NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 443 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.43 of 150.00 AH used of 24V (59.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 49.50 of 100.00 AH used of 10V (50.50% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 348.08, SM_CC=300)
• GPS1 time: 76 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 108 - - - 2193 - -136.3 -54.88 - 2620 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -2.0 10 116 roll -0.47 11.57 0.216 3032 252.7 2.30 0.064 783 -613.0 -136.3 -19.40 - 3352 -37.7 - - - - - - - 24.72 25.46 26.13
174 16.0 -13.6 27 181 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.051 2201 638.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
486 64.9 -15.1 88 493 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.061 3608 625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
511 68.8 -15.9 92 518 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2190 -653.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
824 110.1 -13.6 153 831 roll -0.47 - - 3015 - 2.15 0.050 801 -646.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
935 123.7 -11.2 170 940 done -0.47 0.10 0.110 3042 270.0 2.15 0.050 2197 649.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.49 25.68 -
1251 152.3 -8.5 191 1256 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.062 3602 632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1387 163.4 -7.8 200 1392 done -0.47 - - 3034 - 2.12 0.043 2198 -662.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
1701 188.9 -8.2 221 1706 roll -0.47 - - 3034 - 2.12 0.050 807 -656.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
1748 192.7 -8.3 224 1752 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 2205 644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
2066 219.5 -8.4 241 2072 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.062 3609 632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2113 222.9 -8.3 243 2117 done -0.47 - - 3016 - 2.15 0.043 2201 -654.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.87 -
2421 251.4 -9.6 258 2422 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2721 279.6 -9.6 273 2726 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.063 3610 627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
2788 285.5 -9.8 276 2793 done -0.47 0.12 0.132 3043 300.0 2.17 0.044 2198 -650.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
3096 309.3 -7.6 291 3100 roll -0.47 - - 3043 - 2.17 0.050 795 -646.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
3120 311.1 -7.8 292 3124 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.051 2203 640.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
3433 336.7 -8.2 308 3439 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.063 3612 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3501 341.8 -8.5 311 3505 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2198 -651.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
3808 366.8 -7.7 326 3809 done -0.47 - - 3025 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4110 390.9 -8.2 341 4116 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.051 803 -647.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
4138 392.5 -8.2 342 4147 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.052 2201 644.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
4469 421.4 -8.4 355 4474 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.064 3616 620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
4537 426.7 -8.5 357 4542 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.17 0.045 2201 -652.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
4855 447.4 -5.9 368 4861 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.065 3605 624.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
4887 449.3 -5.9 369 4893 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.046 2207 -650.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5217 470.3 -6.3 380 5218 done -0.47 - - 3034 - - - 2205 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5516 491.1 -7.1 390 5517 done -0.47 - - 3034 - - - 2205 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5816 512.2 -6.9 400 5822 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.065 3613 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5860 514.4 -6.9 401 5866 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2194 -645.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.81 -
6176 537.5 -6.8 412 6182 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.065 3608 620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
6206 539.6 -6.8 413 6211 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.046 2196 -650.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.81 -
6536 563.2 -7.3 424 6541 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.053 800 -643.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
6559 563.2 -7.3 424 6566 done -0.47 0.12 0.138 3042 225.0 2.20 0.053 2204 638.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.51 25.63 -
6866 583.1 -5.7 435 6871 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.066 3608 624.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
6899 584.8 -5.7 436 6903 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.047 2200 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
7221 605.5 -6.7 447 7227 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.066 3603 623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
7252 607.7 -6.8 448 7257 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.047 2195 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.78 -
7582 632.2 -7.3 459 7583 done -0.47 - - 3024 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7881 653.5 -7.2 469 7887 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.067 3613 609.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.45 -
