NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 460 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.96 of 150.00 AH used of 24V (66.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 48.14 of 100.00 AH used of 10V (51.86% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 411.12, SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 74 VBD -0.45 - - 131 - - - 2062 - -112.4 -57.88 - 2951 - - - - - - - - - - -
76 3.3 -2.8 11 109 roll -0.45 10.38 0.232 2694 246.9 2.10 0.078 3318 598.1 -112.4 -14.70 - 3611 -44.9 - - - - - - - - - -
318 40.4 -11.2 56 323 done -0.44 - - 2693 - 1.98 0.050 2080 -625.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
643 75.8 -11.5 117 650 roll -0.43 - - 2684 - 2.03 0.064 3306 603.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
730 85.0 -10.3 133 736 done -0.41 0.10 0.119 2719 350.0 1.92 0.049 2088 -634.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1057 110.2 -7.4 182 1061 roll -0.41 - - 2712 - 2.03 0.064 3314 603.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1143 116.7 -7.7 190 1146 done -0.41 - - 2712 - 1.90 0.049 2109 -634.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1463 141.0 -6.7 221 1467 roll -0.41 - - 2708 - 1.98 0.064 3306 604.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1575 148.7 -6.4 231 1581 done -0.43 - - 2707 - 1.85 0.050 2132 -634.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1892 172.2 -8.2 262 1895 roll -0.43 - - 2705 - 1.90 0.067 3312 621.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1976 179.3 -8.4 270 1980 done -0.44 - - 2704 - 1.83 0.051 2158 -630.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2299 203.8 -7.4 301 2301 roll -0.47 - - 2704 - 2.05 0.057 848 -639.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2350 207.9 -7.5 306 2355 done -0.47 - - 2704 - 2.28 0.056 2271 624.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2672 232.3 -7.5 337 2675 roll -0.47 - - 2704 - 1.70 0.067 3306 608.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2784 240.3 -7.0 347 2789 done -0.48 - - 2704 - 1.60 0.051 2291 -634.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3099 263.0 -7.4 378 3103 roll -0.48 - - 2700 - 1.70 0.069 3313 601.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3157 267.4 -7.4 383 3163 done -0.50 - - 2700 - 1.60 0.051 2299 -633.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3473 290.6 -7.0 414 3477 roll -0.50 - - 2695 - 1.67 0.067 3310 605.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3521 294.1 -7.8 418 3527 done -0.52 - - 2695 - 1.58 0.052 2312 -631.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3836 316.6 -6.8 449 3840 roll -0.52 - - 2691 - 1.65 0.068 3304 601.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3906 321.3 -6.7 455 3911 done -0.53 - - 2690 - 1.52 0.051 2333 -638.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4221 343.8 -7.0 486 4225 roll -0.53 - - 2690 - 1.62 0.068 3313 604.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4280 348.2 -7.6 491 4285 done -0.54 - - 2690 - 1.52 0.051 2345 -636.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4594 371.4 -7.9 522 4599 roll -0.54 - - 2689 - 1.60 0.068 3308 601.9 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4664 376.4 -7.1 528 4670 done -0.55 - - 2688 - 1.50 0.051 2352 -637.3 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4980 398.7 -7.2 559 4983 roll -0.55 - - 2686 - 1.60 0.068 3316 602.