NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 457 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 127.46 of 350.00 AH used of 24V (63.58% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 109 done -0.39 - - 83 - - - 1895 - -107.1 -72.45 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.40 14.44
117 2.1 -3.1 2 146 roll -0.39 14.45 0.366 3258 219.7 2.58 0.096 489 -545.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.73 14.13 14.13
381 62.9 -12.5 52 392 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.088 1898 556.9 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.12 14.04 14.18
593 87.5 -11.0 62 605 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.097 475 -551.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.05 14.59
630 91.6 -10.7 67 642 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.081 1899 562.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.24 14.13 14.30
817 108.6 -9.3 74 827 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
996 124.6 -8.8 80 1007 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.098 486 -543.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.62
1107 134.8 -9.7 99 1118 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.084 1918 561.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.29
1329 154.6 -8.7 110 1340 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.100 3323 551.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.07 14.62
1454 165.4 -8.3 132 1465 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.083 1893 -560.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.32
1657 181.4 -8.0 140 1669 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.099 485 -552.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.09 14.64
1724 187.6 -9.6 151 1736 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.085 1900 559.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.31
1910 203.1 -8.3 158 1922 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.099 3311 546.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.08 14.64
1957 207.1 -8.6 165 1969 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.085 1905 -555.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
2179 225.7 -8.4 176 2190 done -0.39 - - 3264 - - - 1902 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.64
2355 239.6 -7.6 182 2365 done -0.39 - - 3254 - - - 1906 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.65
2565 256.4 -8.1 188 2575 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.67
2866 279.1 -7.6 193 2876 done -0.39 - - 3258 - - - 1904 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.67
3165 298.5 -6.5 198 3175 done -0.39 - - 3258 - - - 1902 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.65 14.70 14.66
3465 316.6 -6.1 203 3476 roll -0.39 - - 3264 - 2.62 0.103 3318 540.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.65 14.05 14.67
3528 320.4 -6.1 213 3539 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.087 1890 -553.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.31
3850 341.8 -6.8 220 3861 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.102 478 -553.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.67 14.06 14.66
3908 346.2 -7.7 229 3919 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.087 1900 557.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
4235 367.5 -6.4 237 4246 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.102 3315 548.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.05 14.66
4322 373.2 -6.6 252 4333 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.090 1906 -552.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.30
4683 397.2 -6.7 266 4694 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
4979 416.1 -6.2 271 4990 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.104 478 -549.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.67 14.02 14.69
5082 422.8 -7.1 288 5094 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.087 1899 557.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.27
5434 444.1 -6.1 300 5445 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.102 3328 549.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.02 14.66
5550 451.5 -6.4 320 5561 done -0.39 - - 3264 - 2.60 0.089 1891 -552.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
5883 474.4 -6.9 329 5894 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
6182 493.4 -6.2 334 6194 roll -0.39 - - 3258 - 2.65 0.103 3317 538.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.02 14.67
6249 497.3 -6.2 345 6261 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.089 1906 -546.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.28
6557 516.3 -6.3 351 6567 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
6855 535.6 -6.5 356 6866 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.65 14.65
7156 555.5 -6.6 361 7167 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.104 3316 538.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.00 14.69
7208 559.0 -6.3 369 7219 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.090 1892 -547.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.26
7541 580.0 -6.4 378 7551 done -0.39 - - 3258 - - - 1885 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.65 14.65 14.64
7842 599.4 -6.5 383 7853 roll -0.39 - - 3259 - 2.67 0.104 3317 536.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 13.98 14.65
7928 605.1 -6.4 398 7940 done -0.39 - - 3258 - 2.62 0.090 1890 -544.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.22
