NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 455 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.21 of 150.00 AH used of 24V (57.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 50.76 of 100.00 AH used of 10V (49.24% remains)
• Surface angle -71.7 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 349.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 88 VBD -0.47 - - 120 - - - 2184 - -136.3 -68.18 - 2599 - - - - - - - - - - -
92 3.1 -2.5 12 130 roll -0.47 11.52 0.215 3038 253.3 2.28 0.065 797 -608.3 -136.3 -20.40 - 3352 -36.9 - - - - - - - 24.72 25.48 26.17
230 22.6 -13.8 37 237 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 2201 632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
542 66.5 -12.7 98 549 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.049 790 -641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
592 73.2 -12.7 107 600 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.050 2203 642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
907 111.2 -12.4 168 913 done -0.47 - - 3020 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1228 146.3 -10.8 199 1233 roll -0.47 - - 3010 - 2.22 0.062 3605 631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1287 152.8 -10.8 203 1293 done -0.47 0.12 0.130 3046 300.0 2.17 0.044 2194 -650.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
1604 180.7 -8.9 224 1609 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.063 3612 616.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1666 185.9 -8.7 228 1670 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.044 2198 -642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
1978 212.8 -8.3 246 1983 roll -0.47 - - 3037 - 2.15 0.050 802 -649.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
2018 216.1 -8.3 248 2023 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 2201 644.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
2339 244.2 -9.1 264 2344 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.063 3611 635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2411 249.8 -9.4 267 2418 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.044 2188 -646.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
2718 278.9 -8.8 283 2724 roll -0.47 - - 3019 - 2.12 0.050 810 -650.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2751 280.7 -8.9 284 2758 done -0.47 0.12 0.137 3045 216.7 2.17 0.051 2208 644.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.57 25.70 -
3058 304.2 -7.3 300 3063 roll -0.47 - - 3036 - 2.22 0.063 3607 630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
3127 309.1 -7.9 303 3131 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.044 2193 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
3433 334.6 -7.9 318 3439 roll -0.47 - - 3036 - 2.15 0.050 804 -646.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
3462 336.2 -8.0 319 3466 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.051 2201 643.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
3770 361.5 -7.7 334 3776 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.064 3605 632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
3822 364.6 -7.6 336 3828 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.045 2193 -650.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
4129 389.0 -7.4 352 4130 done -0.47 - - 3025 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4440 412.4 -7.8 365 4445 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.064 3629 624.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
4469 414.9 -7.8 366 4475 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.045 2195 -645.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
4799 443.5 -8.6 377 4805 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.064 3617 618.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
4832 446.2 -8.7 378 4837 done -0.47 0.15 0.124 3048 293.3 2.20 0.045 2195 -646.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
5156 468.7 -7.0 389 5161 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.066 3607 619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
5194 470.9 -7.0 390 5198 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.046 2201 -647.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.81 -
5511 494.9 -7.3 401 5513 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5811 515.8 -6.8 411 5817 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3607 612.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5844 517.8 -6.8 412 5848 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2200 -639.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6167 540.5 -6.8 423 6168 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6466 560.1 -6.5 433 6472 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3607 618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6505 562.1 -6.6 434 6509 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2198 -640.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.78 -
6827 585.4 -7.1 445 6828 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7127 605.8 -6.7 455 7128 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7428 625.3 -6.5 465 7429 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7727 645.0 -6.6 475 7733 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3611 606.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
