NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 446 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.90 of 150.00 AH used of 24V (68.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.74 of 100.00 AH used of 10V (54.26% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 420.69, SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 72 VBD -0.45 - - 127 - - - 2048 - -112.4 -57.70 - 2808 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -2.1 11 107 roll -0.45 10.27 0.227 2699 250.4 1.95 0.068 838 -620.5 -112.4 -18.98 - 3609 -42.2 - - - - - - - - - -
246 32.5 -14.4 43 252 done -0.43 - - 2692 - 1.98 0.054 2071 622.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
572 75.9 -13.2 104 578 roll -0.41 - - 2683 - 2.03 0.062 3314 612.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
775 101.1 -11.5 142 779 done -0.41 0.10 0.117 2717 340.0 1.95 0.047 2074 -635.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1095 126.4 -7.3 173 1099 roll -0.41 - - 2718 - 1.92 0.054 846 -639.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1127 128.6 -7.4 176 1131 done -0.41 - - 2718 - 1.98 0.052 2093 629.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1448 151.5 -7.2 207 1452 roll -0.42 - - 2715 - 1.98 0.062 3313 616.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1512 156.1 -7.5 213 1516 done -0.44 - - 2715 - 1.92 0.046 2081 -641.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1834 178.9 -7.3 244 1837 roll -0.46 - - 2709 - 2.00 0.064 3313 616.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1881 182.2 -7.1 248 1886 done -0.48 - - 2708 - 1.90 0.048 2103 -636.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2197 205.3 -7.1 279 2200 roll -0.49 - - 2708 - 1.98 0.057 852 -631.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2249 209.4 -7.9 284 2253 done -0.50 - - 2708 - 1.98 0.054 2100 630.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2570 234.4 -7.9 315 2574 roll -0.51 - - 2705 - 1.95 0.064 3309 620.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2646 240.2 -7.7 322 2649 done -0.53 - - 2705 - 1.88 0.051 2103 -641.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2965 266.5 -8.3 353 2969 roll -0.54 - - 2705 - 1.98 0.058 855 -630.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
2992 268.7 -9.1 355 2998 done -0.55 - - 2704 - 1.98 0.056 2103 630.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3307 292.9 -7.2 386 3311 roll -0.56 - - 2704 - 1.98 0.067 3310 609.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3361 296.7 -6.8 391 3365 done -0.58 0.08 0.064 2641 -787.5 1.90 0.051 2107 -633.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3681 329.6 -10.5 422 3685 roll -0.56 0.12 0.161 2676 291.7 2.03 0.059 848 -620.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3718 333.1 -8.8 425 3725 done -0.56 - - 2672 - 2.00 0.057 2098 625.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4034 360.5 -8.2 456 4038 roll -0.56 - - 2664 - 1.95 0.066 3305 619.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4109 367.0 -8.7 463 4112 done -0.56 - - 2664 - 1.88 0.053 2106 -637.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4429 394.8 -8.8 494 4433 roll -0.56 - - 2664 - 2.00 0.060 850 -628.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4455 397.3 -9.8 496 4461 done -0.56 - - 2663 - 2.00 0.058 2100 625.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4771 425.8 -9.3 527 4775 roll -0.56 - - 2663 - 2.00 0.068 3314 607.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
4835 431.5 -8.7 533 4839 done -0.56 - - 2663 - 1.90 0.054 2111 -633.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5155 461.0 -9.1 564 5156 done -0.56 - - 2663 - - - 2111 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5467 489.1 -9.0 594 5470 roll -0.56 - - 2663 - 1.98 0.070 3302 601.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5509 492.7 -8.3 598 5512 done -0.56 - - 2663 - 1.88 0.053 2122 -627.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
5829 521.0 -9.1 629 5833 roll -0.56 - - 2663 - 2.05 0.060 842 -624.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
5931 530.4 -9.9 638 5936 done -0.56 - - 2662 - 2.03 0.061 2105 622.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6246 557.8 -8.4 669 6250 roll -0.56 - - 2663 - 2.05 0.063 837 -618.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
