NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 454 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.07 of 150.00 AH used of 24V (57.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 50.66 of 100.00 AH used of 10V (49.34% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 414.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 71 VBD -0.47 - - 130 - - - 2194 - -136.3 -52.47 - 2469 - - - - - - - - - - -
75 3.0 -2.6 9 119 done -0.47 11.48 0.215 3036 253.1 - - 2195 - -136.3 -26.70 - 3352 -33.1 - - - - - - - 24.78 - 26.19
423 50.3 -15.4 76 429 done -0.47 - - 3036 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
735 89.4 -10.9 137 742 roll -0.47 - - 3036 - 2.17 0.050 790 -647.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
759 92.1 -10.9 141 766 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 2206 643.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
1082 126.5 -10.5 196 1087 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.062 3609 632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1142 132.7 -10.4 200 1148 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.043 2189 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
1457 165.3 -10.5 221 1461 roll -0.47 - - 3018 - 2.15 0.050 797 -647.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
1506 170.4 -10.7 224 1511 done -0.47 0.12 0.137 3043 208.3 2.20 0.050 2211 642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.59 25.71 -
1818 195.7 -7.6 244 1823 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.063 3601 631.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1884 200.7 -8.1 248 1888 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.043 2196 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.87 -
2192 225.9 -8.0 263 2193 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2491 251.6 -8.8 278 2492 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2791 277.8 -8.4 293 2797 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.063 3607 620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2840 281.3 -8.4 295 2844 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2189 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
3146 307.8 -7.9 310 3152 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.050 794 -648.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
3174 309.5 -8.0 311 3178 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2199 638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
3483 335.6 -8.2 326 3489 roll -0.47 - - 3006 - 2.22 0.063 3606 633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
3581 344.2 -8.6 331 3588 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.15 0.044 2199 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
3903 364.8 -6.2 347 3904 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4202 383.8 -6.5 362 4207 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.064 3602 624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
4244 386.9 -7.2 364 4248 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.045 2191 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
4567 412.5 -8.1 378 4573 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.064 3607 621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4596 414.9 -8.1 379 4602 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.045 2202 -647.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
4927 442.3 -8.1 390 4932 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.052 802 -645.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4965 444.7 -8.1 391 4969 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.052 2198 643.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
5282 471.8 -8.3 402 5284 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5583 496.5 -8.3 412 5589 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.066 3615 616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
5621 499.0 -8.4 413 5626 done -0.47 0.12 0.129 3042 291.7 2.20 0.047 2195 -645.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
5941 521.5 -6.6 424 5942 done -0.47 - - 3042 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6239 541.3 -6.7 434 6245 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.066 3611 621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6288 543.3 -6.8 435 6292 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2192 -645.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
6594 566.9 -7.2 445 6600 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.066 3614 610.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6642 569.2 -7.3 446 6646 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2196 -644.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.78 -
6950 592.7 -7.2 456 6951 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7249 614.4 -7.4 466 7255 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.066 3612 616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
7297 616.8 -7.5 467 7302 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2197 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7605 642.1 -7.8 477 7606 done -0.47 - - 3015 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7904 665.0 -7.6 487 7910 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.066 3612 616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
7947 667.2 -7.6 488 7952 done -0.47 0.12 0.129 3041 300.0 2.20 0.047 2195 -644.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
8261 687.9 -6.3 499 8262 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8560 707.3 -6.4 509 8566 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.067 3606 619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
