NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 45 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.30 of 350.00 AH used of 24V (96.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -79.2 deg, depth 1.13 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 384.39, SM_CC=375)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 100 VBD -0.49 - - 96 - - - 1802 - -116.8 -65.53 - 3234 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
106 4.6 -7.5 7 135 roll -0.49 13.38 0.364 3230 234.2 2.70 2.226 440 -504.4 -116.8 -2.67 - 3422 -70.4 - - - - - - - 14.19 13.55 14.40
359 75.2 -19.3 53 370 done -0.49 - - 3230 - 2.42 0.093 1802 562.8 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.46 14.40 14.48
561 107.0 -14.6 73 572 done -0.49 - - 3230 - - - 1805 - -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
752 134.5 -15.1 92 764 done -0.49 - - 3230 - - - 1802 - -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
945 161.5 -13.8 111 956 roll -0.49 - - 3230 - 2.47 0.116 432 -554.7 -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.68 14.46 14.71
998 169.1 -14.6 119 1009 done -0.49 - - 3230 - 2.40 0.092 1801 570.4 -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.60
1200 193.8 -11.3 139 1211 roll -0.49 - - 3230 - 2.50 0.104 3215 565.6 -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.70 14.50 14.72
1242 198.5 -10.8 145 1253 done -0.49 - - 3230 - 2.53 0.096 1788 -564.0 -116.8 - - 3427 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
1444 221.0 -11.4 165 1455 done -0.49 - - 3230 - - - 1788 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
1636 242.9 -11.7 184 1649 done -0.49 - - 3230 - - - 1788 - -116.8 - - 3426 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
1850 267.1 -11.1 195 1861 roll -0.49 - - 3230 - 2.38 0.112 451 -561.8 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.76
1882 270.8 -11.1 199 1893 done -0.49 - - 3230 - 2.35 0.092 1802 574.9 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.65
2209 305.3 -10.5 211 2220 roll -0.49 - - 3230 - 2.47 0.105 3208 569.2 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.78
2255 310.6 -10.0 218 2267 done -0.49 - - 3227 - 2.47 0.097 1805 -568.0 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
2593 345.5 -10.3 233 2603 done -0.49 - - 3227 - - - 1806 - -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.78
2897 375.7 -9.7 243 2908 roll -0.49 - - 3230 - 2.53 0.109 3224 560.5 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
2949 381.0 -9.1 251 2960 done -0.49 - - 3230 - 2.53 0.099 1788 -567.6 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.67 14.60 14.69
3281 412.3 -9.7 265 3292 done -0.49 - - 3230 - - - 1788 - -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
3586 440.5 -9.1 275 3596 done -0.49 - - 3231 - - - 1788 - -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.82 14.81 14.81
3882 467.7 -9.0 285 3892 done -0.49 - - 3227 - - - 1788 - -116.8 - - 3420 - - - - - - - - 14.80 14.85 14.81
4182 496.1 -9.5 295 4192 done -0.49 - - 3230 - - - 1788 - -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
4482 525.2 -10.0 305 4493 roll -0.49 - - 3230 - 2.55 0.108 3225 563.5 -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.83
4543 531.4 -9.8 315 4554 done -0.49 - - 3230 - 2.50 0.099 1808 -566.8 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
4866 563.0 -9.7 327 4876 done -0.49 - - 3230 - - - 1808 - -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
5166 591.2 -9.2 337 5177 roll -0.49 - - 3230 - 2.50 0.109 3206 559.2 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.81 14.60 14.85
5248 598.7 -8.9 351 5259 done -0.49 - - 3230 - 2.50 0.102 1787 -567.6 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.71
5580 628.5 -8.7 365 5591 done -0.49 - - 3230 - - - 1787 - -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
5881 653.7 -8.3 375 5892 roll -0.49 - - 3230 - 2.55 0.109 3222 562.7 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.83
5942 658.9 -8.2 385 5953 done -0.49 - - 3230 - 2.53 0.100 1790 -566.0 -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
6264 687.5 -9.0 397 6274 done -0.49 - - 3231 - - - 1789 - -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.78 14.82 14.82
6569 713.7 -8.8 407 6579 done -0.49 - - 3230 - - - 1790 - -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
6868 739.4 -8.6 417 6879 roll -0.49 - - 3230 - 2.55 0.109 3220 560.8 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.82
6975 748.4 -8.3 435 6986 done -0.49 - - 3230 - 2.53 0.102 1789 -565.6 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
