NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 459 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.77 of 150.00 AH used of 24V (57.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 51.18 of 100.00 AH used of 10V (48.82% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 82 VBD -0.47 - - 113 - - - 2187 - -136.3 -62.80 - 2668 - - - - - - - - - - -
85 3.3 -2.7 11 123 roll -0.47 11.55 0.214 3036 253.1 2.22 0.065 792 -628.4 -136.3 -17.45 - 3352 -39.2 - - - - - - - 24.69 25.49 26.20
182 17.4 -13.5 28 188 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.052 2208 637.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
494 65.3 -14.6 89 501 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.062 3611 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
539 72.3 -15.1 97 547 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.044 2191 -645.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
852 111.5 -11.9 158 859 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 787 -647.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
972 124.3 -11.0 175 979 done -0.47 0.12 0.140 3042 208.3 2.20 0.050 2204 644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
1282 151.9 -8.5 196 1287 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.062 3611 633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
1328 156.0 -8.7 199 1332 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.044 2194 -653.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.83 -
1636 183.5 -9.0 219 1641 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.062 3608 628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
1668 186.1 -8.9 221 1672 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2192 -652.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
1990 217.9 -9.7 239 1991 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2291 247.1 -9.6 254 2292 done -0.47 - - 3023 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2590 274.5 -8.9 269 2596 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.063 3607 621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2623 276.2 -8.8 270 2630 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.044 2193 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
2931 306.4 -9.6 286 2933 done -0.47 0.12 0.144 3048 291.7 - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 26.06 - -
3230 327.7 -6.8 301 3236 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.064 3608 616.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
3258 329.1 -6.8 302 3262 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.045 2198 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
3566 351.6 -6.9 317 3571 roll -0.47 - - 3039 - 2.15 0.051 806 -647.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
3593 353.0 -6.9 318 3597 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.052 2202 643.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
3900 376.3 -7.4 333 3906 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.064 3606 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
3981 382.9 -8.3 337 3986 done -0.47 - - 3021 - 2.15 0.045 2200 -654.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
4290 409.1 -8.7 351 4296 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.064 3607 617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
4324 411.7 -8.6 352 4329 done -0.47 0.12 0.127 3047 300.0 2.17 0.046 2198 -649.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
4647 434.3 -6.6 363 4653 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.065 3608 618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
4685 436.2 -6.6 364 4689 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.046 2190 -644.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
5003 458.3 -6.6 375 5004 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5302 477.4 -6.3 385 5308 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.065 3611 610.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
5362 481.3 -6.3 387 5368 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2193 -644.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
5694 503.6 -6.8 398 5699 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.066 3605 619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5735 505.8 -6.9 399 5740 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.046 2189 -643.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.78 -