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5054 404.2 -7.1 566 5058 done -0.56 - - 2686 - 1.50 0.052 2368 -632.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5374 427.0 -7.1 597 5378 roll -0.56 - - 2683 - 1.58 0.069 3315 599.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5434 430.9 -6.6 602 5440 done -0.56 - - 2682 - 1.48 0.053 2378 -633.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5748 452.4 -6.8 633 5752 roll -0.56 - - 2677 - 1.55 0.069 3312 602.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5785 455.0 -6.7 636 5792 done -0.56 - - 2677 - 1.48 0.052 2389 -623.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6102 477.4 -7.0 667 6105 roll -0.56 - - 2672 - 1.52 0.070 3307 603.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6138 480.0 -7.1 670 6145 done -0.56 - - 2671 - 1.48 0.053 2383 -624.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6453 501.5 -6.8 701 6457 roll -0.56 - - 2665 - 1.55 0.070 3313 600.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6572 509.6 -7.2 712 6575 done -0.56 - - 2665 - 1.42 0.052 2404 -640.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6892 534.0 -7.9 743 6895 roll -0.56 - - 2662 - 1.50 0.069 3310 604.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6978 540.8 -7.9 751 6981 done -0.56 - - 2663 - 1.42 0.053 2413 -631.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7298 567.0 -8.5 782 7302 roll -0.56 - - 2662 - 1.50 0.070 3314 600.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7393 574.8 -7.9 791 7397 done -0.56 - - 2662 - 1.42 0.052 2407 -638.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7724 602.7 -8.9 821 7728 roll -0.56 - - 2662 - 1.50 0.071 3307 600.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7804 609.7 -9.0 823 7808 done -0.56 - - 2662 - 1.40 0.053 2428 -627.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8124 636.7 -8.3 834 8127 roll -0.56 - - 2661 - 1.48 0.071 3310 595.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8160 639.9 -8.3 835 8164 done -0.56 - - 2661 - 1.42 0.054 2420 -626.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8490 667.0 -8.1 846 8494 roll -0.56 - - 2656 - 1.48 0.071 3309 600.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8597 676.0 -8.3 849 8601 done -0.56 - - 2656 - 1.38 0.054 2434 -634.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8921 702.3 -8.2 860 8925 roll -0.56 - - 2650 - 1.48 0.070 3317 596.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9050 713.1 -8.8 864 9054 done -0.56 - - 2650 - 1.40 0.054 2430 -633.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9385 741.2 -8.3 875 9388 roll -0.56 - - 2644 - 1.48 0.071 3315 598.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9535 753.9 -8.9 879 9538 done -0.56 - - 2644 - 1.40 0.054 2434 -629.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9848 780.0 -8.4 890 9852 roll -0.56 - - 2639 - 1.48 0.071 3313 593.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9917 785.9 -8.1 892 9921 done -0.56 0.12 0.150 2674 291.7 1.42 0.053 2424 -626.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10248 807.8 -6.4 903 10251 roll -0.56 - - 2672 - 1.48 0.071 3303 593.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10306 811.7 -6.3 904 10311 done -0.57 - - 2672 - 1.40 0.054 2429 -624.