8608 709.2 -6.4 510 8612 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.047 2191 -643.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
8916 729.6 -6.1 520 8918 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9215 747.2 -5.8 530 9221 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.067 3613 611.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9245 748.8 -5.7 531 9251 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.047 2196 -644.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
9576 768.3 -5.8 542 9581 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3612 615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
9608 770.3 -5.9 543 9612 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2201 -641.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
9931 791.4 -6.6 554 9936 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3607 616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9974 793.4 -6.7 555 9981 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.20 0.048 2194 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10291 812.1 -5.6 566 10296 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.067 3608 614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10314 812.1 -5.6 566 10320 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.047 2196 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10622 831.5 -5.8 577 10623 done -0.47 - - 3041 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10921 848.1 -5.6 587 10926 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3606 613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
10953 849.7 -5.5 588 10957 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2202 -638.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.71 -
11277 868.0 -5.6 599 11278 done -0.47 - - 3031 - - - 2200 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11576 884.6 -5.5 609 11577 done -0.47 - - 3031 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11876 901.0 -5.4 619 11881 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.068 3607 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11936 904.5 -5.8 621 11940 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.049 2200 -633.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
12269 923.8 -5.9 632 12275 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.068 3609 612.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12302 925.5 -5.8 633 12309 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.049 2189 -639.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12629 946.7 -6.6 644 12631 done -0.47 0.12 0.138 3049 300.0 - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 26.08 - -
12929 961.9 -5.1 654 12934 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3604 615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12972 963.5 -5.1 655 12976 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.049 2194 -635.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
13290 982.4 -5.7 666 13291 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13437 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13437 begin apogee
13444 991.0 -5.8 671 13572 done -0.22 0.22 0.111 3120 363.6 - - 2337 - - 124.22 1.170 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.80 - 22.80
13576 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13576 begin climb
13579 995.5 - 675 13725 roll 0.47 0.65 0.073 3345 346.2 2.60 0.067 3738 538.8 136.3 132.98 1.131 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.40 23.31 21.90
13740 989.5 5.1 681 13798 done 0.49 - - 3356 - 2.42 0.047 2328 -582.6 185.6 48.20 1.095 2036 -4.2 0.422 - - - - - - - 23.74 21.89
14102 958.9 8.6 693 14107 roll 0.49 - - 3366 - 2.25 0.057 926 -623.1 185.6 - - 2027 - - - - - - - - - 25.13 -
14139 956.0 8.6 694 14143 done 0.49 - - 3366 - 2.25 0.057 2319 619.1 185.6 - - 2027 - - - - - - - - - 25.21 -
14457 925.4 9.3 705 14462 roll 0.49 - - 3366 - 2.30 0.069 3727 612.2 185.6 - - 2026 - - - - - - - - - 25.46 -
14489 922.4 9.5 706 14493 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.050 2329 -629.7 185.6 - - 2025 - - - - - - - - - 25.63 -
14813 889.0 10.2 717 14818 roll 0.49 - - 3387 - 2.22 0.058 914 -637.4 185.6 - - 2025 - - - - - - - - - 25.60 -
14841 886.0 10.2 718 14848 done 0.49 0.12 0.151 3356 -258.3 2.25 0.057 2324 626.7 185.6 - - 2024 - - - - - - - - 25.47 25.61 -
15172 857.2 8.6 729 15173 done 0.49 - - 3356 - - - 2324 - 185.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
15472 830.4 9.0 739 15473 done 0.49 - - 3356 - - - 2324 - 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
15772 803.4 8.8 749 15773 done 0.49 - - 3356 - - - 2325 - 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16071 777.2 8.5 759 16073 done 0.49 - - 3356 - - - 2324 - 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16373 751.5 8.4 769 16374 done 0.49 - - 3356 - - - 2324 - 185.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
16671 726.4 8.5 779 16677 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.068 3736 613.9 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - 25.54 -
16704 723.6 8.6 780 16709 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.050 2319 -629.8 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - 25.77 -
17027 693.2 9.4 791 17033 roll 0.49 - - 3374 - 2.20 0.057 918 -636.8 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.63 -
17070 690.3 9.3 792 17074 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.057 2326 634.2 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - 25.63 -
17382 659.6 9.4 803 17387 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.068 3738 613.9 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - 25.51 -
17413 656.5 9.6 804 17418 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.050 2331 -633.8 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.76 -
