NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 441 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.13 of 150.00 AH used of 24V (59.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 49.29 of 100.00 AH used of 10V (50.71% remains)
• Surface angle -80.1 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 110 - - - 2193 - -136.3 -55.65 - 2755 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -2.5 10 111 roll -0.47 11.57 0.216 3026 252.0 2.38 0.074 3609 595.0 -136.3 -14.00 - 3353 -42.7 - - - - - - - 24.79 25.47 26.21
185 21.7 -13.8 29 192 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2194 -643.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.64 -
495 70.2 -13.6 90 502 roll -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 790 -647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
551 77.6 -11.8 100 558 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 2203 636.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
865 117.7 -12.7 161 871 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.062 3613 618.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
907 122.2 -12.4 165 915 done -0.47 0.12 0.134 3040 283.3 2.20 0.044 2183 -650.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.62 25.81 -
1216 151.0 -8.4 186 1222 roll -0.47 - - 3040 - 2.12 0.050 802 -651.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.69 -
1268 155.0 -8.8 189 1275 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.050 2203 645.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
1575 183.7 -9.1 210 1578 roll -0.47 - - 3022 - 2.25 0.063 3612 626.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.59 -
1607 186.6 -9.1 212 1611 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2197 -652.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
1919 215.1 -8.7 230 1920 done -0.47 - - 3023 - - - 2192 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2221 243.2 -9.8 245 2226 roll -0.47 - - 3023 - 2.12 0.050 803 -655.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.71 -
2313 251.3 -10.1 249 2320 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.050 2204 645.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
2620 282.1 -9.3 265 2625 roll -0.47 - - 3003 - 2.22 0.063 3607 632.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
2662 285.9 -9.4 267 2667 done -0.47 0.15 0.126 3047 293.3 2.15 0.044 2202 -653.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.65 25.86 -
2976 307.4 -6.8 283 2982 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.064 3607 624.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.55 -
3004 308.8 -6.8 284 3008 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.044 2189 -653.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
3311 333.2 -8.0 299 3316 roll -0.47 - - 3039 - 2.12 0.051 802 -654.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.69 -
3351 336.6 -8.2 301 3356 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.051 2210 640.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.69 -
3671 362.7 -7.9 317 3676 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.063 3610 630.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
3739 367.5 -8.0 320 3743 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.044 2190 -654.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.84 -
4045 393.3 -8.1 335 4047 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4355 418.8 -8.2 347 4357 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4657 443.6 -8.2 357 4658 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4955 466.7 -7.5 367 4957 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5256 487.9 -7.1 377 5257 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5556 508.9 -7.1 387 5557 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5856 532.2 -8.0 397 5857 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6155 556.0 -7.7 407 6161 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.065 3608 617.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
6193 558.3 -7.7 408 6198 done -0.47 0.12 0.123 3047 308.3 2.20 0.046 2192 -643.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
6512 577.6 -5.8 419 6518 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.066 3606 620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6542 579.4 -5.8 420 6547 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.046 2198 -648.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
6872 601.2 -6.8 431 6874 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7172 622.8 -7.4 441 7173 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7471 645.3 -7.3 451 7477 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.066 3612 615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7501 647.6 -7.4 452 7507 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.047 2200 -641.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
7832 671.6 -7.0 463 7838 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.054 797 -646.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
7865 673.6 -6.8 464 7869 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.054 2200 637.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.59 -
8188 695.5 -6.7 475 8193 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.067 3607 625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
8262 699.7 -6.8 477 8267 done -0.47 - - 3012 - 2.20 0.047 2189 -644.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
8577 721.6 -6.5 488 8579 done -0.47 0.12 0.139 3048 300.0 - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 26.08 - -
