NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 458 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.63 of 150.00 AH used of 24V (57.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 51.07 of 100.00 AH used of 10V (48.93% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 368.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.47 - - 107 - - - 2191 - -136.3 -67.07 - 2794 - - - - - - - - - - -
89 3.4 -2.9 12 121 roll -0.47 11.65 0.218 3032 251.1 2.17 0.061 801 -640.6 -136.3 -12.82 - 3351 -43.4 - - - - - - - 24.72 25.50 26.20
164 18.0 -14.5 25 171 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.052 2201 636.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
476 66.7 -17.1 86 482 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.063 3609 625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
560 78.5 -12.5 102 567 done -0.47 - - 3012 - 2.17 0.044 2196 -651.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
872 116.7 -12.3 163 880 roll -0.47 0.12 0.151 3053 341.7 2.17 0.049 793 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.92 25.63 -
961 125.2 -9.7 172 968 done -0.47 - - 3046 - 2.22 0.051 2205 636.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1269 153.9 -8.5 193 1274 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.063 3611 633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
1346 160.1 -8.4 198 1350 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.044 2194 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
1654 184.5 -7.7 218 1655 done -0.47 - - 3035 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1963 209.3 -8.4 237 1964 done -0.47 - - 3035 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2264 233.8 -7.8 252 2269 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.063 3613 623.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2317 237.0 -7.9 254 2323 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2198 -652.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
2625 263.4 -8.3 270 2626 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2923 288.3 -8.1 285 2924 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3224 313.0 -8.4 300 3230 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.063 3610 619.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
3256 314.7 -8.5 301 3263 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.045 2202 -648.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
3563 343.9 -9.5 317 3564 done -0.47 - - 3015 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3864 371.7 -9.1 332 3870 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.064 3605 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
3896 373.5 -9.0 333 3903 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.17 0.045 2196 -649.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.63 25.81 -
4204 396.1 -6.6 349 4205 done -0.47 - - 3042 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4505 415.6 -6.4 360 4506 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4803 434.8 -6.3 370 4809 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.066 3612 615.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
4827 434.8 -6.3 370 4833 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2194 -644.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
5134 458.5 -7.4 381 5140 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.066 3609 615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5163 460.9 -7.5 382 5169 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.046 2197 -641.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.78 -
5493 488.5 -8.4 393 5494 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5794 512.8 -8.0 403 5795 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6093 536.9 -8.0 413 6099 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.066 3612 616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6136 539.4 -8.1 414 6140 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2199 -642.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
6449 566.3 -8.2 425 6450 done -0.47 - - 3015 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6748 590.6 -8.0 435 6749 done -0.47 - - 3015 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7048 613.3 -7.3 445 7049 done -0.47 - - 3015 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7349 634.4 -7.0 455 7350 done -0.47 - - 3015 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7648 656.4 -7.4 465 7654 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.067 3613 607.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
7681 658.8 -7.6 466 7686 done -0.47 0.12 0.130 3041 300.0 2.22 0.047 2202 -635.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.56 25.73 -
8006 679.5 -6.2 477 8007 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8305 698.0 -6.2 487 8311 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.067 3605 616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
8335 699.8 -6.1 488 8341 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.048 2199 -639.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
8666 718.9 -5.5 499 8671 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3607 617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