6049 530.4 -7.6 410 6050 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6348 553.2 -7.6 420 6349 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6648 575.7 -7.4 430 6653 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.065 3611 619.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
6677 578.0 -7.4 431 6684 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.20 0.047 2199 -641.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
7009 597.6 -5.9 442 7014 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3604 616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
7039 599.6 -6.1 443 7044 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2208 -643.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
7370 619.8 -6.0 454 7375 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.067 3613 610.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
7412 621.6 -5.9 455 7416 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.047 2188 -641.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
7725 642.6 -6.6 466 7730 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3600 619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.40 -
7804 646.8 -6.8 468 7812 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2187 -642.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.74 -
8114 670.9 -7.3 479 8120 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3613 612.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
8147 673.2 -7.6 480 8152 done -0.47 0.12 0.125 3048 300.0 2.22 0.047 2192 -640.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
8471 692.7 -5.7 491 8477 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.067 3606 614.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
8514 694.4 -5.7 492 8518 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.047 2199 -639.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
8826 714.8 -6.3 503 8827 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9127 733.4 -6.2 513 9132 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.067 3605 617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9169 735.3 -6.2 514 9173 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2198 -639.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
9481 757.1 -6.7 525 9483 done -0.47 - - 3032 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9782 777.3 -6.7 535 9788 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.067 3613 607.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
9814 779.4 -6.7 536 9819 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.049 2193 -639.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10138 802.3 -6.9 547 10143 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.067 3608 615.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
10169 804.6 -7.1 548 10173 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.047 2201 -639.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10492 829.4 -7.6 559 10498 roll -0.47 0.12 0.142 3054 341.7 2.20 0.053 803 -635.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.03 25.49 -
10522 831.4 -7.5 560 10528 done -0.47 - - 3054 - 2.22 0.055 2207 632.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.50 -
10853 849.5 -5.4 571 10859 roll -0.47 - - 3054 - 2.28 0.068 3608 614.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
10895 850.9 -5.2 572 10900 done -0.47 - - 3054 - 2.20 0.048 2202 -639.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11209 869.8 -5.7 583 11214 roll -0.47 - - 3054 - 2.20 0.054 790 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.49 -
11246 871.6 -5.7 584 11250 done -0.47 - - 3053 - 2.22 0.055 2200 635.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.49 -
11564 890.0 -5.6 595 11569 roll -0.47 - - 3052 - 2.25 0.069 3602 623.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
11657 895.1 -5.5 598 11661 done -0.47 - - 3051 - 2.20 0.048 2194 -640.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
11979 913.7 -5.8 609 11985 roll -0.47 - - 3051 - 2.30 0.068 3607 614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
12048 917.1 -5.7 611 12054 done -0.47 - - 3052 - 2.22 0.049 2189 -638.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.68 -
12370 936.6 -6.0 622 12375 roll -0.47 - - 3052 - 2.33 0.068 3612 610.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.30 -