17742 623.7 9.9 815 17747 roll 0.49 - - 3394 - 2.25 0.057 910 -631.6 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - 25.60 -
17780 620.7 10.0 816 17785 done 0.49 0.15 0.139 3353 -273.3 2.25 0.057 2326 629.3 185.6 - - 2022 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
18098 593.6 8.3 827 18104 roll 0.49 - - 3353 - 2.28 0.068 3730 615.8 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - 25.49 -
18136 590.8 8.6 828 18140 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.050 2321 -634.7 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.74 -
18453 562.7 8.3 839 18459 roll 0.49 - - 3370 - 2.22 0.057 914 -633.8 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.58 -
18491 560.4 8.2 840 18496 done 0.49 - - 3370 - 2.25 0.057 2335 631.6 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.58 -
18809 533.0 8.2 851 18815 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.070 3737 609.6 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.46 -
18862 530.2 8.3 852 18870 done 0.49 - - 3380 - 2.25 0.050 2316 -631.6 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.72 -
19169 499.3 9.6 863 19175 roll 0.49 - - 3390 - 2.17 0.057 923 -641.9 185.6 - - 2023 - - - - - - - - - 25.58 -
19192 499.3 9.6 863 19199 done 0.49 0.15 0.134 3350 -266.7 2.22 0.057 2326 632.0 185.6 - - 2022 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
19499 473.5 7.7 874 19505 roll 0.49 - - 3349 - 2.30 0.068 3739 614.3 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.44 -
19532 470.9 7.9 875 19537 done 0.49 - - 3356 - 2.25 0.049 2315 -632.9 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.72 -
19855 442.8 8.9 886 19860 roll 0.49 - - 3367 - 2.20 0.057 917 -635.5 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.56 -
19915 437.5 8.9 888 19921 done 0.49 - - 3367 - 2.25 0.056 2333 629.3 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.56 -
20245 406.9 9.1 899 20251 roll 0.49 - - 3367 - 2.25 0.069 3728 620.0 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.43 -
20275 404.0 9.2 900 20280 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.050 2323 -632.9 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.70 -
20595 374.0 9.1 915 20600 roll 0.49 - - 3387 - 2.25 0.057 913 -626.7 185.6 - - 2022 - - - - - - - - - 25.53 -
20638 370.6 8.9 917 20643 done 0.49 0.12 0.140 3354 -275.0 2.25 0.056 2333 631.1 185.6 - - 2022 - - - - - - - - 25.41 25.53 -
20952 348.2 6.7 933 20959 done 0.49 - - 3355 - - - 2332 - 193.5 5.85 0.620 2005 -2.9 0.183 - - - - - - - - 23.72
21252 328.4 6.9 948 21263 roll 0.50 - - 3362 - 2.35 0.056 913 -603.8 196.2 3.92 0.504 1994 -2.8 0.205 - - - - - - - 25.63 23.87
21284 327.1 6.9 949 21294 done 0.50 - - 3362 - 2.25 0.056 2334 631.6 198.8 4.50 0.547 1984 -2.2 0.149 - - - - - - - 25.63 23.83
21613 300.8 7.8 966 21614 done 0.50 - - 3362 - - - 2334 - 198.8 - - 1982 - - - - - - - - - - -
21913 279.0 6.8 981 21924 roll 0.50 - - 3370 - 2.30 0.057 898 -624.3 203.3 5.75 0.593 1965 -3.0 0.156 - - - - - - - 25.75 23.99
21945 277.7 6.9 982 21952 done 0.50 - - 3370 - 2.25 0.055 2327 635.1 205.5 - - 1964 - - - - - - - - - 25.67 -
22253 255.1 7.1 998 22258 roll 0.50 - - 3379 - 2.20 0.055 923 -638.2 205.5 - - 1963 - - - - - - - - - 25.57 -
22280 253.7 7.3 999 22284 done 0.50 - - 3379 - 2.22 0.056 2328 632.9 205.5 - - 1963 - - - - - - - - - 25.58 -
22587 228.2 8.6 1014 22593 roll 0.50 - - 3379 - 2.30 0.067 3739 613.5 205.5 - - 1963 - - - - - - - - - 25.46 -
22628 224.4 9.2 1016 22634 done 0.50 0.10 0.117 3356 -230.0 2.22 0.050 2319 -639.6 205.5 - - 1962 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
22947 201.5 6.4 1032 22970 roll 0.51 - - 3363 - 2.22 0.056 917 -631.5 221.3 17.65 0.674 1890 -4.1 0.137 - - - - - - - 25.72 24.25
23021 196.9 6.4 1037 23042 done 0.51 - - 3363 - 2.20 0.054 2323 639.1 238.0 15.82 0.660 1823 -4.2 0.142 - - - - - - - 25.58 24.15
23344 174.8 7.0 1058 23349 roll 0.51 - - 3372 - 2.22 0.055 916 -633.8 239.7 - - 1818 - - - - - - - - - 25.50 -
23374 172.7 6.9 1060 23389 done 0.51 - - 3372 - 2.22 0.054 2330 636.9 243.5 5.43 0.526 1802 -2.9 0.108 - - - - - - - 25.51 24.03
23691 147.9 8.2 1081 23696 roll 0.51 - - 3372 - 2.28 0.067 3739 618.0 243.5 - - 1800 - - - - - - - - - 25.44 -
23734 143.8 9.0 1084 23740 done 0.51 - - 3381 - 2.22 0.047 2324 -637.4 243.5 - - 1799 - - - - - - - - - 25.69 -
24050 120.8 7.5 1105 24056 roll 0.51 - - 3391 - 2.22 0.054 916 -634.2 243.5 - - 1799 - - - - - - - - - 25.58 -
24080 118.7 6.9 1109 24093 done 0.52 - - 3391 - 2.22 0.054 2328 636.0 246.1 3.92 0.432 1790 -2.3 0.071 - - - - - - - 25.59 24.12
24401 94.1 8.5 1171 24407 done 0.52 - - 3391 - - - 2328 - 246.1 - - 1789 - - - - - - - - - - -
24711 72.1 6.0 1232 24742 roll 0.53 - - 3396 - 2.33 0.054 915 -606.4 272.6 24.05 0.602 1680 -4.5 0.061 - - - - - - - 25.69 24.43
24776 68.1 6.3 1243 24801 done 0.53 - - 3395 - 2.22 0.053 2326 635.6 289.7 15.48 0.576 1612 -4.4 0.058 - - - - - - - 25.56 24.27
25109 46.9 6.7 1307 25122 roll 0.54 - - 3396 - 2.33 0.054 914 -606.0 297.2 7.25 0.506 1581 -4.3 0.044 - - - - - - - 25.65 24.23
25166 43.1 7.3 1317 25173 done 0.54 - - 3396 - 2.25 0.052 2331 629.8 297.2 - - 1580 - - - - - - - - - 25.57 -
25477 24.5 2.6 1378 25576 roll 0.58 - - 3396 - 2.35 0.054 924 -598.7 407.9 89.43 0.561 1129 -5.0 0.025 - - - - - - - 25.15 24.16
25592 19.4 6.8 1397 25605 done 0.58 - - 3396 - 2.25 0.050 2334 626.7 412.8 4.97 0.418 1110 -3.8 0.020 - - - - - - - 25.20 23.96
25747 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25747 begin surface coast
25778 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25779 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.47 8.48 0.028 121 -386.2 0.22 0.075 2186 -672.7 414.80 - - 1103 - - - - - - - -