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10614 831.1 -6.4 915 10618 roll -0.57 - - 2667 - 1.45 0.071 3309 606.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10673 834.9 -6.8 916 10678 done -0.57 - - 2667 - 1.40 0.055 2433 -625.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10981 853.1 -5.8 927 10982 done -0.57 - - 2667 - - - 2433 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11284 871.0 -6.1 937 11288 roll -0.57 - - 2663 - 1.45 0.071 3310 604.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11365 876.4 -7.2 939 11368 done -0.57 - - 2663 - 1.40 0.055 2433 -626.4 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11683 897.8 -6.9 950 11688 roll -0.57 - - 2663 - 1.45 0.072 3312 606.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11736 901.6 -7.3 951 11741 done -0.57 - - 2663 - 1.42 0.055 2430 -621.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12051 923.0 -6.9 962 12055 roll -0.57 - - 2662 - 1.45 0.072 3309 606.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12135 929.1 -7.0 964 12139 done -0.57 - - 2662 - 1.42 0.054 2426 -621.8 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12449 950.3 -6.8 975 12453 roll -0.57 - - 2662 - 1.45 0.071 3307 607.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12525 955.2 -6.3 977 12528 done -0.57 - - 2662 - 1.40 0.055 2431 -625.7 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12848 976.0 -6.2 988 12852 roll -0.57 - - 2662 - 1.45 0.072 3309 605.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12907 979.7 -6.1 989 12913 done -0.57 - - 2662 - 1.40 0.056 2433 -625.7 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
13092 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13092 begin apogee
13097 991.2 6.2 996 13194 done -0.14 0.45 0.115 2808 324.4 - - 1999 - - 94.53 1.238 3150 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
13194 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13194 begin climb
13196 993.0 - 999 13304 roll 0.45 0.52 0.067 3009 386.5 2.15 0.061 778 -567.9 112.4 100.65 1.199 2690 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
13361 985.6 7.2 1004 13366 done 0.42 - - 3009 - 2.10 0.058 1994 579.0 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13681 957.2 8.9 1015 13685 roll 0.38 - - 3018 - 2.03 0.067 771 -602.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13810 945.5 8.9 1019 13814 done 0.35 0.20 0.167 2967 -255.0 1.98 0.059 1986 613.6 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14141 921.8 7.1 1030 14143 roll 0.33 - - 2973 - 1.98 0.067 775 -611.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14176 919.1 7.4 1031 14180 done 0.32 - - 2973 - 1.95 0.061 1974 614.9 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14507 896.8 6.4 1042 14511 roll 0.30 - - 2981 - 1.95 0.066 780 -612.3 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14533 895.0 6.1 1042 14540 done 0.28 0.10 0.135 2950 -310.0 1.92 0.060 1967 618.2 113.0 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14841 878.4 5.3 1053 14861 done 0.29 - - 2950 - - - 1967 - 134.3 18.67 1.117 2602 -4.3 0.361 - - - - - - - - -
15145 861.2 5.8 1063 15159 roll 0.30 - - 2956 - 1.98 0.067 777 -601.0 144.0 9.93 1.030 2562 -4.0 0.361 - - - - - - - - -
15202 857.8 6.9 1064 15208 done 0.30 - - 2956 - 1.92 0.060 1958 615.1 144.0 - - 2561 - - - - - - - - - - -
15511 839.2 6.0 1075 15520 roll 0.30 - - 2960 - 1.95 0.067 774 -607.2 147.4 4.20 0.762 2549 -2.9 0.337 - - - - - - - - -