12437 939.9 -5.8 624 12441 done -0.47 - - 3052 - 2.22 0.049 2197 -637.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12756 958.5 -5.7 635 12761 roll -0.47 - - 3049 - 2.30 0.069 3604 611.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12815 961.8 -5.7 637 12820 done -0.47 - - 3049 - 2.20 0.050 2194 -640.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
13146 980.9 -5.9 648 13151 roll -0.47 - - 3049 - 2.30 0.069 3606 613.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
13207 984.2 -5.8 650 13211 done -0.47 - - 3048 - 2.22 0.049 2193 -636.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
13317 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13317 begin apogee
13324 990.5 -5.5 654 13453 done -0.22 0.20 0.100 3123 375.0 - - 2335 - - 124.45 1.169 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.92 - 22.73
13457 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13457 begin climb
13460 995.3 - 658 13604 roll 0.47 0.65 0.071 3349 347.7 2.58 0.067 3719 536.4 136.3 132.62 1.133 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.38 23.30 21.85
13739 975.4 10.3 668 13745 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.049 2333 -602.6 136.3 - - 2230 - - - - - - - - - 24.56 -
14069 943.0 9.8 679 14070 done 0.47 - - 3360 - - - 2327 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14369 913.8 9.7 689 14370 done 0.47 - - 3360 - - - 2327 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14669 884.3 9.8 699 14670 done 0.47 - - 3360 - - - 2328 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14969 854.9 9.9 709 14974 roll 0.47 - - 3371 - 2.25 0.058 910 -630.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.63 -
14987 854.9 9.9 709 14992 done 0.47 - - 3370 - 2.25 0.057 2329 630.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.63 -
15294 822.1 10.0 719 15299 roll 0.47 - - 3370 - 2.30 0.070 3743 614.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
15324 818.8 10.2 720 15330 done 0.47 0.10 0.131 3349 -210.0 2.22 0.051 2331 -636.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.48 25.76 -
15654 790.5 8.5 731 15660 roll 0.47 - - 3357 - 2.20 0.057 921 -640.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
15702 788.1 8.5 732 15706 done 0.47 - - 3357 - 2.22 0.057 2326 632.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
16009 760.4 8.4 742 16014 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.069 3736 613.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16053 757.4 8.8 743 16057 done 0.47 - - 3367 - 2.22 0.050 2321 -637.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.76 -
16365 727.8 8.9 754 16370 roll 0.47 - - 3378 - 2.22 0.057 911 -635.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
16395 725.2 8.9 755 16400 done 0.47 - - 3378 - 2.25 0.057 2325 628.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.61 -
16725 694.5 9.3 766 16731 roll 0.47 0.12 0.153 3339 -325.0 2.28 0.067 3730 616.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.94 25.51 -
16755 691.8 9.2 767 16761 done 0.47 - - 3347 - 2.22 0.050 2320 -635.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17085 666.6 7.8 778 17086 done 0.47 - - 3347 - - - 2319 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17386 644.6 7.2 788 17391 roll 0.47 - - 3357 - 2.20 0.057 918 -636.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17433 642.6 7.1 789 17437 done 0.47 - - 3357 - 2.22 0.057 2326 634.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17740 618.9 7.7 799 17746 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.069 3738 613.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
17784 616.3 8.0 800 17788 done 0.47 - - 3367 - 2.22 0.050 2324 -636.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.73 -
18096 588.8 8.4 811 18102 roll 0.47 - - 3367 - 2.33 0.067 3752 612.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
18126 586.0 8.6 812 18132 done 0.47 0.08 0.127 3351 -200.0 2.25 0.050 2326 -633.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.49 25.72 -
18457 560.6 7.6 823 18462 roll 0.47 - - 3360 - 2.20 0.057 918 -640.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
18494 558.4 7.5 824 18498 done 0.47 - - 3360 - 2.22 0.057 2325 633.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
18811 532.3 7.9 835 18817 roll 0.47 - - 3360 - 2.30 0.069 3736 613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
18880 527.0 8.3 837 18884 done 0.47 - - 3369 - 2.25 0.049 2313 -632.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.71 -