7318 776.4 -7.9 451 7328 done -0.49 - - 3230 - - - 1790 - -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.82
7617 798.7 -7.4 461 7628 roll -0.49 - - 3230 - 2.55 0.109 3222 561.6 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.83
7724 805.6 -7.0 479 7735 done -0.49 - - 3230 - 2.53 0.103 1808 -558.9 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
8067 830.7 -7.1 495 8078 done -0.49 - - 3230 - - - 1807 - -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8371 850.6 -6.6 505 8382 roll -0.49 - - 3230 - 2.53 0.109 3226 560.9 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
8448 856.0 -6.5 518 8460 done -0.49 - - 3229 - 2.53 0.101 1790 -567.6 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
8786 877.0 -6.5 533 8797 done -0.49 - - 3230 - - - 1789 - -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
9091 897.5 -7.0 543 9102 roll -0.49 - - 3230 - 2.55 0.109 3220 561.2 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.81
9153 902.5 -7.2 553 9164 done -0.49 - - 3230 - 2.53 0.101 1805 -559.3 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
9475 927.1 -7.7 565 9485 done -0.49 - - 3230 - - - 1805 - -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
9775 950.3 -7.7 575 9787 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.110 3221 559.7 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.81
9832 955.3 -7.5 584 9843 done -0.49 - - 3230 - 2.55 0.103 1788 -562.0 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.69 14.57 14.69
10159 979.3 -7.5 597 10170 roll -0.49 - - 3230 - 2.55 0.109 3221 562.0 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.81
10215 984.1 -7.4 606 10227 done -0.49 - - 3230 - 2.53 0.105 1807 -558.9 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
10328 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10328 begin apogee
10340 992.1 -6.6 612 10441 done -0.20 0.32 0.184 3333 321.9 - - 2353 - - 92.65 1.905 2942 -5.0 0.492 - - - - - - 14.54 13.88 13.24
10443 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10443 begin climb
10448 996.2 - 615 10555 done 0.49 0.65 0.125 3553 338.5 - - 2353 - 116.8 97.15 1.866 2464 -4.9 0.494 - - - - - - 13.89 13.66 13.04
10843 963.6 10.0 639 10854 done 0.49 - - 3553 - - - 2353 - 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.38 14.42 14.42
11147 934.1 9.8 649 11158 done 0.49 - - 3553 - - - 2350 - 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
11447 905.1 9.5 659 11458 done 0.49 - - 3553 - - - 2355 - 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
11747 877.4 9.3 669 11757 done 0.49 - - 3552 - - - 2353 - 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
12047 850.0 8.9 679 12058 roll 0.49 - - 3553 - 2.55 0.116 3778 558.8 116.8 - - 2455 - - - - - - - - 14.69 14.48 14.71
12114 842.8 10.6 690 12127 done 0.49 - - 3557 - 2.58 0.104 2339 -557.8 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
12424 814.6 9.1 701 12435 roll 0.49 - - 3557 - 2.50 0.114 938 -560.4 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.73
12486 808.1 9.1 711 12497 done 0.49 - - 3557 - 2.50 0.097 2353 566.0 116.8 - - 2455 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
12808 779.4 8.9 723 12819 roll 0.49 - - 3557 - 2.53 0.114 3755 554.2 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.74 14.57 14.76
12875 772.6 10.4 734 12888 done 0.49 - - 3567 - 2.53 0.103 2344 -557.7 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
13185 743.3 9.5 745 13195 done 0.49 - - 3567 - - - 2344 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
13486 714.9 9.3 755 13497 roll 0.49 - - 3576 - 2.50 0.112 938 -562.4 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
13558 707.6 9.7 767 13569 done 0.49 - - 3576 - 2.50 0.097 2353 566.0 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.66
13900 674.0 9.9 783 13911 done 0.49 - - 3580 - - - 2353 - 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14204 646.1 9.2 793 14215 roll 0.49 - - 3577 - 2.53 0.116 3763 557.3 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
14295 636.9 10.5 808 14306 done 0.49 - - 3582 - 2.53 0.105 2346 -560.1 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.67
14622 605.6 9.5 821 14633 roll 0.49 - - 3593 - 2.53 0.116 939 -556.1 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
14673 600.4 10.1 829 14685 done 0.49 0.12 0.240 3558 -291.7 2.47 0.097 2351 571.7 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.51 14.54 14.65
15007 572.8 8.2 843 15017 done 0.49 - - 3558 - - - 2348 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