15564 836.1 5.7 1076 15578 done 0.31 - - 2960 - 1.90 0.060 1949 618.4 157.4 10.73 1.029 2508 -3.8 0.333 - - - - - - - - -
15905 815.0 6.1 1088 15908 roll 0.31 - - 2962 - 1.92 0.068 775 -611.5 158.3 - - 2506 - - - - - - - - - - -
15973 810.7 6.4 1090 15977 done 0.31 - - 2962 - 1.88 0.060 1936 617.6 158.3 - - 2506 - - - - - - - - - - -
16303 790.2 6.1 1101 16307 roll 0.31 - - 2969 - 1.92 0.067 771 -606.8 158.3 - - 2505 - - - - - - - - - - -
16367 786.0 5.7 1103 16381 done 0.31 - - 2969 - 1.85 0.060 1916 618.9 168.2 10.70 1.009 2465 -3.7 0.312 - - - - - - - - -
16702 762.8 7.2 1114 16706 roll 0.31 - - 2973 - 1.90 0.067 771 -602.6 168.2 - - 2462 - - - - - - - - - - -
16760 758.6 6.9 1115 16767 done 0.31 - - 2973 - 1.83 0.059 1904 619.1 168.2 - - 2462 - - - - - - - - - - -
17068 735.1 7.5 1126 17072 roll 0.31 - - 2974 - 1.88 0.067 777 -599.5 168.2 - - 2462 - - - - - - - - - - -
17101 732.7 9.3 1127 17105 done 0.31 - - 2974 - 1.80 0.060 1893 620.0 168.2 - - 2462 - - - - - - - - - - -
17435 708.2 7.2 1138 17439 roll 0.31 - - 2974 - 1.85 0.067 770 -607.0 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
17467 706.1 7.1 1139 17471 done 0.31 - - 2974 - 1.80 0.061 1889 621.7 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
17803 683.9 6.3 1150 17804 done 0.31 - - 2974 - - - 1889 - 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
18106 664.3 6.5 1160 18110 roll 0.31 - - 2974 - 1.83 0.067 775 -608.7 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
18175 659.7 7.4 1162 18179 done 0.31 - - 2974 - 1.77 0.058 1882 625.4 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
18506 636.5 7.2 1173 18509 roll 0.31 - - 2974 - 1.83 0.067 774 -605.5 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
18569 631.7 7.5 1175 18573 done 0.31 - - 2974 - 1.75 0.059 1863 622.3 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
18905 607.3 7.0 1186 18906 done 0.31 - - 2974 - - - 1863 - 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
19212 585.5 7.1 1208 19212 done 0.31 - - 2974 - - - 1863 - 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
19524 564.6 6.6 1238 19525 done 0.31 - - 2974 - - - 1864 - 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
19834 544.8 6.1 1268 19837 roll 0.31 - - 2974 - 1.77 0.067 774 -615.8 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
19880 542.0 6.2 1272 19887 done 0.31 - - 2974 - 1.75 0.059 1865 623.4 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
20197 522.1 6.7 1303 20200 roll 0.31 - - 2977 - 1.77 0.067 775 -615.8 168.2 - - 2461 - - - - - - - - - - -
20233 519.7 6.1 1306 20240 done 0.31 - - 2977 - 1.73 0.059 1850 621.4 168.6 - - 2461 - - - - - - - - - - -
20548 497.6 6.7 1337 20553 roll 0.31 - - 2978 - 1.77 0.067 771 -609.6 168.6 - - 2461 - - - - - - - - - - -
20575 495.9 5.6 1339 20594 done 0.32 - - 2978 - 1.73 0.059 1848 622.5 183.7 14.32 0.887 2401 -4.2 0.251 - - - - - - - - -
20911 470.9 7.7 1372 20915 roll 0.32 - - 2983 - 1.77 0.068 774 -606.8 183.7 - - 2399 - - - - - - - - - - -
20937 468.9 7.5 1374 20945 done 0.32 - - 2983 - 1.70 0.059 1835 624.1 183.7 - - 2399 - - - - - - - - - - -
21253 444.8 7.8 1405 21254 done 0.32 - - 2983 - - - 1835 - 183.7 - - 2399 - - - - - - - - - - -
21565 422.0 7.6 1435 21568 roll 0.32 - - 2986 - 1.73 0.068 774 -613.3 183.7 - - 2399 - - - - - - - - - - -
