.35 - - 2987 - 2.12 0.060 2081 621.2 228.3 - - 2211 - - - - - - - - - - -
18043 572.6 7.7 1133 18047 roll 0.35 - - 2987 - 1.90 0.068 3240 610.0 228.3 - - 2211 - - - - - - - - - - -
18065 570.8 9.0 1135 18068 done 0.35 - - 2987 - 1.88 0.060 2082 -616.0 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18385 546.3 7.9 1166 18390 roll 0.35 - - 2988 - 2.15 0.067 763 -613.5 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18401 545.0 8.2 1167 18408 done 0.35 - - 2988 - 2.15 0.060 2094 619.1 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18717 521.5 7.1 1198 18720 roll 0.35 - - 2988 - 1.85 0.069 3242 620.5 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18743 519.4 8.0 1200 18751 done 0.35 - - 2991 - 1.88 0.058 2081 -617.6 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19060 496.8 7.0 1231 19063 roll 0.35 - - 2998 - 2.10 0.067 756 -631.0 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19117 492.6 7.3 1236 19121 done 0.35 - - 2998 - 2.12 0.059 2076 622.6 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19439 466.5 8.8 1267 19442 roll 0.35 - - 2998 - 1.90 0.068 3236 610.5 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19492 461.5 9.9 1272 19495 done 0.34 0.10 0.134 2969 -290.0 1.85 0.056 2085 -622.2 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19813 437.4 7.6 1303 19817 roll 0.35 - - 2972 - 2.10 0.065 766 -628.1 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
19855 434.1 7.7 1307 19859 done 0.37 - - 2972 - 2.12 0.060 2086 622.6 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
20176 409.8 7.7 1338 20179 roll 0.37 - - 2973 - 1.88 0.069 3230 608.5 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
20202 407.8 7.5 1340 20209 done 0.37 - - 2973 - 1.85 0.058 2079 -622.2 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
20518 384.9 7.2 1371 20521 roll 0.37 - - 2973 - 2.12 0.067 769 -617.9 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
20555 382.4 6.8 1374 20561 done 0.38 - - 2973 - 2.10 0.060 2072 620.5 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
20871 361.6 6.8 1405 20874 roll 0.38 - - 2973 - 1.88 0.069 3236 619.1 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
20897 359.8 7.4 1407 20903 done 0.38 - - 2973 - 1.88 0.058 2071 -619.7 228.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
21213 340.7 5.7 1438 21227 roll 0.39 - - 2973 - 2.08 0.066 754 -633.2 240.3 10.48 0.771 2170 -3.8 0.181 - - - - - - - - -
21276 336.9 6.2 1443 21282 done 0.41 - - 2973 - 2.10 0.059 2062 622.9 240.3 - - 2170 - - - - - - - - - - -
21591 319.0 6.1 1474 21594 roll 0.42 - - 2973 - 1.92 0.068 3238 612.5 241.7 - - 2169 - - - - - - - - - - -
21624 317.0 7.3 1477 21627 done 0.42 - - 2973 - 1.88 0.058 2063 -625.0 241.7 - - 2168 - - - - - - - - - - -
21943 297.5 6.1 1508 21947 roll 0.43 - - 2973 - 2.12 0.067 767 -611.3 241.7 - - 2168 - - - - - - - - - - -
21987 294.9 5.3 1512 22011 done 0.47 - - 2973 - 2.08 0.059 2070 626.4 264.6 21.35 0.779 2071 -4.5 0.185 - - - - - - - - -
22328 273.7 6.5 1545 22332 roll 0.48 0.10 0.110 3021 480.0 1.92 0.067 3227 602.6 264.6 - - 2067 - - - - - - - - - - -
22360 270.9 9.9 1548 22364 done 0.47 - - 3026 - 1.90 0.056 2053 -617.9 264.6 - - 2066 - - - - - - - - - - -
22682 238.8 10.3 1579 22684 roll 0.46 - - 3027 - 2.10 0.065 756 -617.6 264.6 - - 2067 - - - - - - - - - - -
22723 234.8 10.2 1583 22727 done 0.46 - - 3027 - 2.08 0.057 2051 622.6 264.6 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23044 202.7 9.3 1614 23048 roll 0.45 - - 3027 - 1.95 0.065 3232 605.6 264.6 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23103 196.7 10.2 1619 23108 done 0.44 0.10 0.127 3000 -270.0 1.88 0.056 2064 -621.3 264.6 - - 2065 - - - - - - - - - - -
23418 172.6 7.9 1650 23422 roll 0.44 - - 3001 - 2.12 0.066 765 -612.7 264.6 - - 2065 - - - - - - - - - - -
23462 169.5 6.3 1654 23465 done 0.45 - - 3001 - 2.05 0.058 2058 630.7 264.6 - - 2066 - - - - - - - - - - -
23781 147.6 6.2 1685 23785 roll 0.45 - - 3001 - 1.95 0.067 3239 605.6 264.6 - - 2065 - - - - - - - - - - -
23813 145.4 8.7 1688 23817 done 0.45 - - 3001 - 1.92 0.057 2043 -622.9 264.6 - - 2065 - - - - - - - - - - -
24134 125.7 5.6 1719 24149 roll 0.46 - - 3001 - 2.03 0.064 755 -634.5 277.4 11.70 0.655 2018 -4.0 0.083 - - - - - - - - -
24198 122.0 7.0 1724 24204 done 0.47 - - 3001 - 2.03 0.058 2036 631.0 277.4 - - 2017 - - - - - - - - - - -
24515 97.3 8.5 1758 24520 roll 0.49 - - 3001 - 1.98 0.067 3228 602.0 277.4 - - 2016 - - - - - - - - - - -
24547 94.5 8.8 1764 24554 done 0.50 - - 3001 - 1.90 0.056 2047 -621.6 277.4 - - 2015 - - - - - - - - - - -
24876 71.0 6.2 1825 24882 roll 0.52 - - 3001 - 2.08 0.065 763 -617.3 277.4 - - 2015 - - - - - - - - - - -
24946 67.4 4.7 1838 24985 done 0.57 0.08 0.067 3047 575.0 2.03 0.058 2027 622.7 316.4 32.72 0.639 1859 -4.8 0.054 - - - - - - - - -
25306 43.0 6.7 1905 25312 roll 0.57 - - 3047 - 2.00 0.066 3234 603.5 316.4 - - 1854 - - - - - - - - - - -
25333 41.3 6.3 1910 25339 done 0.57 - - 3050 - 1.95 0.054 2024 -620.5 316.4 - - 1854 - - - - - - - - - - -
25661 20.1 7.3 1971 25666 done 0.60 - - 3050 - - - 2024 - 316.4 - - 1853 - - - - - - - - - - -
25987 3.1 4.4 2032 25995 VBD 0.67 - - 3049 - - - 2023 - 363.8 6.47 0.527 1823 -4.6 0.003 - - - - - - - - -
25995 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25995 begin surface coast
26068 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26068 begin surface
SM 2.43 - - - - -8.50 - - 135 - - - 2093 - 350.04 21.12 0.410 1722 -4.8 0.003 - - - - - -