8708 720.6 -5.4 500 8712 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.048 2196 -641.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
9021 740.1 -5.9 511 9022 done -0.47 - - 3029 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9322 757.6 -5.9 521 9327 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3610 615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.36 -
9353 759.5 -5.9 522 9357 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.048 2201 -640.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
9676 780.2 -6.4 533 9677 done -0.47 - - 3020 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9977 800.2 -6.7 543 9982 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3609 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
10049 804.5 -6.9 545 10054 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.20 0.048 2196 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.54 25.69 -
10363 823.0 -5.5 556 10364 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10663 838.7 -5.3 566 10668 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3610 615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
10700 840.3 -5.3 567 10705 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2203 -639.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
11019 856.5 -4.9 578 11020 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11318 870.1 -4.4 588 11319 done -0.47 - - 3039 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11618 884.4 -4.9 598 11623 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3605 615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11656 886.0 -5.1 599 11660 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.049 2198 -639.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
11974 903.0 -5.3 610 11975 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12274 919.8 -5.7 620 12275 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12574 937.2 -5.7 630 12579 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.069 3606 613.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12626 939.0 -5.7 631 12634 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.049 2188 -638.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
12933 958.7 -5.7 642 12939 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.068 3614 612.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12964 960.5 -5.9 643 12970 done -0.47 0.08 0.101 3041 362.5 2.20 0.050 2205 -640.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.47 25.64 -
13293 975.6 -4.3 654 13295 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13594 988.4 -4.2 664 13595 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13650 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13650 begin apogee
13658 990.9 -4.3 666 13789 done -0.22 0.22 0.111 3123 372.7 - - 2332 - - 124.72 1.169 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.79 - 22.70
13792 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13792 begin climb
13795 993.7 - 670 13939 roll 0.47 0.62 0.072 3342 353.2 2.55 0.067 3726 546.7 136.3 133.12 1.129 2237 -4.2 0.414 - - - - - - 24.37 23.29 21.83
13966 986.1 6.1 676 13994 done 0.48 - - 3352 - 2.40 0.048 2327 -582.9 159.6 23.20 1.060 2143 -4.1 0.424 - - - - - - - 23.82 21.99
14314 954.1 8.7 688 14319 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.057 917 -618.4 159.6 - - 2134 - - - - - - - - - 25.16 -
14343 951.4 8.7 689 14349 done 0.48 - - 3363 - 2.28 0.057 2318 614.5 159.6 - - 2133 - - - - - - - - - 25.22 -
14673 921.8 8.9 700 14679 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.069 3734 615.7 159.6 - - 2133 - - - - - - - - - 25.44 -
14716 918.7 9.2 701 14721 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.051 2322 -627.6 159.6 - - 2132 - - - - - - - - - 25.62 -
15029 886.6 9.9 712 15030 done 0.48 - - 3373 - - - 2316 - 159.6 - - 2132 - - - - - - - - - - -
15329 856.9 10.0 722 15330 done 0.48 - - 3373 - - - 2316 - 159.6 - - 2131 - - - - - - - - - - -
15629 826.7 10.2 732 15635 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.069 3736 617.4 159.6 - - 2130 - - - - - - - - - 25.54 -
15652 826.7 10.2 732 15660 done 0.48 0.12 0.159 3353 -166.7 2.25 0.050 2316 -631.1 159.6 - - 2130 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
15959 796.8 8.7 743 15960 done 0.48 - - 3352 - - - 2310 - 159.6 - - 2130 - - - - - - - - - - -
16259 770.7 8.6 753 16264 roll 0.48 - - 3352 - 2.35 0.069 3740 608.5 159.6 - - 2130 - - - - - - - - - 25.53 -
16289 767.9 8.8 754 16295 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.051 2328 -636.0 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - 25.75 -
16619 738.6 8.8 765 16620 done 0.48 - - 3360 - - - 2324 - 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - - -
16919 712.8 8.5 775 16924 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.069 3736 613.9 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - 25.51 -
16942 712.8 8.5 775 16950 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.050 2325 -635.6 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - 25.75 -