6277 560.6 -9.2 672 6282 done -0.56 - - 2663 - 2.03 0.060 2098 621.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
6600 586.1 -7.6 703 6600 done -0.56 - - 2663 - - - 2098 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
6906 609.8 -7.7 725 6910 roll -0.56 - - 2663 - 2.03 0.063 844 -617.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
6970 615.0 -8.1 727 6974 done -0.56 - - 2662 - 2.00 0.061 2086 621.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7305 642.2 -8.3 738 7309 roll -0.56 - - 2662 - 2.00 0.063 849 -618.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7332 644.5 -8.8 738 7337 done -0.56 - - 2663 - 2.00 0.061 2088 619.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7641 670.7 -8.3 749 7641 done -0.56 - - 2663 - - - 2088 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7944 693.0 -7.3 759 7948 roll -0.58 - - 2662 - 2.00 0.071 3309 610.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
7991 696.6 -8.1 760 7996 done -0.59 - - 2662 - 1.95 0.054 2082 -629.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8311 719.4 -7.1 771 8315 roll -0.61 - - 2662 - 1.95 0.061 846 -633.8 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8363 723.4 -7.3 772 8368 done -0.61 - - 2663 - 1.80 0.061 1964 621.1 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8678 744.8 -6.7 783 8682 roll -0.62 - - 2662 - 2.22 0.071 3313 607.7 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8704 746.5 -6.4 783 8710 done -0.62 - - 2662 - 1.90 0.058 2125 -625.3 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
9013 766.0 -6.2 794 9016 roll -0.64 - - 2662 - 1.95 0.071 3307 606.2 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9093 771.0 -6.5 796 9097 done -0.66 - - 2662 - 2.08 0.057 2013 -622.1 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9412 790.1 -5.9 807 9413 done -0.68 - - 2662 - - - 2013 - -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9715 807.5 -5.8 817 9719 roll -0.70 - - 2662 - 2.15 0.071 3313 604.7 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
9775 811.0 -6.3 818 9780 done -0.71 0.12 0.093 2608 -450.0 2.22 0.056 1912 -631.1 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
10082 834.3 -7.8 829 10086 roll -0.71 - - 2598 - 2.30 0.069 3313 609.1 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
10195 843.6 -8.3 832 10198 done -0.69 0.08 0.134 2624 325.0 2.05 0.054 2031 -625.4 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
10513 868.2 -7.9 843 10517 roll -0.69 - - 2622 - 2.10 0.070 3305 606.7 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
10571 873.0 -8.2 844 10578 done -0.69 - - 2622 - 2.12 0.057 1985 -622.6 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
10881 898.0 -8.1 855 10885 roll -0.69 - - 2622 - 2.20 0.071 3311 602.7 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
10998 907.4 -8.1 858 11002 done -0.69 - - 2622 - 2.20 0.058 1945 -620.9 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
11312 932.8 -8.4 869 11315 roll -0.68 - - 2613 - 2.22 0.071 3309 614.4 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
11477 948.5 -8.8 874 11481 done -0.67 - - 2613 - 2.05 0.055 2030 -623.9 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
11807 979.4 -9.3 885 11811 roll -0.64 0.12 0.166 2646 275.0 1.92 0.062 816 -632.3 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
11838 982.1 -7.9 886 11842 done -0.64 - - 2641 - 1.95 0.061 2025 620.0 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
11960 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11960 begin apogee
11964 991.2 7.3 890 12059 done -0.14 0.52 0.121 2809 323.1 - - 2025 - - 93.53 1.235 3150 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
12060 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12060 begin climb
12062 992.7 - 893 12169 roll 0.45 0.55 0.071 3013 370.9 2.20 0.063 770 -570.5 112.4 100.55 1.197 2690 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
12211 986.2 8.4 898 12215 done 0.42 - - 3014 - 2.12 0.058 1993 576.9 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