8292 627.6 -6.3 412 8302 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
8586 645.7 -6.0 417 8597 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.60 14.64 14.64
8887 663.8 -6.0 422 8898 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
9187 681.2 -5.8 427 9198 roll -0.39 - - 3258 - 2.67 0.105 3313 533.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 13.97 14.66
9239 684.3 -6.0 435 9250 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.091 1906 -545.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.23
9572 703.4 -5.6 444 9584 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.105 475 -546.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 13.93 14.64
9634 707.5 -6.8 454 9646 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.089 1898 547.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.22
9957 726.2 -5.8 461 9968 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.105 3323 537.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 13.92 14.64
10030 730.4 -5.6 473 10041 done -0.39 - - 3258 - 2.62 0.090 1890 -546.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.15 14.02 14.24
10402 751.4 -5.6 490 10414 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.104 495 -540.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 13.92 14.62
10464 755.2 -5.6 500 10475 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.089 1902 545.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.21
10788 772.1 -5.2 507 10799 roll -0.39 - - 3258 - 2.65 0.105 3323 536.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 13.90 14.62
10879 776.3 -4.7 522 10891 done -0.39 - - 3258 - 2.62 0.090 1902 -542.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.19
11243 792.7 -4.7 536 11255 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.105 478 -543.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 13.89 14.59
11317 797.1 -6.1 548 11328 done -0.39 - - 3258 - 2.62 0.091 1908 545.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.13 13.98 14.18
11689 815.9 -5.1 565 11701 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.104 3317 537.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.60 13.90 14.62
11796 820.9 -5.3 583 11807 done -0.39 - - 3258 - 2.62 0.092 1891 -544.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.14 13.97 14.18
12144 837.4 -4.7 594 12156 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.106 495 -536.9 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 13.90 14.61
12222 842.2 -6.3 607 12233 done -0.39 - - 3259 - 2.58 0.091 1898 543.8 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.17
12590 859.8 -4.8 623 12601 roll -0.39 - - 3258 - 2.65 0.105 3323 537.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 13.90 14.64
12697 863.9 -4.5 641 12709 done -0.39 - - 3259 - 2.62 0.091 1903 -542.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.19
13045 880.9 -4.8 652 13056 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.105 482 -542.4 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.59 13.89 14.60
13097 883.5 -5.8 660 13109 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.092 1901 545.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.19
13305 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
13305 begin apogee
13317 885.0 - 667 13412 done -0.16 0.25 0.112 3348 360.0 - - 2267 - - 86.30 1.766 2942 -4.9 0.482 - - - - - - 14.07 13.83 12.86
13414 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13414 begin climb
13420 884.8 - 668 13529 roll 0.39 0.45 0.093 3515 371.1 2.75 0.103 845 -517.1 107.1 90.35 1.735 2500 -4.9 0.494 - - - - - - 13.90 13.62 12.69
13595 878.5 5.8 700 13606 done 0.42 - - 3518 - 2.60 0.093 2245 538.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.91 13.78 13.95
13938 859.2 5.8 710 13950 roll 0.45 - - 3517 - 2.65 0.107 3665 535.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.02 14.47
14012 854.3 6.3 722 14024 done 0.47 - - 3517 - 2.62 0.093 2247 -541.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.26
14386 830.6 6.7 739 14397 done 0.48 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
14687 813.7 5.5 744 14699 roll 0.52 0.08 0.154 3582 812.5 2.70 0.106 3664 525.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.27 14.05 14.30
14731 809.8 9.6 750 14742 done 0.52 - - 3589 - 2.60 0.093 2253 -542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.29
15078 777.5 9.4 761 15089 roll 0.52 - - 3589 - 2.65 0.108 3664 532.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.03 14.59
15110 773.9 9.5 765 15122 done 0.52 0.12 0.244 3567 -183.3 2.60 0.090 2242 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.88 14.11 14.13
15463 743.3 8.3 778 15474 done 0.52 - - 3568 - - - 2242 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
15765 717.5 8.6 783 15776 done 0.52 - - 3567 - - - 2242 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.66
16063 694.7 7.5 788 16075 roll 0.52 - - 3568 - 2.60 0.107 843 -538.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 13.96 14.64
16126 690.0 7.8 798 16138 done 0.52 - - 3568 - 2.58 0.093 2257 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
16449 666.2 7.3 805 16460 roll 0.52 - - 3567 - 2.65 0.108 3665 531.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
16532 659.7 8.0 819 16544 done 0.52 - - 3570 - 2.60 0.094 2256 -541.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.26
16899 634.3 7.0 834 16911 roll 0.52 - - 3570 - 2.65 0.104 820 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.96 14.61