17249 682.9 9.1 786 17250 done 0.48 - - 3369 - - - 2321 - 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - - -
17549 655.7 8.9 796 17555 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.067 3733 619.3 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - 25.50 -
17579 652.7 9.1 797 17585 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.050 2328 -638.6 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - 25.75 -
17909 622.8 9.0 808 17910 done 0.48 - - 3379 - - - 2325 - 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - - -
18209 595.4 9.2 818 18210 done 0.48 - - 3379 - - - 2325 - 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - - -
18510 567.9 9.0 828 18511 done 0.48 - - 3379 - - - 2325 - 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - - -
18809 541.2 8.7 838 18810 done 0.48 - - 3380 - - - 2325 - 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - - -
19109 514.2 9.2 848 19115 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.068 3746 609.9 159.6 - - 2128 - - - - - - - - - 25.44 -
19147 511.2 9.3 849 19152 done 0.48 0.15 0.145 3350 -193.3 2.25 0.050 2318 -634.7 159.6 - - 2128 - - - - - - - - 25.44 25.70 -
19466 486.6 7.4 860 19471 roll 0.48 - - 3358 - 2.17 0.057 921 -643.8 159.6 - - 2129 - - - - - - - - - 25.54 -
19518 484.4 7.4 861 19524 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.057 2328 633.8 159.6 - - 2128 - - - - - - - - - 25.56 -
19826 457.7 8.1 872 19831 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.068 3726 621.3 159.6 - - 2128 - - - - - - - - - 25.42 -
19857 454.7 8.4 873 19861 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2318 -634.2 159.6 - - 2128 - - - - - - - - - 25.69 -
20180 427.1 8.4 884 20181 done 0.48 - - 3366 - - - 2317 - 159.6 - - 2128 - - - - - - - - - - -
20480 400.9 8.8 894 20481 done 0.48 - - 3366 - - - 2317 - 159.6 - - 2128 - - - - - - - - - - -
20790 374.8 8.4 909 20796 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.057 911 -633.3 159.6 - - 2128 - - - - - - - - - 25.51 -
20830 371.8 8.0 911 20835 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.057 2325 628.4 159.6 - - 2128 - - - - - - - - - 25.52 -
21150 347.5 7.2 927 21156 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.067 3736 618.9 159.6 - - 2128 - - - - - - - - - 25.39 -
21192 344.3 7.6 929 21197 done 0.48 0.15 0.142 3347 -200.0 2.22 0.050 2320 -637.8 159.6 - - 2128 - - - - - - - - 25.42 25.67 -
21507 326.5 5.4 945 21548 roll 0.50 - - 3355 - 2.25 0.057 911 -626.2 200.3 34.97 0.773 1977 -4.3 0.205 - - - - - - - 25.44 23.84
21587 321.7 6.0 949 21617 done 0.51 - - 3355 - 2.25 0.056 2325 628.4 227.3 24.67 0.739 1867 -4.5 0.218 - - - - - - - 25.42 23.88
21928 297.2 7.5 966 21929 done 0.51 - - 3355 - - - 2325 - 227.3 - - 1861 - - - - - - - - - - -
22226 273.0 8.0 981 22232 roll 0.51 - - 3363 - 2.20 0.057 921 -638.2 227.3 - - 1859 - - - - - - - - - 25.52 -
22266 269.9 7.9 983 22271 done 0.51 - - 3363 - 2.22 0.055 2330 634.7 227.3 - - 1859 - - - - - - - - - 25.55 -
22586 245.8 7.3 999 22592 roll 0.51 - - 3372 - 2.25 0.056 918 -627.6 227.3 - - 1859 - - - - - - - - - 25.56 -
22614 244.3 7.2 1000 22618 done 0.51 - - 3373 - 2.22 0.055 2327 634.7 227.3 - - 1858 - - - - - - - - - 25.58 -
22921 220.9 7.4 1015 22926 roll 0.51 - - 3372 - 2.28 0.067 3735 617.5 227.3 - - 1858 - - - - - - - - - 25.48 -
22944 219.3 7.5 1016 22948 done 0.51 - - 3381 - 2.22 0.049 2314 -640.1 227.3 - - 1858 - - - - - - - - - 25.72 -
23251 193.0 8.8 1033 23257 roll 0.51 - - 3391 - 2.20 0.056 908 -639.1 227.3 - - 1858 - - - - - - - - - 25.58 -
23281 190.3 8.9 1035 23287 done 0.51 0.12 0.134 3357 -283.3 2.22 0.055 2325 638.3 227.3 - - 1857 - - - - - - - - 25.50 25.60 -
23599 165.7 7.8 1056 23604 roll 0.51 - - 3356 - 2.25 0.067 3730 624.4 227.3 - - 1857 - - - - - - - - - 25.49 -
23627 163.0 8.1 1058 23633 done 0.51 - - 3363 - 2.20 0.048 2320 -640.9 227.3 - - 1857 - - - - - - - - - 25.74 -
23945 137.9 7.6 1079 23950 roll 0.51 - - 3373 - 2.17 0.055 921 -644.7 227.3 - - 1857 - - - - - - - - - 25.58 -
24026 132.3 7.4 1084 24033 done 0.51 - - 3373 - 2.20 0.054 2326 638.6 227.3 - - 1857 - - - - - - - - - 25.61 -
24335 109.1 7.1 1125 24341 done 0.51 - - 3373 - - - 2326 - 227.3 - - 1857 - - - - - - - - - - -
24646 88.6 6.5 1186 24665 roll 0.51 - - 3373 - 2.33 0.066 3734 604.3 239.2 10.32 0.562 1818 -3.8 0.067 - - - - - - - 25.70 24.15
24678 86.5 6.5 1191 24698 done 0.52 - - 3381 - 2.20 0.047 2321 -642.3 252.6 12.98 0.582 1764 -4.2 0.070 - - - - - - - 25.82 24.28
25004 68.1 5.0 1254 25057 roll 0.54 - - 3382 - 2.30 0.054 919 -609.6 304.5 43.80 0.604 1550 -4.9 0.062 - - - - - - - 25.41 24.29
25096 63.9 4.7 1270 25154 done 0.56 - - 3381 - 2.22 0.052 2326 633.8 364.2 49.20 0.571 1307 -4.9 0.062 - - - - - - - 25.39 24.06
25460 34.7 9.3 1340 25467 roll 0.56 - - 3381 - 2.30 0.066 3736 613.0 364.2 - - 1298 - - - - - - - - - 25.39 -
25697 9.4 10.5 1386 25704 done 0.56 - - 3381 - 2.22 0.045 2312 -641.4 364.2 - - 1296 - - - - - - - - - 25.71 -
25750 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25750 begin surface coast
25785 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25788 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.47 8.38 0.029 114 -389.9 0.17 0.076 2189 -723.5 368.20 - - 1293 - - - - - - - -