7914 655.8 -7.3 470 7918 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.047 2198 -643.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.77 -
8237 682.2 -8.0 481 8243 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3611 619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8259 682.2 -8.0 481 8267 done -0.47 0.15 0.122 3048 293.3 2.20 0.047 2194 -644.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.56 25.76 -
8567 703.3 -6.3 492 8573 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.067 3602 617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8610 705.2 -6.4 493 8616 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.047 2192 -640.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
8927 726.8 -6.2 504 8928 done -0.47 - - 3041 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9227 743.9 -5.5 514 9232 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3603 613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
9260 745.4 -5.4 515 9266 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.047 2201 -646.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9587 763.9 -5.5 526 9592 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3607 616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9620 765.6 -5.4 527 9624 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.048 2194 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
9943 783.9 -5.6 538 9949 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3611 608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9975 785.8 -5.8 539 9980 done -0.47 0.12 0.123 3049 308.3 2.20 0.048 2203 -640.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10299 802.8 -5.7 550 10301 done -0.47 - - 3049 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10599 820.7 -5.8 560 10604 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.067 3606 616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
10637 822.4 -5.6 561 10641 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.049 2198 -640.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
10955 840.3 -5.8 572 10956 done -0.47 - - 3041 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11254 859.3 -6.6 582 11255 done -0.47 - - 3041 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11554 878.2 -6.0 592 11560 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.068 3612 616.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
11593 880.1 -6.0 593 11599 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.048 2189 -641.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.71 -
11914 900.2 -6.1 604 11919 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.067 3605 615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.36 -
11947 902.2 -6.1 605 11951 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.049 2198 -639.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
12270 922.7 -6.3 616 12271 done -0.47 - - 3022 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12569 939.6 -5.2 626 12575 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.068 3612 607.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.34 -
12622 941.2 -5.1 627 12629 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.048 2201 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.69 -
12930 959.4 -5.6 638 12931 done -0.47 - - 3013 - - - 2201 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13229 979.2 -6.9 648 13236 roll -0.47 0.12 0.142 3047 283.3 2.30 0.067 3604 610.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 26.04 25.32 -
13269 981.1 -6.9 649 13274 done -0.47 - - 3046 - 2.20 0.049 2196 -640.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.67 -
13436 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13436 begin apogee
13444 991.4 -5.5 655 13572 done -0.22 0.22 0.109 3126 363.6 - - 2338 - - 123.47 1.171 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.82 - 22.84
13575 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13575 begin climb
13578 996.0 - 659 13723 roll 0.47 0.62 0.073 3345 353.2 2.60 0.066 3731 535.8 136.3 132.20 1.135 2236 -4.2 0.415 - - - - - - 24.39 23.32 21.94
13780 986.8 6.9 666 13784 done 0.47 - - 3355 - 2.35 0.047 2335 -594.0 139.8 - - 2232 - - - - - - - - - 24.10 -
14093 959.9 8.2 677 14094 done 0.47 - - 3355 - - - 2331 - 139.8 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14392 934.4 8.3 687 14393 done 0.47 - - 3355 - - - 2331 - 139.8 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14693 909.2 8.1 697 14694 done 0.47 - - 3355 - - - 2331 - 139.8 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14993 883.7 8.6 707 14994 done 0.47 - - 3355 - - - 2331 - 139.8 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15293 858.2 8.5 717 15298 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.067 3737 611.3 139.8 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15330 855.5 8.6 718 15334 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.050 2322 -637.4 139.8 - - 2223 - - - - - - - - - 25.77 -
15648 826.3 8.6 729 15650 done 0.47 - - 3365 - - - 2321 - 139.8 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15947 801.5 8.2 739 15953 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.068 3735 614.8 139.8 - - 2222 - - - - - - - - - 25.57 -
15990 798.7 8.4 740 15995 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.050 2315 -639.6 139.8 - - 2222 - - - - - - - - - 25.78 -
16303 769.2 8.9 751 16304 done 0.47 - - 3375 - - - 2313 - 139.8 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16604 741.4 9.6 761 16605 done 0.47 - - 3375 - - - 2313 - 139.8 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16903 713.0 9.2 771 16908 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.068 3730 616.1 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
16932 710.1 9.3 772 16939 done 0.47 0.15 0.146 3346 -193.3 2.22 0.050 2317 -636.5 139.8 - - 2222 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
