NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 441 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.13 of 150.00 AH used of 24V (68.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.90 of 100.00 AH used of 10V (55.11% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -20.2 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 73 VBD -0.60 - - 133 - - - 2090 - -56.0 -56.72 - 3004 - - - - - - - - - - -
75 3.4 -2.2 11 103 roll -0.63 10.30 0.236 2646 244.0 1.98 0.068 838 -632.3 -109.8 -12.85 - 3598 -46.2 - - - - - - - - - -
119 16.2 -27.3 19 125 done -0.48 0.17 0.146 2693 276.5 1.98 0.055 2065 619.7 -109.8 - - 3599 - - - - - - - - - - -
446 68.9 -12.8 80 452 roll -0.48 - - 2686 - 2.05 0.064 3312 608.3 -109.8 - - 3602 - - - - - - - - - - -
613 88.0 -10.5 111 618 done -0.49 - - 2686 - 1.92 0.048 2092 -635.4 -109.8 - - 3604 - - - - - - - - - - -
936 123.6 -10.3 152 937 done -0.51 - - 2686 - - - 2091 - -109.8 - - 3604 - - - - - - - - - - -
1248 153.1 -8.7 182 1249 done -0.53 - - 2686 - - - 2091 - -109.8 - - 3604 - - - - - - - - - - -
1558 180.0 -9.1 212 1559 done -0.56 - - 2686 - - - 2091 - -109.8 - - 3604 - - - - - - - - - - -
1869 208.7 -8.7 242 1870 done -0.58 - - 2686 - - - 2091 - -109.8 - - 3603 - - - - - - - - - - -
2179 235.6 -8.6 272 2180 done -0.61 - - 2686 - - - 2091 - -109.8 - - 3602 - - - - - - - - - - -
2490 264.0 -8.8 302 2493 roll -0.64 0.10 0.107 2626 -600.0 2.00 0.066 3323 616.0 -109.8 - - 3601 - - - - - - - - - - -
2520 267.7 -11.6 305 2524 done -0.64 - - 2626 - 1.92 0.051 2104 -634.9 -109.8 - - 3601 - - - - - - - - - - -
2841 307.9 -11.8 336 2845 roll -0.64 - - 2626 - 1.98 0.057 852 -632.3 -109.8 - - 3600 - - - - - - - - - - -
2889 314.0 -12.4 340 2895 done -0.64 - - 2622 - 1.98 0.055 2100 630.3 -109.8 - - 3600 - - - - - - - - - - -
3204 353.5 -12.5 371 3205 done -0.64 - - 2622 - - - 2100 - -109.8 - - 3599 - - - - - - - - - - -
3516 393.8 -12.9 401 3519 roll -0.64 - - 2622 - 1.98 0.059 843 -634.8 -109.8 - - 3599 - - - - - - - - - - -
3563 400.4 -14.0 405 3570 done -0.64 0.10 0.137 2646 240.0 2.00 0.057 2098 627.5 -109.8 - - 3598 - - - - - - - - - - -
3879 435.7 -10.9 436 3882 roll -0.65 - - 2646 - 1.98 0.060 843 -633.8 -109.8 - - 3598 - - - - - - - - - - -
3915 439.7 -10.0 439 3921 done -0.67 - - 2641 - 2.00 0.058 2097 627.0 -109.8 - - 3597 - - - - - - - - - - -
4231 472.8 -10.6 470 4232 done -0.68 - - 2640 - - - 2097 - -109.8 - - 3596 - - - - - - - - - - -
4543 504.1 -9.8 500 4546 roll -0.69 - - 2632 - 1.95 0.067 3316 625.1 -109.8 - - 3595 - - - - - - - - - - -
4564 506.3 -9.6 502 4567 done -0.71 - - 2631 - 1.92 0.054 2102 -632.3 -109.8 - - 3595 - - - - - - - - - - -
4884 539.5 -10.7 533 4888 roll -0.72 - - 2622 - 1.98 0.068 3310 610.1 -109.8 - - 3594 - - - - - - - - - - -
4910 542.6 -11.4 535 4916 done -0.73 - - 2622 - 1.92 0.054 2097 -631.8 -109.8 - - 3594 - - - - - - - - - - -