12547 956.1 9.1 909 12550 roll 0.38 0.15 0.168 2976 -253.3 2.10 0.069 3241 594.3 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12739 940.0 8.8 915 12742 done 0.35 - - 2982 - 2.00 0.057 2020 -610.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13074 914.8 7.2 926 13077 roll 0.32 - - 2982 - 2.05 0.069 3245 597.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13186 905.6 8.8 929 13189 done 0.29 0.12 0.141 2953 -241.7 1.95 0.058 2052 -611.8 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13505 886.2 6.0 940 13508 roll 0.29 - - 2952 - 1.98 0.070 3238 599.0 114.2 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13568 881.6 7.6 942 13572 done 0.27 - - 2957 - 1.90 0.058 2068 -615.8 114.2 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13904 860.8 6.1 953 13908 roll 0.26 - - 2957 - 1.92 0.070 3248 614.6 114.7 - - 2681 - - - - - - - - - - -
13978 855.6 6.9 955 13982 done 0.24 - - 2964 - 1.90 0.058 2078 -615.8 114.7 - - 2681 - - - - - - - - - - -
14303 835.3 6.1 966 14307 roll 0.23 0.12 0.168 2930 -283.3 1.95 0.069 3241 596.4 114.7 - - 2681 - - - - - - - - - - -
14356 832.3 5.3 967 14380 done 0.24 - - 2932 - 1.85 0.058 2094 -620.0 136.1 19.62 1.095 2595 -4.4 0.357 - - - - - - - - -
14702 813.0 5.7 979 14716 roll 0.25 - - 2933 - 1.88 0.068 3248 613.8 146.6 10.50 1.019 2551 -4.2 0.358 - - - - - - - - -
14758 809.2 7.1 981 14763 done 0.25 - - 2933 - 1.88 0.058 2102 -609.6 146.6 - - 2550 - - - - - - - - - - -
15094 790.1 5.7 992 15106 done 0.25 - - 2933 - - - 2102 - 157.1 10.70 1.012 2509 -3.8 0.320 - - - - - - - - -
15398 773.4 5.5 1002 15417 roll 0.26 - - 2933 - 1.90 0.070 3247 602.6 173.6 15.73 1.040 2441 -4.3 0.344 - - - - - - - - -
15449 770.4 6.0 1003 15458 done 0.26 - - 2933 - 1.85 0.058 2115 -611.9 176.2 3.90 0.680 2431 -2.6 0.311 - - - - - - - - -
15791 751.3 5.4 1015 15811 done 0.29 - - 2932 - - - 2115 - 195.7 18.40 1.039 2352 -4.3 0.333 - - - - - - - - -
16093 735.2 5.3 1025 16117 roll 0.31 - - 2933 - 1.90 0.071 3233 588.4 217.3 19.77 1.029 2264 -4.5 0.341 - - - - - - - - -
16135 732.9 4.7 1026 16174 done 0.35 0.08 0.068 2977 550.0 1.85 0.059 2111 -606.5 256.5 35.22 1.034 2104 -4.5 0.345 - - - - - - - - -
16488 704.8 8.0 1038 16492 roll 0.35 - - 2979 - 2.22 0.068 770 -604.1 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
16514 702.9 6.6 1038 16520 done 0.35 - - 2979 - 2.20 0.061 2114 610.9 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
16823 678.4 8.0 1049 16827 roll 0.35 - - 2979 - 1.85 0.071 3234 605.4 256.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
16844 676.8 8.1 1049 16848 done 0.35 - - 2980 - 1.83 0.059 2115 -611.5 256.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
17158 650.1 8.6 1060 17162 roll 0.35 - - 2982 - 2.20 0.068 768 -612.3 256.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
17190 647.5 9.2 1061 17194 done 0.37 - - 2982 - 2.15 0.061 2117 627.4 256.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
17525 618.8 8.5 1072 17529 roll 0.37 - - 2982 - 1.85 0.070 3240 607.0 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
17551 616.3 8.5 1072 17557 done 0.37 - - 2986 - 1.83 0.060 2114 -615.3 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
17862 589.6 8.5 1089 17866 roll 0.37 - - 2986 - 2.20 0.068 764 -613.6 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
17894 587.2 8.1 1092 17897 done 0.38 - - 2985 - 2.17 0.061 2111 620.7 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18215 561.3 7.8 1123 18218 roll 0.38 - - 2986 - 1.85 0.070 3243 611.9 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18257 557.6 9.2 1127 18261 done 0.38 - - 2986 - 1.83 0.058 2112 -618.0 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18578 531.7 7.7 1158 18582 roll 0.38 - - 2985 - 2.17 0.068 759 -623.5 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18598 530.1 7.7 1160 18603 done 0.38 - - 2986 - 2.17 0.061 2110 622.6 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18920 505.5 7.7 1191 18924 roll 0.38 - - 2986 - 2.20 0.068 763 -612.3 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18935 504.4 7.0 1192 18941 done 0.38 - - 2986 - 2.15 0.061 2104 623.7 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
19251 480.7 7.4 1223 19255 roll 0.38 - - 2986 - 2.17 0.068 770 -614.7 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
19261 479.9 7.9 1224 19265 done 0.38 - - 2986 - 2.12 0.061 2088 621.7 256.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