17263 685.1 7.7 783 17264 done 0.47 - - 3346 - - - 2315 - 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17563 662.1 7.8 793 17564 done 0.47 - - 3346 - - - 2316 - 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17863 640.2 7.2 803 17868 roll 0.47 - - 3354 - 2.20 0.057 920 -634.5 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.61 -
17896 638.2 7.1 804 17900 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.057 2328 634.2 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.62 -
18218 614.9 7.3 815 18224 roll 0.47 - - 3354 - 2.28 0.068 3734 616.7 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
18280 609.9 7.8 817 18284 done 0.47 - - 3364 - 2.20 0.050 2326 -640.0 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
18604 585.4 7.3 828 18605 done 0.47 - - 3364 - - - 2325 - 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18903 563.8 7.3 838 18904 done 0.47 - - 3364 - - - 2325 - 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19203 541.0 7.9 848 19204 done 0.47 - - 3364 - - - 2325 - 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19504 515.7 8.6 858 19505 done 0.47 - - 3364 - - - 2325 - 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19803 490.4 8.4 868 19809 roll 0.47 - - 3375 - 2.22 0.057 914 -635.6 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
19851 487.9 8.3 869 19855 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.056 2325 635.6 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
20159 460.5 8.3 879 20164 roll 0.47 - - 3375 - 2.25 0.067 3735 626.7 139.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
20241 454.7 8.9 881 20248 done 0.47 0.15 0.143 3345 -200.0 2.22 0.050 2318 -638.3 139.8 - - 2221 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
20548 431.5 6.7 892 20562 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.057 914 -610.4 147.2 8.40 0.723 2192 -3.5 0.231 - - - - - - - 25.60 23.88
20615 427.3 7.0 894 20621 done 0.48 - - 3352 - 2.22 0.056 2327 636.5 147.5 - - 2191 - - - - - - - - - 25.56 -
20936 403.4 6.9 905 20946 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.068 3739 613.9 151.6 5.35 0.622 2176 -2.8 0.204 - - - - - - - 25.65 23.92
20968 401.0 7.1 906 20972 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2319 -639.6 151.6 - - 2175 - - - - - - - - - 25.78 -
21291 378.0 6.5 922 21311 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.056 923 -612.3 164.6 13.55 0.757 2122 -3.9 0.219 - - - - - - - 25.72 24.13
21343 375.2 6.4 924 21364 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.056 2326 632.0 179.7 15.05 0.758 2061 -4.1 0.225 - - - - - - - 25.60 24.08
21676 350.8 7.5 941 21682 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.067 3738 619.3 179.7 - - 2056 - - - - - - - - - 25.42 -
21735 345.3 8.7 944 21741 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.048 2324 -636.9 179.7 - - 2055 - - - - - - - - - 25.65 -
22056 315.0 9.6 960 22057 done 0.49 - - 3382 - - - 2321 - 179.7 - - 2055 - - - - - - - - - - -
22355 287.6 8.7 975 22356 done 0.49 - - 3382 - - - 2321 - 179.7 - - 2054 - - - - - - - - - - -
22656 263.2 8.1 990 22662 roll 0.49 - - 3382 - 2.33 0.066 3739 608.6 179.7 - - 2054 - - - - - - - - - 25.50 -
22688 261.3 8.3 991 22695 done 0.49 0.15 0.142 3352 -200.0 2.22 0.048 2321 -638.7 179.7 - - 2054 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
22997 239.8 6.7 1007 23015 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.056 919 -614.9 188.3 8.00 0.623 2025 -3.6 0.156 - - - - - - - 25.80 24.20
23047 236.9 6.6 1009 23064 done 0.50 - - 3359 - 2.22 0.054 2334 637.4 198.4 10.45 0.653 1985 -3.8 0.156 - - - - - - - 25.70 24.28
23380 212.5 7.0 1026 23385 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.067 3745 618.9 198.4 - - 1981 - - - - - - - - - 25.50 -
23399 210.8 7.2 1027 23404 done 0.50 - - 3368 - 2.20 0.048 2329 -643.6 198.4 - - 1980 - - - - - - - - - 25.72 -
23709 187.4 7.7 1045 23714 roll 0.50 - - 3378 - 2.20 0.055 921 -640.0 198.4 - - 1980 - - - - - - - - - 25.60 -
23732 186.3 7.7 1046 23738 done 0.50 - - 3378 - 2.22 0.054 2332 635.6 198.4 - - 1980 - - - - - - - - - 25.61 -
24039 161.3 7.6 1067 24045 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.067 3747 620.6 198.4 - - 1979 - - - - - - - - - 25.51 -
24083 157.4 8.6 1070 24090 done 0.50 0.12 0.143 3355 -191.7 2.25 0.048 2317 -635.6 198.4 - - 1980 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
24402 136.6 6.7 1091 24416 roll 0.50 - - 3362 - 2.25 0.055 914 -623.6 207.6 8.93 0.583 1947 -3.7 0.097 - - - - - - - 25.82 24.32
24490 130.2 7.0 1097 24495 done 0.50 - - 3362 - 2.20 0.054 2326 641.8 209.2 - - 1945 - - - - - - - - - 25.67 -
24801 107.5 7.3 1139 24808 roll 0.50 - - 3363 - 2.28 0.066 3736 618.4 209.2 - - 1945 - - - - - - - - - 25.53 -
24826 105.6 7.8 1143 24833 done 0.50 - - 3372 - 2.20 0.047 2321 -643.2 209.2 - - 1945 - - - - - - - - - 25.77 -
25138 86.4 5.7 1204 25175 roll 0.51 - - 3382 - 2.30 0.054 914 -611.7 243.1 31.33 0.617 1801 -4.6 0.072 - - - - - - - 25.63 24.44
25197 82.8 6.0 1214 25227 done 0.52 - - 3382 - 2.22 0.053 2326 636.0 269.2 22.98 0.593 1694 -4.7 0.073 - - - - - - - 25.54 24.29
25533 61.4 6.2 1279 25558 roll 0.53 - - 3382 - 2.25 0.052 912 -628.4 289.7 17.60 0.575 1610 -4.8 0.057 - - - - - - - 25.56 24.39
25586 58.4 5.7 1288 25622 done 0.55 - - 3382 - 2.25 0.053 2336 632.9 323.3 28.42 0.576 1474 -4.8 0.054 - - - - - - - 25.49 24.29
25929 36.4 6.7 1354 25943 roll 0.55 - - 3382 - 2.33 0.052 920 -607.7 331.7 7.53 0.498 1440 -4.5 0.037 - - - - - - - 25.63 24.29
25977 33.2 6.5 1362 25996 done 0.55 - - 3382 - 2.22 0.053 2329 634.7 345.4 12.98 0.542 1384 -4.3 0.030 - - - - - - - 25.56 24.36
26291 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26291 begin surface coast
26336 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26336 begin surface
SM 2.45 - - - - -9.47 8.43 0.031 112 -387.9 0.20 0.086 2193 -680.0 348.08 - - 1375 - - - - - - - -