8878 735.4 -4.6 498 8884 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.067 3611 611.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
8915 736.9 -4.8 499 8919 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2198 -642.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
9233 754.6 -5.5 510 9234 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9533 772.2 -5.9 520 9539 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3606 618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
9565 774.1 -6.1 521 9569 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.047 2193 -642.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
9888 795.8 -6.7 532 9893 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.054 795 -644.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.55 -
9911 795.8 -6.7 532 9919 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.054 2205 635.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
10218 818.0 -6.8 543 10223 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.067 3605 622.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
10278 822.5 -7.1 545 10283 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.047 2198 -639.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.73 -
10608 845.8 -7.3 556 10610 done -0.47 0.12 0.139 3048 291.7 - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 26.09 - -
10908 861.9 -5.2 566 10909 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11208 878.1 -5.4 576 11213 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.068 3615 608.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
11231 878.1 -5.4 576 11239 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.048 2190 -641.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
11538 896.6 -5.4 587 11539 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11838 912.0 -5.2 597 11844 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.068 3610 609.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
11882 913.6 -5.2 598 11887 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2197 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
12198 931.2 -5.2 609 12199 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12498 947.5 -5.5 619 12504 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.069 3614 608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
12531 949.3 -5.7 620 12535 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.049 2197 -638.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.69 -
12853 968.6 -5.9 631 12859 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.069 3610 614.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
12897 970.7 -6.0 632 12903 done -0.47 0.12 0.124 3049 308.3 2.20 0.048 2199 -641.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
13213 987.0 -4.8 643 13214 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13300 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13300 begin apogee
13307 991.5 -4.9 646 13436 done -0.22 0.20 0.110 3122 370.0 - - 2341 - - 124.22 1.170 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.88 - 22.84
13439 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13440 begin climb
13442 995.1 - 650 13586 roll 0.47 0.65 0.073 3357 361.5 2.58 0.054 929 -547.3 136.3 132.38 1.132 2237 -4.2 0.412 - - - - - - 24.38 23.34 21.96
13600 988.7 5.4 656 13646 done 0.49 - - 3357 - 2.40 0.054 2317 578.3 176.0 39.12 1.088 2075 -4.1 0.420 - - - - - - - 23.68 21.99
13962 955.3 9.6 668 13967 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.068 3741 606.0 176.0 - - 2064 - - - - - - - - - 25.08 -
14009 951.9 9.9 669 14014 done 0.49 - - 3367 - 2.28 0.050 2328 -619.7 176.0 - - 2064 - - - - - - - - - 25.32 -
14316 917.4 10.4 679 14321 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.057 908 -622.8 176.0 - - 2064 - - - - - - - - - 25.52 -
14334 917.4 10.4 679 14338 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.057 2333 625.0 176.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.53 -
14642 882.1 10.8 689 14647 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.069 3738 616.2 176.0 - - 2062 - - - - - - - - - 25.53 -
14689 878.7 11.0 690 14694 done 0.49 0.15 0.154 3350 -186.7 2.25 0.050 2321 -629.8 176.0 - - 2062 - - - - - - - - 25.46 25.71 -
14996 848.0 9.4 700 14997 done 0.49 - - 3350 - - - 2315 - 176.0 - - 2062 - - - - - - - - - - -
15296 820.0 9.4 710 15302 roll 0.49 - - 3357 - 2.20 0.058 915 -636.4 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - 25.65 -
15339 817.3 9.2 711 15343 done 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 2334 630.7 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - 25.66 -
15651 786.1 9.4 722 15656 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.070 3735 614.5 176.0 - - 2061 - - - - - - - - - 25.57 -
15681 782.7 9.7 723 15686 done 0.49 - - 3367 - 2.25 0.050 2316 -630.7 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.77 -
16011 749.5 10.3 734 16017 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.057 917 -635.9 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.65 -
16041 746.5 10.3 735 16047 done 0.49 - - 3378 - 2.25 0.057 2331 628.4 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.66 -
16371 711.4 10.4 746 16377 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.069 3732 622.7 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.56 -
16404 708.0 10.5 747 16409 done 0.49 0.12 0.153 3355 -191.7 2.22 0.048 2314 -638.7 176.0 - - 2060 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
16727 682.4 7.2 758 16732 roll 0.49 - - 3364 - 2.20 0.057 912 -637.3 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.64 -
