NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 452 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.79 of 150.00 AH used of 24V (67.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.76 of 100.00 AH used of 10V (53.24% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 351.51, SM_CC=350)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 74 VBD -0.45 - - 132 - - - 2082 - -112.4 -57.88 - 2960 - - - - - - - - - - -
76 3.3 -2.0 11 105 roll -0.45 10.52 0.235 2695 243.6 2.05 0.077 3312 600.0 -112.4 -14.27 - 3611 -45.6 - - - - - - - - - -
201 29.0 -15.8 34 207 done -0.44 - - 2695 - 1.98 0.048 2077 -623.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
527 74.8 -13.2 95 533 roll -0.42 - - 2686 - 2.03 0.064 3300 602.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
597 83.5 -12.3 108 603 done -0.42 0.08 0.121 2712 325.0 1.92 0.049 2088 -631.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
924 114.8 -8.4 154 927 roll -0.42 - - 2713 - 1.92 0.056 843 -648.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
965 118.5 -8.3 158 969 done -0.42 - - 2713 - 1.98 0.054 2083 626.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1286 144.6 -8.6 189 1291 roll -0.42 - - 2707 - 1.98 0.064 3303 616.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1372 151.7 -7.8 197 1375 done -0.44 - - 2708 - 1.90 0.049 2097 -634.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1692 175.9 -7.2 228 1693 done -0.45 - - 2707 - - - 2097 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2005 197.7 -6.5 258 2008 roll -0.45 - - 2703 - 1.98 0.065 3310 612.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2079 202.8 -6.6 265 2082 done -0.46 - - 2703 - 1.90 0.051 2101 -636.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2399 225.8 -7.7 296 2403 roll -0.46 - - 2696 - 1.98 0.065 3305 608.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2447 229.7 -7.6 300 2453 done -0.48 - - 2695 - 1.88 0.049 2111 -635.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2763 253.5 -7.7 331 2766 roll -0.48 - - 2691 - 1.92 0.065 3310 624.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2843 259.6 -7.4 338 2849 done -0.49 - - 2691 - 1.85 0.050 2134 -635.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3157 285.0 -8.0 369 3161 roll -0.49 - - 2691 - 1.95 0.065 3314 605.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3234 291.1 -7.7 376 3237 done -0.50 - - 2690 - 1.83 0.051 2157 -632.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3553 316.7 -8.0 407 3557 roll -0.50 - - 2689 - 1.90 0.065 3313 608.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3628 322.4 -7.7 414 3632 done -0.52 - - 2689 - 1.80 0.051 2170 -635.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3950 347.9 -7.5 445 3952 roll -0.52 - - 2686 - 1.83 0.066 3311 623.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4034 354.5 -7.7 453 4038 done -0.53 - - 2686 - 1.75 0.051 2194 -638.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4356 378.9 -7.3 484 4358 roll -0.53 - - 2682 - 1.83 0.067 3317 613.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4414 383.3 -7.4 489 4420 done -0.54 - - 2682 - 1.73 0.051 2220 -634.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4730 406.7 -7.2 520 4732 roll -0.54 - - 2677 - 1.75 0.067 3310 622.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4771 409.7 -7.1 524 4775 done -0.54 - - 2676 - 1.70 0.052 2235 -632.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5092 432.5 -7.1 555 5096 roll -0.54 - - 2670 - 1.77 0.067 3306 605.1 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5135 435.6 -7.5 559 5138 done -0.54 - - 2670 - 1.67 0.052 2234 -641.9 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5455 459.0 -7.6 590 5459 roll -0.54 - - 2663 - 1.77 0.067 3304 604.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5492 461.9 -7.7 593 5498 done -0.54 - - 2663 - 1.65 0.052 2257 -634.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5808 487.9 -8.7 624 5812 roll -0.54 - - 2663 - 1.75 0.069 3314 604.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5861 492.5 -8.6 629 5865 done -0.54 - - 2663 - 1.65 0.052 2272 -631.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6181 519.9 -8.3 660 6182 done -0.54 - - 2663 - - - 2272 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6493 545.4 -7.8 690 6496 roll -0.54 - - 2663 - 1.73 0.070 3319 605.