15310 548.4 8.1 853 15321 done 0.49 - - 3558 - - - 2344 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
15611 523.8 8.3 863 15622 roll 0.49 - - 3558 - 2.55 0.113 936 -552.2 116.8 - - 2455 - - - - - - - - 14.80 14.56 14.78
15663 519.0 8.3 871 15674 done 0.49 - - 3558 - 2.47 0.097 2348 571.7 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
15995 491.6 8.1 885 16005 done 0.49 - - 3558 - - - 2347 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
16300 466.7 8.2 895 16310 done 0.49 - - 3558 - - - 2347 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.81
16599 442.0 8.1 905 16610 done 0.49 - - 3558 - - - 2348 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
16899 417.5 8.4 915 16910 done 0.49 - - 3559 - - - 2347 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.79
17199 394.2 7.6 925 17210 done 0.49 - - 3558 - - - 2347 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
17500 372.7 7.1 935 17515 roll 0.50 - - 3558 - 2.60 0.116 3754 541.2 121.2 2.92 0.669 2447 -3.4 0.359 - - - - - - 14.78 14.56 14.00
17561 367.4 8.3 945 17572 done 0.50 - - 3558 - 2.53 0.103 2349 -555.3 121.2 - - 2451 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.67
17883 344.8 6.9 957 17907 roll 0.51 - - 3566 - 2.58 0.112 935 -548.1 131.3 10.88 1.133 2402 -4.5 0.258 - - - - - - 14.77 14.49 14.06
17973 338.4 8.0 972 17984 done 0.51 - - 3566 - 2.50 0.097 2353 567.2 131.3 - - 2401 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
18300 311.4 8.3 985 18311 done 0.51 - - 3566 - - - 2353 - 131.3 - - 2401 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
18605 285.5 8.7 995 18615 done 0.51 - - 3566 - - - 2354 - 131.3 - - 2401 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
18905 260.1 8.2 1005 18915 done 0.51 - - 3566 - - - 2353 - 131.3 - - 2400 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.77
19200 235.9 8.6 1025 19211 roll 0.51 - - 3570 - 2.55 0.111 927 -559.2 131.3 - - 2401 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
19280 229.1 9.4 1038 19293 done 0.51 - - 3570 - 2.50 0.098 2352 570.0 131.3 - - 2402 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
19475 210.4 9.6 1057 19486 roll 0.51 - - 3570 - 2.53 0.113 3755 554.5 131.3 - - 2401 - - - - - - - - 14.75 14.55 14.76
19561 201.8 10.4 1071 19572 done 0.51 - - 3570 - 2.50 0.099 2344 -564.4 131.3 - - 2401 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
19764 184.6 7.7 1091 19775 done 0.51 - - 3570 - - - 2342 - 131.3 - - 2400 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19956 171.3 6.7 1110 19983 roll 0.52 - - 3568 - 2.62 0.110 3754 538.9 146.4 12.50 0.965 2340 -4.8 0.160 - - - - - - 14.74 14.47 14.12
20066 162.7 8.0 1129 20078 done 0.52 - - 3566 - 2.50 0.098 2347 -562.8 146.4 - - 2340 - - - - - - - - 14.56 14.48 14.57
20260 149.8 6.2 1148 20297 roll 0.54 - - 3579 - 2.60 0.109 938 -541.9 174.3 21.65 0.926 2229 -5.1 0.156 - - - - - - 14.69 14.38 14.05
20376 141.2 8.3 1168 20387 done 0.54 - - 3579 - 2.50 0.094 2351 565.2 174.3 - - 2230 - - - - - - - - 14.49 14.40 14.50
20578 124.5 7.5 1188 20589 done 0.54 - - 3579 - - - 2351 - 174.3 - - 2231 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.66
20771 111.1 7.1 1207 20788 roll 0.54 - - 3579 - 2.55 0.111 3762 553.3 179.4 5.45 0.852 2210 -3.9 0.095 - - - - - - 14.66 14.40 14.07
20912 100.2 7.1 1232 20929 done 0.55 - - 3582 - 2.53 0.099 2346 -559.7 184.7 5.80 0.846 2190 -3.4 0.077 - - - - - - 14.54 14.47 14.08
21121 87.9 6.2 1253 21158 roll 0.57 - - 3582 - 2.58 0.113 949 -541.5 212.2 22.35 0.846 2071 -5.3 0.104 - - - - - - 14.64 14.35 14.04
21272 77.8 6.6 1280 21299 done 0.58 - - 3582 - 2.47 0.097 2349 566.8 229.8 13.70 0.835 2000 -5.2 0.091 - - - - - - 14.47 14.39 14.04
21491 63.4 6.7 1303 21510 done 0.60 - - 3582 - - - 2349 - 245.7 12.55 0.828 1941 -4.7 0.068 - - - - - - 14.59 14.38 14.02
21693 50.3 6.2 1323 21721 done 0.62 - - 3583 - - - 2349 - 272.8 20.45 0.797 1826 -5.6 0.067 - - - - - - 14.59 14.37 14.04
21903 37.6 5.5 1344 21945 roll 0.65 - - 3582 - 2.65 0.109 941 -531.3 315.3 31.83 0.769 1649 -5.6 0.051 - - - - - - 14.57 14.23 13.98
22010 32.6 4.5 1362 22074 done 0.71 0.15 0.111 3663 540.0 2.53 0.096 2354 558.5 382.3 48.22 0.737 1378 -5.6 0.047 - - - - - - 14.35 14.28 13.86
22269 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22269 begin surface coast
22296 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22296 begin surface
SM 1.57 - - - - -10.27 9.98 0.043 89 8.8 1.02 0.110 1809 -9275.5 384.39 - - 1373 - - - - - - - -