7771 647.2 -6.7 476 7776 done -0.47 0.12 0.125 3047 291.7 2.20 0.047 2202 -640.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
8084 665.0 -5.2 487 8085 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8384 682.9 -6.1 497 8390 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3609 618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
8422 684.6 -6.1 498 8426 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.047 2193 -637.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
8745 706.2 -6.3 509 8746 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9044 724.1 -5.7 519 9045 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9344 740.1 -5.3 529 9350 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.067 3611 609.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
9378 741.7 -5.3 530 9384 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.048 2191 -639.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
9704 761.1 -6.0 541 9705 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10004 779.1 -6.1 551 10010 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3609 617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10035 781.0 -6.2 552 10040 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.048 2193 -643.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
10364 803.7 -6.9 563 10365 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10664 824.0 -6.8 573 10670 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.067 3598 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
10698 826.3 -6.9 574 10705 done -0.47 0.12 0.124 3048 300.0 2.20 0.047 2189 -640.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
11024 844.7 -5.5 585 11025 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11324 860.8 -5.2 595 11325 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11625 876.0 -4.8 605 11626 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11924 889.9 -4.5 615 11930 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.067 3605 616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
11954 891.2 -4.4 616 11960 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.049 2205 -645.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
12285 907.1 -4.8 627 12286 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12584 922.0 -5.1 637 12585 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12884 938.2 -5.4 647 12885 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13185 954.4 -5.4 657 13186 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13484 970.5 -5.3 667 13485 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13784 986.5 -5.2 677 13785 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13871 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13871 begin apogee
13879 991.2 -5.1 680 14009 done -0.22 0.22 0.113 3121 363.6 - - 2331 - - 124.25 1.170 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.78 - 22.75
14012 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14013 begin climb
14015 994.6 - 684 14158 roll 0.47 0.65 0.074 3345 344.6 2.55 0.067 3727 547.5 136.3 132.55 1.136 2236 -4.2 0.412 - - - - - - 24.37 23.30 21.86
14190 986.9 6.1 690 14218 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.048 2327 -583.3 159.4 22.85 1.062 2144 -4.0 0.419 - - - - - - - 23.87 22.04
14537 952.2 9.9 702 14543 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 925 -623.1 159.4 - - 2135 - - - - - - - - - 25.18 -
14585 949.1 10.0 703 14589 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2319 619.6 159.4 - - 2134 - - - - - - - - - 25.27 -
14892 915.7 10.2 713 14897 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.069 3748 613.3 159.4 - - 2133 - - - - - - - - - 25.45 -
14940 912.3 10.4 714 14945 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.050 2329 -630.7 159.4 - - 2133 - - - - - - - - - 25.63 -
15247 877.5 10.4 724 15248 done 0.48 - - 3377 - - - 2324 - 159.4 - - 2132 - - - - - - - - - - -
15547 847.8 9.9 734 15548 done 0.48 - - 3377 - - - 2324 - 159.4 - - 2131 - - - - - - - - - - -
15847 818.9 9.6 744 15852 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3728 615.8 159.4 - - 2131 - - - - - - - - - 25.55 -
15877 815.6 9.9 745 15883 done 0.48 0.10 0.132 3355 -220.0 2.25 0.051 2323 -624.4 159.4 - - 2131 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
16207 789.0 7.9 756 16213 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.058 918 -638.6 159.4 - - 2131 - - - - - - - - - 25.63 -
16237 786.6 7.9 757 16243 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.058 2324 633.3 159.4 - - 2130 - - - - - - - - - 25.63 -
16567 759.3 8.1 768 16573 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.068 3735 618.9 159.4 - - 2130 - - - - - - - - - 25.53 -
16599 756.6 8.3 769 16603 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.050 2317 -630.2 159.4 - - 2130 - - - - - - - - - 25.75 -
16923 728.2 8.7 780 16924 done 0.48 - - 3373 - - - 2312 - 159.4 - - 2130 - - - - - - - - - - -
17222 701.9 8.8 790 17227 roll 0.48 - - 3373 - 2.33 0.068 3736 611.2 159.4 - - 2130 - - - - - - - - - 25.51 -
17254 698.8 9.1 791 17259 done 0.48 0.12 0.151 3352 -175.0 2.25 0.050 2317 -630.7 159.4 - - 2129 - - - - - - - - 25.54 25.75 -
17578 673.7 7.6 802 17579 done 0.48 - - 3352 - - - 2311 - 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - - -
17877 650.4 7.8 812 17879 done 0.48 - - 3352 - - - 2311 - 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - - -
18177 626.7 8.1 822 18178 done 0.48 - - 3352 - - - 2310 - 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - - -
18478 602.2 8.1 832 18479 done 0.48 - - 3352 - - - 2311 - 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - - -
18778 579.0 7.6 842 18783 roll 0.48 - - 3360 - 2.20 0.057 917 -633.6 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - 25.57 -
18800 579.0 7.6 842 18807 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.057 2326 634.7 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - 25.57 -
19107 553.6 7.6 853 19113 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.068 3738 613.9 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - 25.45 -
19141 551.1 7.8 854 19145 done 0.48 - - 3369 - 2.25 0.050 2311 -634.2 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - 25.71 -
19463 524.9 8.1 865 19469 roll 0.48 - - 3380 - 2.20 0.057 918 -633.2 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - 25.55 -
19501 522.4 8.1 866 19505 done 0.48 - - 3380 - 2.22 0.057 2326 634.2 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - 25.56 -
19819 494.7 8.6 877 19820 done 0.48 - - 3380 - - - 2325 - 159.4 - - 2128 - - - - - - - - - - -
20118 468.0 8.9 887 20124 roll 0.48 - - 3390 - 2.25 0.057 911 -628.4 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - 25.54 -
20141 468.0 8.9 887 20150 done 0.48 0.15 0.137 3350 -266.7 2.25 0.057 2330 630.7 159.4 - - 2129 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
20449 443.9 7.1 898 20450 done 0.48 - - 3350 - - - 2330 - 159.4 - - 2128 - - - - - - - - - - -
20749 422.2 7.5 908 20754 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.067 3732 614.9 159.4 - - 2129 - - - - - - - - - 25.41 -
20801 419.7 7.7 909 20808 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.048 2323 -634.7 159.4 - - 2128 - - - - - - - - - 25.72 -
21109 394.7 7.2 921 21114 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.056 918 -638.6 159.4 - - 2128 - - - - - - - - - 25.53 -
21141 393.4 7.0 922 21148 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.056 2325 633.8 159.5 - - 2128 - - - - - - - - - 25.53 -
21448 371.2 6.8 938 21460 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.067 3729 597.4 165.8 4.62 0.575 2118 -2.2 0.157 - - - - - - - 25.41 23.59
21497 368.1 7.1 940 21501 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2324 -638.6 165.8 - - 2118 - - - - - - - - - 25.68 -
21803 344.7 7.2 955 21809 roll 0.48 - - 3387 - 2.22 0.057 918 -633.3 165.8 - - 2118 - - - - - - - - - 25.50 -
21826 343.2 7.3 956 21830 done 0.48 0.12 0.141 3354 -275.0 2.22 0.056 2326 634.2 165.8 - - 2118 - - - - - - - - 25.38 25.51 -
22140 324.2 5.8 972 22170 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 195.5 28.35 0.767 1997 -4.3 0.202 - - - - - - - - 23.86
22459 302.6 7.0 988 22460 done 0.50 - - 3354 - - - 2325 - 196.6 - - 1991 - - - - - - - - - - -
22759 281.2 7.0 1003 22764 roll 0.50 - - 3361 - 2.20 0.056 922 -637.7 196.6 - - 1990 - - - - - - - - - 25.51 -
22792 279.8 7.0 1004 22798 done 0.50 - - 3361 - 2.25 0.055 2329 625.3 197.8 - - 1990 - - - - - - - - - 25.53 -
23099 256.5 7.1 1020 23100 done 0.50 - - 3361 - - - 2329 - 197.8 - - 1989 - - - - - - - - - - -
23399 234.6 7.4 1035 23405 roll 0.50 - - 3371 - 2.25 0.055 914 -628.9 197.8 - - 1989 - - - - - - - - - 25.55 -
23438 231.8 7.1 1037 23444 done 0.50 - - 3371 - 2.28 0.055 2337 624.1 197.8 - - 1989 - - - - - - - - - 25.56 -
23759 207.1 7.7 1053 23765 roll 0.50 - - 3371 - 2.25 0.067 3736 621.8 197.8 - - 1989 - - - - - - - - - 25.44 -
23811 203.6 8.3 1055 23819 done 0.50 - - 3381 - 2.25 0.049 2316 -631.1 197.8 - - 1988 - - - - - - - - - 25.71 -
24124 175.5 8.2 1076 24129 roll 0.50 - - 3391 - 2.17 0.056 924 -641.5 197.8 - - 1988 - - - - - - - - - 25.56 -
24169 171.6 8.5 1079 24175 done 0.50 0.12 0.136 3358 -275.0 2.22 0.055 2335 635.6 197.8 - - 1988 - - - - - - - - 25.45 25.56 -
24486 149.2 6.3 1100 24513 roll 0.50 - - 3362 - 2.33 0.055 918 -608.2 214.7 17.15 0.639 1917 -4.1 0.108 - - - - - - - 25.72 24.21
24532 146.3 6.2 1103 24560 done 0.51 - - 3362 - 2.20 0.054 2324 639.1 234.2 18.12 0.635 1837 -4.4 0.114 - - - - - - - 25.64 24.20
24861 122.9 7.2 1125 24862 done 0.51 - - 3362 - - - 2324 - 234.2 - - 1833 - - - - - - - - - - -
25164 104.3 6.0 1177 25194 roll 0.52 - - 3371 - 2.30 0.054 915 -612.6 258.9 21.70 0.618 1737 -4.4 0.084 - - - - - - - 25.63 24.33
25212 101.7 5.1 1185 25260 done 0.54 - - 3371 - 2.22 0.054 2325 635.1 308.0 41.40 0.607 1537 -4.8 0.091 - - - - - - - 25.54 24.13
25566 81.1 6.3 1253 25590 roll 0.55 - - 3371 - 2.30 0.054 922 -610.0 325.6 15.00 0.578 1465 -4.8 0.075 - - - - - - - 25.54 24.28
25604 78.7 6.2 1259 25629 done 0.56 - - 3371 - 2.22 0.052 2332 635.1 346.8 18.67 0.582 1379 -4.6 0.070 - - - - - - - 25.49 24.18
25936 51.9 8.8 1323 25943 roll 0.56 - - 3371 - 2.28 0.066 3735 615.4 346.8 - - 1374 - - - - - - - - - 25.44 -
25986 47.0 9.5 1332 25993 done 0.56 - - 3371 - 2.22 0.046 2308 -642.8 346.8 - - 1374 - - - - - - - - - 25.68 -
26298 17.2 10.2 1393 26305 roll 0.56 - - 3371 - 2.17 0.052 919 -640.1 346.8 - - 1371 - - - - - - - - - 25.63 -
26410 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26410 begin surface coast
26449 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26449 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.47 8.30 0.026 104 -393.6 2.08 0.051 2202 616.8 349.80 - - 1368 - - - - - - - -