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6551 550.1 -7.8 695 6556 done -0.54 - - 2663 - 1.65 0.053 2277 -631.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6866 574.9 -7.9 726 6870 roll -0.54 - - 2663 - 1.73 0.069 3310 597.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6893 577.1 -8.8 728 6898 done -0.54 - - 2662 - 1.62 0.054 2289 -630.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7219 602.9 -8.0 758 7220 done -0.54 - - 2663 - - - 2288 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7521 627.5 -8.2 768 7525 roll -0.54 - - 2663 - 1.70 0.071 3302 596.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7575 631.7 -7.7 769 7578 done -0.54 - - 2662 - 1.60 0.054 2295 -629.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7888 657.6 -8.3 780 7889 done -0.54 - - 2663 - - - 2295 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8192 682.3 -8.1 790 8192 done -0.54 - - 2663 - - - 2295 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8496 706.5 -7.9 800 8499 roll -0.54 - - 2662 - 1.70 0.071 3309 596.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8548 710.4 -7.8 801 8552 done -0.54 - - 2662 - 1.62 0.054 2298 -624.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8863 733.0 -7.1 812 8864 done -0.54 - - 2662 - - - 2298 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9166 752.6 -6.3 822 9169 roll -0.54 - - 2662 - 1.70 0.071 3314 597.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9208 755.2 -6.2 823 9212 done -0.54 - - 2662 - 1.62 0.054 2304 -623.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9533 774.0 -5.7 834 9533 done -0.54 - - 2662 - - - 2303 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9836 792.8 -6.4 844 9837 done -0.54 - - 2662 - - - 2303 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10139 814.0 -7.1 854 10143 roll -0.54 - - 2662 - 1.70 0.072 3313 594.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10166 816.1 -7.4 854 10173 done -0.54 - - 2662 - 1.62 0.055 2307 -621.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10474 838.1 -7.2 865 10478 roll -0.54 - - 2662 - 2.35 0.061 852 -619.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10501 840.3 -8.6 865 10507 done -0.54 - - 2657 - 2.35 0.063 2322 625.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10809 863.5 -7.5 876 10813 roll -0.54 - - 2650 - 1.62 0.071 3312 611.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10889 869.8 -7.7 878 10894 done -0.54 0.08 0.120 2677 337.5 1.60 0.056 2324 -617.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11209 891.9 -7.0 889 11212 roll -0.55 - - 2677 - 2.38 0.064 849 -619.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11246 894.7 -7.8 890 11249 done -0.56 - - 2676 - 2.40 0.063 2320 612.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11576 918.9 -7.4 901 11579 roll -0.56 - - 2673 - 1.62 0.073 3306 608.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11644 924.2 -7.4 903 11649 done -0.58 - - 2673 - 1.55 0.055 2337 -625.2 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11974 948.1 -7.1 914 11978 roll -0.58 - - 2673 - 2.40 0.062 853 -618.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12023 951.7 -7.0 915 12026 done -0.58 - - 2673 - 2.42 0.064 2334 612.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12341 972.8 -6.5 926 12345 roll -0.58 - - 2668 - 1.60 0.073 3300 603.8 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12411 977.3 -6.8 928 12415 done -0.60 - - 2668 - 1.52 0.056 2348 -626.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12617 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12617 begin apogee
12622 990.6 6.3 935 12719 done -0.14 0.43 0.115 2805 318.6 - - 1991 - - 94.85 1.235 3150 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
12720 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12720 begin climb
12721 992.6 - 938 12825 done 0.45 0.55 0.072 3000 354.5 - - 1991 - 112.4 101.25 1.197 2691 -4.5 0.403 - - - - - - - - -
13116 968.3 7.9 951 13119 roll 0.42 - - 3000 - 2.12 0.068 3235 586.8 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13147 965.4 9.2 952 13151 done 0.38 0.10 0.153 2981 -190.0 2.05 0.057 2012 -596.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13477 942.6 6.6 963 13481 roll 0.36 - - 2988 - 2.10 0.068 756 -598.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13503 940.8 5.4 963 13523 done 0.35 - - 2987 - 2.00 0.061 1979 611.5 131.1 16.45 1.118 2615 -4.2 0.378 - - - - - - - - -