16954 630.3 7.0 842 16965 done 0.52 - - 3575 - 2.60 0.091 2255 551.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.30
17287 606.9 7.1 851 17297 done 0.52 - - 3569 - - - 2255 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
17586 585.2 7.3 856 17597 done 0.52 - - 3571 - - - 2252 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
17887 562.9 7.5 861 17898 roll 0.52 - - 3570 - 2.67 0.108 3664 528.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.62
18031 550.5 8.5 887 18043 done 0.52 - - 3571 - 2.65 0.093 2236 -538.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.14 13.97 14.22
18399 524.7 7.1 902 18411 roll 0.52 - - 3570 - 2.72 0.105 3672 527.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 13.98 14.62
18466 519.3 7.5 913 18478 done 0.52 - - 3576 - 2.62 0.090 2253 -541.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.17 14.05 14.23
18773 498.7 6.7 919 18783 done 0.53 - - 3579 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
19072 478.9 6.5 924 19083 roll 0.55 - - 3580 - 2.70 0.108 3664 522.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 13.93 14.62
19228 467.3 7.8 952 19239 done 0.55 - - 3582 - 2.62 0.090 2239 -543.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.21
19586 444.7 6.4 965 19597 roll 0.57 - - 3586 - 2.60 0.103 842 -537.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.95 14.61
19618 442.4 6.1 969 19629 done 0.59 - - 3586 - 2.58 0.090 2261 550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.16 14.03 14.23
19976 419.6 6.5 982 19987 roll 0.61 - - 3586 - 2.62 0.107 3662 534.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.93 14.61
20082 411.8 7.2 1000 20093 done 0.61 - - 3586 - 2.60 0.090 2255 -541.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.13 13.99 14.21
20430 391.0 6.0 1011 20442 roll 0.64 - - 3586 - 2.67 0.106 3663 527.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.93 14.60
20651 376.1 6.3 1052 20662 done 0.66 - - 3586 - 2.62 0.090 2237 -544.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.12 14.01 14.19
21003 357.8 5.2 1064 21046 done 0.68 - - 3586 - - - 2237 - 153.0 36.15 1.134 2316 -5.0 0.311 - - - - - - 14.55 14.16 13.41
21300 334.5 8.2 1069 21310 done 0.68 - - 3586 - - - 2237 - 153.0 - - 2314 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
21599 307.1 9.2 1074 21610 roll 0.68 - - 3586 - 2.67 0.105 3662 533.7 153.0 - - 2315 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.59
21672 299.5 10.5 1086 21683 done 0.68 - - 3586 - 2.60 0.090 2255 -541.2 153.0 - - 2315 - - - - - - - - 14.20 14.05 14.23
22045 266.8 8.7 1103 22056 done 0.68 - - 3586 - - - 2255 - 153.0 - - 2315 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22344 243.7 7.3 1109 22355 done 0.68 - - 3586 - - - 2256 - 153.0 - - 2313 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
22526 231.7 6.7 1115 22537 done 0.69 - - 3586 - - - 2255 - 153.0 - - 2315 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
22704 219.2 7.0 1121 22715 roll 0.69 - - 3586 - 2.60 0.102 840 -544.2 153.0 - - 2316 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.66
22752 215.8 7.4 1128 22763 done 0.69 - - 3586 - 2.55 0.089 2247 551.8 153.0 - - 2316 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.24
22975 201.4 6.4 1139 22986 roll 0.71 0.08 0.155 3649 787.5 2.65 0.102 3665 535.1 153.0 - - 2317 - - - - - - - - 14.23 13.98 14.26
23102 188.5 11.6 1161 23114 done 0.71 0.12 0.252 3627 -183.3 2.60 0.088 2248 -545.0 153.0 - - 2316 - - - - - - - - 13.76 14.04 14.04
23311 169.0 9.3 1169 23321 done 0.71 - - 3627 - - - 2246 - 153.0 - - 2314 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
23487 153.8 8.2 1175 23497 done 0.71 - - 3626 - - - 2248 - 153.0 - - 2313 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.59
23665 138.8 8.3 1181 23676 done 0.71 - - 3626 - - - 2248 - 153.0 - - 2317 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.59
23847 124.7 7.7 1187 23858 roll 0.71 - - 3627 - 2.60 0.101 838 -542.3 153.0 - - 2316 - - - - - - - - 14.57 13.97 14.59
23889 121.6 6.9 1193 23901 done 0.71 - - 3627 - 2.58 0.091 2259 550.8 153.0 - - 2316 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
24117 107.0 6.2 1205 24128 done 0.74 - - 3626 - - - 2259 - 153.0 - - 2316 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
24293 97.2 5.5 1211 24304 roll 0.77 - - 3626 - 2.62 0.104 3663 535.9 153.0 - - 2317 - - - - - - - - 14.58 13.87 14.59
24540 81.8 6.2 1257 24551 done 0.80 - - 3626 - 2.60 0.087 2252 -542.7 153.0 - - 2317 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.22
24747 71.4 4.8 1265 24801 roll 0.82 - - 3627 - 2.62 0.100 828 -543.5 209.1 42.42 0.799 2085 -5.5 0.097 - - - - - - 14.55 14.21 13.59
24947 60.7 6.5 1302 24959 done 0.84 0.12 0.122 3689 516.7 2.58 0.089 2247 550.0 209.1 - - 2084 - - - - - - - - 14.13 14.04 14.23
25170 44.3 7.1 1313 25181 roll 0.84 - - 3689 - 2.62 0.102 3664 540.8 209.1 - - 2084 - - - - - - - - 14.52 14.00 14.54
25418 33.1 3.1 1359 25496 done 0.89 - - 3696 - 2.60 0.086 2235 -549.6 300.7 65.40 0.738 1710 -5.7 0.051 - - - - - - 14.11 14.02 13.59
25712 7.3 10.4 1385 25723 roll 0.89 - - 3700 - 2.65 0.100 3668 540.8 300.7 - - 1707 - - - - - - - - 14.50 14.02 14.51
25739 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25739 begin surface coast
25775 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25775 begin surface
SM 1.41 - - - - -10.27 10.07 0.035 83 8.2 3.22 0.083 1909 512.1 400.08 41.85 0.084 1309 31.3 -0.054 - - - - - -