19198 500.5 7.8 848 19203 roll 0.47 - - 3379 - 2.17 0.057 920 -641.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
19251 498.0 7.9 849 19258 done 0.47 0.12 0.146 3348 -258.3 2.22 0.056 2327 633.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
19558 476.3 6.4 860 19578 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.067 3740 606.4 152.5 13.27 0.811 2171 -3.8 0.248 - - - - - - - 25.55 23.86
19617 471.8 6.8 862 19628 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.050 2317 -632.4 157.9 6.60 0.705 2150 -3.2 0.239 - - - - - - - 25.67 23.82
19948 447.6 7.5 873 19953 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.057 921 -628.8 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 25.53 -
20000 445.4 7.5 874 20007 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.056 2325 632.4 157.9 - - 2146 - - - - - - - - - 25.53 -
20308 418.4 8.1 885 20309 done 0.48 - - 3364 - - - 2325 - 157.9 - - 2146 - - - - - - - - - - -
20610 394.6 8.0 896 20615 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.067 3734 618.0 157.9 - - 2146 - - - - - - - - - 25.46 -
20642 392.8 8.1 897 20648 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.050 2320 -628.4 157.9 - - 2146 - - - - - - - - - 25.71 -
20949 365.7 8.1 913 20954 roll 0.48 - - 3385 - 2.20 0.057 920 -636.4 157.9 - - 2145 - - - - - - - - - 25.56 -
20981 364.1 8.1 914 20989 done 0.48 0.12 0.142 3353 -266.7 2.22 0.057 2324 632.4 157.9 - - 2145 - - - - - - - - 25.44 25.56 -
21288 341.0 7.4 930 21289 done 0.48 - - 3352 - - - 2324 - 157.9 - - 2145 - - - - - - - - - - -
21589 320.1 6.5 945 21607 done 0.48 - - 3353 - - - 2325 - 170.3 12.60 0.728 2098 -3.7 0.184 - - - - - - - - 24.13
21908 297.8 7.0 961 21909 done 0.48 - - 3353 - - - 2324 - 170.3 - - 2095 - - - - - - - - - - -
22209 275.9 7.3 976 22214 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.056 922 -631.5 170.3 - - 2094 - - - - - - - - - 25.58 -
22242 274.5 7.2 977 22249 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.056 2329 633.8 170.3 - - 2094 - - - - - - - - - 25.58 -
22548 250.3 7.3 993 22554 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.068 3741 613.9 170.3 - - 2094 - - - - - - - - - 25.46 -
22581 248.9 7.4 994 22588 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.048 2323 -638.7 170.3 - - 2093 - - - - - - - - - 25.72 -
22889 224.4 7.4 1010 22894 roll 0.48 - - 3380 - 2.20 0.055 921 -637.3 170.3 - - 2093 - - - - - - - - - 25.57 -
22917 222.8 7.4 1011 22921 done 0.48 - - 3381 - 2.22 0.056 2329 634.2 170.3 - - 2094 - - - - - - - - - 25.58 -
23233 196.9 7.6 1027 23235 done 0.48 - - 3380 - - - 2329 - 170.3 - - 2093 - - - - - - - - - - -
23534 173.7 7.8 1047 23539 roll 0.48 - - 3390 - 2.20 0.055 927 -637.3 170.3 - - 2093 - - - - - - - - - 25.57 -
23588 170.1 7.9 1050 23595 done 0.48 0.15 0.132 3349 -273.3 2.22 0.055 2335 634.2 170.3 - - 2093 - - - - - - - - 25.41 25.57 -
23897 149.1 6.3 1071 23923 roll 0.49 - - 3349 - 2.33 0.069 3735 600.9 188.6 16.70 0.643 2022 -4.3 0.110 - - - - - - - 25.71 24.30
23959 144.8 6.7 1075 23974 done 0.50 - - 3356 - 2.22 0.048 2315 -639.6 197.3 8.60 0.586 1990 -3.7 0.103 - - - - - - - 25.75 24.20
24287 123.5 6.8 1097 24301 roll 0.50 - - 3360 - 2.28 0.055 922 -611.0 202.4 5.82 0.522 1967 -4.0 0.105 - - - - - - - 25.71 24.14
24337 120.5 6.5 1100 24360 done 0.50 - - 3360 - 2.22 0.054 2333 635.6 216.7 14.05 0.611 1909 -4.1 0.091 - - - - - - - 25.61 24.31
24666 101.9 3.7 1163 24743 roll 0.54 - - 3360 - 2.40 0.067 3733 583.3 299.8 69.05 0.617 1569 -4.9 0.091 - - - - - - - 25.15 24.12
24772 95.6 6.8 1181 24785 done 0.54 - - 3360 - 2.28 0.047 2323 -618.4 305.0 5.05 0.462 1550 -3.8 0.087 - - - - - - - 25.32 23.89
25094 76.8 6.5 1243 25113 roll 0.54 - - 3360 - 2.22 0.051 922 -631.1 318.2 11.65 0.561 1495 -4.7 0.072 - - - - - - - 25.58 24.28
25344 57.1 9.1 1291 25351 done 0.54 - - 3361 - 2.20 0.052 2326 638.2 318.2 - - 1491 - - - - - - - - - 25.56 -
25656 31.7 8.5 1352 25663 roll 0.54 - - 3360 - 2.22 0.052 920 -633.3 318.2 - - 1490 - - - - - - - - - 25.63 -
25746 23.4 9.8 1369 25753 done 0.54 - - 3360 - 2.20 0.053 2326 639.1 318.2 - - 1490 - - - - - - - - - 25.63 -
25945 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25945 begin surface coast
25982 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25982 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.47 8.35 0.031 120 -388.0 0.20 0.075 2189 -685.0 320.61 - - 1487 - - - - - - - -