16759 680.1 7.2 759 16764 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.057 2322 635.1 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.64 -
17087 655.1 7.7 770 17088 done 0.49 - - 3363 - - - 2322 - 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - - -
17387 630.9 8.2 780 17388 done 0.49 - - 3363 - - - 2322 - 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - - -
17688 604.5 9.2 790 17689 done 0.49 - - 3363 - - - 2322 - 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - - -
17987 576.7 9.3 800 17993 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.068 3743 609.9 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.51 -
18010 576.7 9.3 800 18018 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.050 2323 -631.1 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.76 -
18317 544.3 9.8 811 18323 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.068 3755 614.6 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.50 -
18351 541.0 10.1 812 18355 done 0.49 - - 3382 - 2.25 0.050 2326 -635.1 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.75 -
18673 507.4 10.0 823 18679 roll 0.49 - - 3393 - 2.22 0.057 913 -636.5 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.59 -
18711 504.5 9.8 824 18716 done 0.49 0.15 0.137 3352 -273.3 2.25 0.057 2333 631.1 176.0 - - 2060 - - - - - - - - 25.44 25.59 -
19030 479.5 7.5 835 19035 roll 0.49 - - 3352 - 2.25 0.069 3732 621.8 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.47 -
19072 477.1 7.5 836 19076 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.048 2325 -639.5 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.76 -
19385 451.7 7.5 847 19390 roll 0.49 - - 3369 - 2.20 0.056 920 -638.6 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.58 -
19432 449.7 7.3 848 19437 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.056 2327 633.8 176.0 - - 2059 - - - - - - - - - 25.58 -
19739 426.1 7.1 858 19745 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.068 3743 615.7 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.46 -
19769 423.8 7.3 859 19775 done 0.49 - - 3379 - 2.25 0.049 2313 -635.6 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.72 -
20090 397.8 8.3 870 20095 roll 0.49 - - 3388 - 2.17 0.056 920 -641.9 176.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.58 -
20129 394.4 8.4 872 20135 done 0.49 0.15 0.135 3348 -266.7 2.25 0.056 2334 628.4 176.0 - - 2059 - - - - - - - - 25.41 25.57 -
20450 372.5 6.6 888 20469 roll 0.49 - - 3348 - 2.38 0.068 3737 589.5 186.6 8.23 0.695 2031 -3.4 0.203 - - - - - - - 25.51 23.88
20495 369.3 7.0 890 20499 done 0.49 - - 3355 - 2.22 0.050 2323 -636.9 188.0 - - 2030 - - - - - - - - - 25.70 -
20807 346.5 7.3 906 20813 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.055 915 -634.2 188.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.53 -
20871 342.3 7.0 909 20875 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.055 2325 635.1 188.7 - - 2028 - - - - - - - - - 25.54 -
21184 317.8 7.6 925 21189 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.067 3732 625.3 188.7 - - 2028 - - - - - - - - - 25.44 -
21227 314.3 8.3 927 21231 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.047 2323 -640.5 188.7 - - 2028 - - - - - - - - - 25.72 -
21539 288.8 8.2 943 21545 roll 0.49 - - 3385 - 2.20 0.055 921 -637.3 188.7 - - 2028 - - - - - - - - - 25.55 -
21567 287.0 8.4 944 21571 done 0.49 - - 3384 - 2.22 0.055 2329 634.2 188.7 - - 2028 - - - - - - - - - 25.56 -
21875 258.9 8.7 959 21880 roll 0.49 - - 3384 - 2.25 0.067 3727 621.3 188.7 - - 2028 - - - - - - - - - 25.44 -
21914 255.0 9.2 961 21920 done 0.49 0.10 0.123 3361 -230.0 2.17 0.049 2331 -643.3 188.7 - - 2028 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
22237 232.7 6.8 977 22247 done 0.49 - - 3360 - - - 2325 - 193.2 7.25 0.610 2006 -3.0 0.129 - - - - - - - - 24.01
22535 212.1 6.8 992 22543 done 0.50 - - 3360 - - - 2325 - 198.9 6.82 0.591 1983 -3.4 0.135 - - - - - - - - 24.06
22835 192.2 6.5 1009 22851 done 0.50 - - 3360 - - - 2325 - 213.1 14.07 0.657 1925 -4.1 0.134 - - - - - - - - 24.29
23152 172.0 6.7 1030 23164 done 0.51 - - 3361 - - - 2325 - 220.8 8.15 0.596 1893 -3.9 0.126 - - - - - - - - 24.22
23465 149.8 6.7 1051 23479 roll 0.51 - - 3368 - 2.25 0.054 906 -630.7 228.0 7.78 0.577 1864 -3.7 0.108 - - - - - - - 25.74 24.25
23499 147.6 6.8 1053 23513 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.055 2327 640.1 233.9 6.85 0.555 1839 -3.6 0.108 - - - - - - - 25.65 24.22
23815 126.8 6.5 1074 23834 roll 0.52 - - 3368 - 2.30 0.054 910 -616.1 247.1 12.62 0.609 1785 -4.3 0.099 - - - - - - - 25.70 24.37
23888 122.0 6.5 1079 23906 done 0.52 - - 3369 - 2.22 0.054 2331 640.1 259.7 12.15 0.598 1734 -4.2 0.095 - - - - - - - 25.58 24.31
24213 100.2 6.9 1138 24219 done 0.52 - - 3368 - - - 2331 - 262.6 - - 1730 - - - - - - - - - - -
24524 80.2 6.2 1199 24549 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.054 913 -608.6 282.2 19.48 0.601 1642 -4.5 0.067 - - - - - - - 25.68 24.47
24778 62.2 7.9 1248 24785 done 0.53 - - 3368 - 2.25 0.052 2333 631.1 282.2 - - 1638 - - - - - - - - - 25.60 -
25091 41.7 6.9 1309 25098 roll 0.53 - - 3368 - 2.28 0.066 3737 615.8 285.5 - - 1637 - - - - - - - - - 25.53 -
25328 22.9 8.9 1355 25335 done 0.53 - - 3368 - 2.22 0.044 2300 -647.3 285.5 - - 1636 - - - - - - - - - 25.83 -
25582 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25582 begin surface coast
25648 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25648 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.47 8.27 0.027 109 -394.1 0.15 0.083 2192 -720.0 300.00 10.90 0.171 1570 -6.1 0.008 - - - - 1 -