13839 916.2 7.4 975 13842 roll 0.32 - - 2988 - 2.08 0.070 3241 606.7 131.1 - - 2612 - - - - - - - - - - -
13870 913.7 8.6 976 13873 done 0.29 0.15 0.140 2951 -246.7 2.08 0.058 1976 -608.2 131.1 - - 2612 - - - - - - - - - - -
14199 894.9 5.6 987 14218 roll 0.30 - - 2958 - 2.03 0.068 759 -599.5 145.8 13.82 1.093 2555 -4.1 0.362 - - - - - - - - -
14235 893.0 5.0 988 14266 done 0.32 - - 2957 - 2.00 0.061 1981 611.0 175.2 27.45 1.125 2434 -4.4 0.375 - - - - - - - - -
14591 869.7 6.7 1000 14594 roll 0.32 - - 2958 - 2.05 0.069 3236 612.2 175.2 - - 2429 - - - - - - - - - - -
14622 867.3 7.7 1001 14626 done 0.32 - - 2960 - 2.05 0.058 1980 -612.7 175.2 - - 2429 - - - - - - - - - - -
14958 844.6 6.7 1012 14961 roll 0.32 - - 2960 - 1.98 0.066 763 -614.6 175.2 - - 2428 - - - - - - - - - - -
14999 841.9 6.8 1013 15004 done 0.32 - - 2960 - 1.98 0.060 1980 614.6 175.2 - - 2428 - - - - - - - - - - -
15325 820.7 6.4 1024 15328 roll 0.32 - - 2961 - 2.08 0.070 3227 599.5 175.2 - - 2428 - - - - - - - - - - -
15345 819.3 6.0 1024 15349 done 0.32 - - 2960 - 2.03 0.059 1982 -613.3 178.8 - - 2427 - - - - - - - - - - -
15659 798.7 6.6 1035 15663 roll 0.32 - - 2961 - 1.98 0.067 764 -615.2 178.8 - - 2427 - - - - - - - - - - -
15701 795.9 7.1 1036 15705 done 0.32 - - 2961 - 1.95 0.061 1972 619.5 178.8 - - 2427 - - - - - - - - - - -
16027 773.9 6.8 1047 16030 roll 0.32 - - 2961 - 2.05 0.070 3236 616.6 178.8 - - 2427 - - - - - - - - - - -
16058 771.7 7.5 1048 16062 done 0.32 - - 2961 - 2.05 0.057 1968 -618.5 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
16394 748.2 7.1 1059 16397 roll 0.32 - - 2967 - 1.95 0.066 764 -617.4 178.8 - - 2427 - - - - - - - - - - -
16435 745.3 6.9 1060 16440 done 0.32 - - 2967 - 1.95 0.061 1971 619.0 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
16760 722.6 7.0 1071 16764 roll 0.32 - - 2967 - 2.08 0.070 3237 608.7 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
16803 719.4 6.5 1072 16807 done 0.32 - - 2973 - 2.05 0.059 1971 -617.6 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17127 695.2 7.5 1083 17131 roll 0.32 - - 2973 - 1.95 0.067 764 -619.0 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17164 692.5 7.6 1084 17168 done 0.32 - - 2973 - 1.92 0.061 1961 623.4 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17495 668.4 7.5 1095 17498 roll 0.32 - - 2973 - 2.08 0.069 3244 616.8 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17574 661.9 9.2 1097 17578 done 0.31 - - 2973 - 2.05 0.058 1974 -619.5 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17893 637.3 7.5 1108 17897 roll 0.31 - - 2974 - 1.95 0.067 766 -619.5 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17910 636.1 7.6 1108 17913 done 0.31 - - 2974 - 1.95 0.061 1976 620.5 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
18228 612.2 7.5 1119 18232 roll 0.31 - - 2974 - 2.05 0.070 3229 611.2 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
18265 609.2 8.6 1120 18269 done 0.30 - - 2974 - 2.03 0.058 1974 -618.2 178.8 - - 2425 - - - - - - - - - - -
18581 586.0 7.7 1141 18582 done 0.30 - - 2974 - - - 1974 - 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
18891 563.1 7.0 1171 18894 roll 0.30 - - 2974 - 1.98 0.068 753 -616.7 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
18924 560.7 6.7 1174 18926 done 0.30 - - 2974 - 1.90 0.061 1962 636.3 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
19243 538.9 6.6 1205 19247 roll 0.30 - - 2974 - 2.08 0.068 3232 610.6 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
19298 535.0 6.2 1210 19301 done 0.29 - - 2974 - 2.03 0.058 1962 -625.6 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
19617 515.4 6.2 1241 19622 roll 0.29 - - 2978 - 1.95 0.067 767 -612.8 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
19650 513.4 7.3 1244 19653 done 0.29 - - 2978 - 1.88 0.061 1961 635.1 178.8 - - 2426 - - - - - - - - - - -
19970 493.0 5.9 1275 19982 roll 0.29 - - 2978 - 2.05 0.068 3244 625.9 183.5 6.93 0.795 2402 -3.5 0.230 - - - - - - - - -
20025 489.2 5.7 1280 20045 done 0.29 0.12 0.156 2951 -225.0 2.05 0.058 1959 -626.8 195.1 11.62 0.857 2354 -4.1 0.253 - - - - - - - - -