19583 456.3 7.5 1255 19583 done 0.38 - - 2986 - - - 2087 - 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19895 432.4 8.3 1285 19898 roll 0.38 - - 2986 - 1.85 0.071 3247 627.0 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19920 429.9 8.6 1287 19926 done 0.38 - - 2986 - 1.88 0.059 2086 -617.6 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20237 403.0 8.2 1318 20240 roll 0.38 - - 2986 - 2.10 0.068 768 -627.6 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20257 401.2 8.2 1319 20263 done 0.38 - - 2986 - 2.12 0.061 2086 621.7 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20573 375.8 7.6 1350 20576 roll 0.38 - - 2986 - 1.90 0.070 3244 609.5 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20616 372.1 8.6 1354 20619 done 0.38 - - 2986 - 1.83 0.058 2082 -635.0 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20936 348.3 7.0 1385 20940 roll 0.38 - - 2987 - 2.12 0.067 773 -617.5 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
20952 347.3 6.5 1386 20959 done 0.38 - - 2986 - 2.12 0.061 2092 622.2 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
21268 324.7 6.7 1417 21271 roll 0.38 - - 2986 - 1.88 0.069 3237 609.0 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
21321 320.5 7.8 1422 21324 done 0.38 - - 2986 - 1.85 0.058 2089 -620.5 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
21642 296.8 7.3 1453 21643 done 0.38 - - 2986 - - - 2089 - 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
21954 273.9 7.6 1483 21957 roll 0.38 - - 2986 - 1.88 0.070 3245 614.9 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
21979 271.6 9.3 1485 21986 done 0.38 - - 2986 - 1.85 0.059 2097 -620.5 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
22296 248.2 6.9 1516 22300 roll 0.38 - - 2987 - 2.15 0.067 757 -623.3 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
22305 247.6 6.6 1516 22311 done 0.38 - - 2986 - 2.17 0.060 2112 624.4 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
22621 226.9 6.3 1547 22625 roll 0.38 - - 2987 - 1.85 0.068 3241 610.3 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
22675 223.2 8.2 1552 22678 done 0.38 - - 2986 - 1.80 0.057 2103 -632.2 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
22995 202.6 6.8 1583 22999 roll 0.39 - - 2987 - 1.88 0.069 3240 604.8 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
23011 201.5 6.5 1584 23018 done 0.39 - - 2987 - 1.80 0.058 2120 -622.2 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
23327 180.4 6.7 1615 23330 roll 0.40 - - 2987 - 2.17 0.067 767 -623.5 256.5 - - 2091 - - - - - - - - - - -
23342 179.4 5.8 1616 23352 done 0.42 - - 2986 - 2.17 0.061 2120 623.5 265.0 6.43 0.630 2069 -3.4 0.104 - - - - - - - - -
23663 158.5 6.8 1647 23667 roll 0.43 - - 2986 - 1.83 0.069 3237 610.4 265.0 - - 2069 - - - - - - - - - - -
23711 155.2 6.2 1651 23716 done 0.44 - - 2986 - 1.77 0.057 2130 -625.4 265.0 - - 2068 - - - - - - - - - - -
24026 137.3 4.8 1682 24060 roll 0.48 - - 2987 - 2.22 0.066 768 -613.5 299.6 29.75 0.686 1927 -4.7 0.102 - - - - - - - - -
24079 134.9 4.0 1687 24133 done 0.55 0.12 0.094 3044 475.0 2.20 0.060 2147 626.8 357.3 48.08 0.670 1692 -4.9 0.105 - - - - - - - - -
24451 105.6 7.8 1723 24454 roll 0.55 - - 3045 - 2.25 0.066 767 -613.3 357.3 - - 1684 - - - - - - - - - - -
24471 104.3 7.5 1724 24477 done 0.56 - - 3045 - 2.20 0.058 2123 616.4 357.3 - - 1683 - - - - - - - - - - -
24797 81.1 6.5 1780 24802 roll 0.58 - - 3045 - 1.83 0.067 3237 608.7 357.3 - - 1682 - - - - - - - - - - -
24818 79.6 6.8 1784 24823 done 0.59 - - 3045 - 1.83 0.057 2111 -615.3 357.3 - - 1681 - - - - - - - - - - -
25144 59.1 6.2 1845 25150 roll 0.61 - - 3046 - 2.17 0.065 775 -615.7 357.3 - - 1681 - - - - - - - - - - -
25177 57.3 5.6 1851 25194 done 0.64 - - 3046 - 2.17 0.058 2126 622.6 370.7 10.50 0.601 1638 -4.1 0.042 - - - - - - - - -
25517 37.8 5.3 1914 25539 roll 0.68 - - 3046 - 1.88 0.067 3252 598.9 391.9 18.48 0.604 1551 -4.7 0.032 - - - - - - - - -
25550 36.0 5.2 1920 25577 done 0.73 0.10 0.061 3104 580.0 1.83 0.056 2118 -619.7 417.3 21.92 0.590 1448 -4.7 0.031 - - - - - - - - -
25898 13.8 6.4 1985 25905 roll 0.75 - - 3109 - 2.20 0.064 767 -614.1 417.3 - - 1440 - - - - - - - - - - -
25926 12.0 6.3 1990 25931 done 0.77 - - 3109 - 2.15 0.057 2100 620.0 417.3 - - 1440 - - - - - - - - - - -
26065 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26065 begin surface coast
26106 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26106 begin surface
SM 1.83 - - - - -8.41 7.95 0.047 135 -374.1 - - 2102 - 420.69 - - 1436 - - - - - - - -