21618 417.8 8.4 1440 21621 done 0.32 - - 2986 - 1.70 0.058 1837 625.3 183.7 - - 2399 - - - - - - - - - - -
21939 395.9 6.3 1471 21940 done 0.32 - - 2986 - - - 1837 - 183.7 - - 2399 - - - - - - - - - - -
22251 377.4 5.4 1501 22272 roll 0.34 - - 2986 - 1.75 0.067 774 -607.4 203.8 17.88 0.828 2319 -4.5 0.218 - - - - - - - - -
22292 375.0 5.2 1505 22318 done 0.35 - - 2986 - 1.67 0.058 1820 626.3 228.8 22.33 0.821 2217 -4.6 0.223 - - - - - - - - -
22635 355.4 6.5 1538 22639 roll 0.35 - - 2986 - 1.73 0.067 781 -600.6 228.8 - - 2211 - - - - - - - - - - -
22682 352.5 7.3 1542 22690 done 0.35 - - 2986 - 1.67 0.058 1820 622.2 228.8 - - 2211 - - - - - - - - - - -
22999 333.5 6.2 1573 23000 done 0.35 - - 2986 - - - 1820 - 228.8 - - 2211 - - - - - - - - - - -
23311 314.5 6.3 1603 23314 roll 0.35 - - 2986 - 1.70 0.068 775 -614.7 228.8 - - 2211 - - - - - - - - - - -
23358 311.5 4.7 1607 23396 done 0.38 - - 2986 - 1.65 0.058 1803 623.0 267.6 32.28 0.798 2059 -4.7 0.197 - - - - - - - - -
23705 290.4 6.0 1641 23716 roll 0.40 - - 2986 - 1.67 0.067 781 -612.0 271.6 4.25 0.565 2042 -4.0 0.220 - - - - - - - - -
23736 288.6 6.8 1644 23740 done 0.41 - - 2986 - 1.62 0.058 1792 624.1 271.6 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24058 270.3 4.6 1675 24099 roll 0.45 - - 2986 - 1.65 0.065 769 -620.0 312.4 35.58 0.769 1875 -4.7 0.177 - - - - - - - - -
24126 266.9 4.8 1681 24161 done 0.50 - - 2986 - 1.65 0.058 1782 613.9 348.3 30.62 0.750 1729 -4.8 0.182 - - - - - - - - -
24471 247.7 6.5 1715 24475 roll 0.53 0.12 0.096 3042 466.7 2.38 0.067 3234 610.1 348.3 - - 1722 - - - - - - - - - - -
24481 246.9 6.9 1716 24485 done 0.55 - - 3048 - 2.35 0.058 1796 -611.9 348.3 - - 1721 - - - - - - - - - - -
24803 211.2 11.3 1747 24806 roll 0.55 - - 3054 - 1.65 0.067 779 -616.4 348.3 - - 1720 - - - - - - - - - - -
24899 200.9 9.6 1756 24902 done 0.55 - - 3054 - 1.58 0.056 1765 624.1 348.3 - - 1720 - - - - - - - - - - -
25219 165.9 11.0 1787 25223 roll 0.53 - - 3058 - 1.60 0.066 780 -615.6 348.3 - - 1719 - - - - - - - - - - -
25261 161.4 12.0 1791 25265 done 0.53 0.08 0.132 3033 -312.5 1.55 0.057 1752 627.1 348.3 - - 1719 - - - - - - - - - - -
25583 131.7 8.7 1822 25586 roll 0.53 - - 3032 - 2.40 0.065 3238 619.2 348.3 - - 1719 - - - - - - - - - - -
25640 125.7 9.6 1827 25644 done 0.53 - - 3033 - 2.33 0.057 1793 -620.2 348.3 - - 1718 - - - - - - - - - - -
25957 98.0 7.7 1859 25963 roll 0.53 - - 3036 - 1.65 0.066 769 -620.6 348.3 - - 1718 - - - - - - - - - - -
26006 94.2 7.6 1868 26012 done 0.55 - - 3036 - 1.58 0.057 1759 626.6 348.3 - - 1718 - - - - - - - - - - -
26332 71.2 7.1 1929 26337 roll 0.56 - - 3036 - 2.40 0.066 3231 613.3 348.3 - - 1718 - - - - - - - - - - -
26359 69.2 7.3 1934 26365 done 0.57 - - 3036 - 2.33 0.057 1789 -618.9 348.3 - - 1717 - - - - - - - - - - -
26687 47.3 6.9 1995 26692 done 0.60 - - 3036 - - - 1789 - 348.3 - - 1718 - - - - - - - - - - -
27013 26.2 4.8 2056 27048 roll 0.69 0.12 0.108 3083 391.7 2.35 0.065 3234 614.9 384.7 28.73 0.617 1579 -4.8 0.022 - - - - - - - - -
27092 21.9 5.2 2070 27119 done 0.76 - - 3083 - 2.30 0.055 1807 -620.4 408.2 20.02 0.593 1484 -4.7 0.019 - - - - - - - - -
27367 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27367 begin surface coast
27405 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27405 begin surface
SM 1.92 - - - - -8.41 7.85 0.044 137 -375.3 - - 2088 - 411.12 - - 1474 - - - - - - - -