20354 472.2 5.0 1312 20386 roll 0.32 - - 2951 - 1.92 0.064 759 -625.0 225.2 26.70 0.891 2230 -4.6 0.264 - - - - - - - - -
20407 469.6 5.1 1317 20438 done 0.36 - - 2951 - 1.92 0.060 1962 626.6 253.2 24.83 0.871 2116 -4.6 0.265 - - - - - - - - -
20749 454.6 4.4 1350 20794 roll 0.41 0.10 0.110 2995 440.0 2.15 0.068 3226 587.9 301.1 40.67 0.877 1921 -4.8 0.266 - - - - - - - - -
20817 450.2 7.8 1356 20823 done 0.41 - - 3000 - 2.10 0.058 1966 -600.0 301.1 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21132 425.6 8.1 1387 21136 roll 0.41 - - 3000 - 2.00 0.068 763 -601.5 301.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
21200 420.3 6.3 1393 21206 done 0.42 - - 3000 - 1.90 0.059 1937 617.9 301.1 - - 1915 - - - - - - - - - - -
21516 393.9 8.2 1424 21517 done 0.42 - - 3000 - - - 1937 - 301.1 - - 1914 - - - - - - - - - - -
21827 366.9 8.6 1454 21830 roll 0.42 - - 3000 - 1.90 0.068 762 -618.4 301.1 - - 1913 - - - - - - - - - - -
21859 364.4 7.7 1457 21862 done 0.43 - - 3000 - 1.88 0.059 1926 619.1 301.1 - - 1914 - - - - - - - - - - -
22179 339.5 7.1 1488 22183 roll 0.44 - - 3000 - 2.15 0.068 3230 606.5 301.1 - - 1913 - - - - - - - - - - -
22206 337.5 7.4 1490 22212 done 0.44 - - 3001 - 2.08 0.058 1950 -615.4 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
22521 312.6 8.0 1521 22521 done 0.44 - - 3000 - - - 1949 - 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
22833 287.8 7.8 1551 22836 roll 0.44 - - 3001 - 2.10 0.068 3240 614.8 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
22848 286.5 8.0 1552 22852 done 0.44 - - 3000 - 2.08 0.059 1963 -613.9 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
23169 262.0 7.8 1583 23173 roll 0.44 - - 3000 - 1.95 0.067 763 -615.4 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
23200 259.8 7.6 1586 23204 done 0.46 - - 3001 - 1.90 0.059 1953 626.3 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
23521 237.1 7.2 1617 23525 roll 0.46 - - 3001 - 2.10 0.067 3233 609.5 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
23596 231.4 8.3 1624 23600 done 0.46 - - 3000 - 2.03 0.057 1973 -620.7 301.1 - - 1911 - - - - - - - - - - -
23917 209.3 7.6 1655 23920 roll 0.46 - - 3001 - 1.95 0.065 764 -620.0 301.1 - - 1911 - - - - - - - - - - -
23959 206.4 6.9 1659 23963 done 0.48 - - 3001 - 1.90 0.058 1954 626.3 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
24282 183.3 7.5 1690 24284 roll 0.48 - - 3001 - 2.08 0.067 3240 618.3 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
24345 178.0 7.9 1696 24349 done 0.48 - - 3001 - 2.05 0.056 1965 -622.0 301.1 - - 1911 - - - - - - - - - - -
24666 155.7 6.6 1727 24669 roll 0.48 - - 3001 - 1.92 0.065 770 -622.4 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
24681 154.7 6.3 1728 24687 done 0.48 - - 3001 - 1.92 0.058 1973 626.6 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
24997 134.8 6.5 1759 25000 roll 0.49 - - 3001 - 2.03 0.067 3240 624.1 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
25061 130.0 8.2 1765 25064 done 0.49 - - 3001 - 1.98 0.056 1993 -629.8 301.1 - - 1911 - - - - - - - - - - -
25381 107.0 7.8 1796 25385 roll 0.53 - - 3001 - 1.98 0.064 770 -617.7 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
25628 89.5 7.1 1833 25634 done 0.62 0.12 0.080 3056 458.3 1.90 0.059 1957 624.7 301.1 - - 1912 - - - - - - - - - - -
25956 68.2 5.7 1894 25973 roll 0.66 - - 3056 - 1.92 0.065 768 -619.3 312.9 9.68 0.610 1874 -3.9 0.047 - - - - - - - - -
26027 63.9 5.8 1907 26043 done 0.70 - - 3056 - 1.90 0.058 1958 626.3 321.9 8.82 0.594 1839 -4.0 0.046 - - - - - - - - -
26364 39.0 6.8 1970 26371 roll 0.73 0.10 0.110 3108 520.0 2.10 0.068 3229 605.2 321.9 - - 1835 - - - - - - - - - - -
26408 35.8 7.5 1978 26415 done 0.73 - - 3115 - 2.05 0.054 1947 -625.4 321.9 - - 1835 - - - - - - - - - - -
26735 16.3 5.6 2039 26752 roll 0.74 - - 3122 - 1.85 0.063 764 -639.5 334.8 11.98 0.588 1784 -4.3 0.013 - - - - - - - - -
26896 6.7 5.6 2069 26913 done 0.75 - - 3121 - 1.88 0.056 1942 626.6 349.9 13.65 0.578 1722 -4.5 0.006 - - - - - - - - -
26948 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26948 begin surface coast
26993 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26993 begin surface
SM 2.50 - - - - -8.40 7.95 0.045 150 -373.7 - - 2095 - 351.51 - - 1716 - - - - - - - -