5225 578.1 -11.0 566 5226 done -0.73 - - 2622 - - - 2097 - -109.8 - - 3593 - - - - - - - - - - -
5554 612.8 -10.2 590 5555 done -0.73 - - 2622 - - - 2098 - -109.8 - - 3593 - - - - - - - - - - -
5857 643.9 -10.0 600 5858 done -0.73 - - 2622 - - - 2098 - -109.8 - - 3591 - - - - - - - - - - -
6161 673.7 -9.7 610 6162 done -0.73 - - 2622 - - - 2098 - -109.8 - - 3591 - - - - - - - - - - -
6465 702.8 -9.5 620 6466 done -0.73 - - 2622 - - - 2097 - -109.8 - - 3590 - - - - - - - - - - -
6768 733.1 -10.1 630 6768 done -0.73 - - 2622 - - - 2097 - -109.8 - - 3589 - - - - - - - - - - -
7071 764.3 -10.4 640 7075 roll -0.73 - - 2614 - 1.98 0.071 3302 608.6 -109.8 - - 3589 - - - - - - - - - - -
7104 767.7 -10.4 641 7107 done -0.74 - - 2614 - 1.90 0.057 2110 -627.4 -109.8 - - 3588 - - - - - - - - - - -
7438 805.2 -11.2 652 7439 done -0.74 - - 2613 - - - 2110 - -109.8 - - 3588 - - - - - - - - - - -
7742 838.0 -10.7 662 7743 done -0.74 - - 2613 - - - 2110 - -109.8 - - 3587 - - - - - - - - - - -
8046 869.9 -10.4 672 8049 roll -0.74 - - 2605 - 1.98 0.071 3309 605.6 -109.8 - - 3586 - - - - - - - - - - -
8087 874.3 -10.6 673 8092 done -0.74 - - 2605 - 1.92 0.054 2100 -629.7 -109.8 - - 3586 - - - - - - - - - - -
8412 908.4 -10.2 684 8413 done -0.74 - - 2605 - - - 2100 - -109.8 - - 3585 - - - - - - - - - - -
8716 939.0 -10.3 694 8717 done -0.74 - - 2605 - - - 2100 - -109.8 - - 3585 - - - - - - - - - - -
9019 969.7 -10.0 704 9020 done -0.74 - - 2605 - - - 2100 - -109.8 - - 3584 - - - - - - - - - - -
9230 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9230 begin apogee
9234 990.8 9.9 711 9327 done -0.14 0.65 0.132 2807 310.8 - - 1995 - - 91.05 1.234 3151 -4.8 0.405 - - - - - - - - -
9328 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9328 begin climb
9330 992.5 - 714 9431 done 0.63 0.70 0.069 3054 352.9 - - 1995 - 109.8 97.90 1.193 2702 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
9723 958.9 10.4 727 9727 roll 0.60 - - 3054 - 2.10 0.067 3226 586.2 109.8 - - 2696 - - - - - - - - - - -
9836 946.3 10.8 730 9839 done 0.56 - - 3063 - 2.00 0.055 2010 -608.0 109.8 - - 2696 - - - - - - - - - - -
10155 912.0 10.8 741 10159 roll 0.53 0.15 0.191 3026 -246.7 2.05 0.068 3225 592.7 109.8 - - 2694 - - - - - - - - - - -
10315 895.6 10.9 746 10319 done 0.51 - - 3033 - 1.98 0.056 2007 -615.2 109.8 - - 2694 - - - - - - - - - - -
10650 864.6 9.1 757 10654 roll 0.49 - - 3033 - 2.03 0.069 3228 601.5 109.8 - - 2693 - - - - - - - - - - -
10725 857.0 10.3 759 10729 done 0.46 0.15 0.182 3005 -186.7 1.95 0.056 2001 -629.2 109.8 - - 2693 - - - - - - - - - - -
11049 831.2 8.0 770 11053 roll 0.46 - - 3005 - 2.03 0.068 3228 604.4 109.8 - - 2693 - - - - - - - - - - -
11225 815.9 8.4 775 11229 done 0.45 - - 3012 - 1.92 0.056 2037 -620.3 109.8 - - 2692 - - - - - - - - - - -
11544 790.2 8.0 786 11548 roll 0.45 - - 3012 - 1.98 0.067 3232 603.5 109.8 - - 2692 - - - - - - - - - - -
11641 781.9 9.2 789 11644 done 0.43 - - 3020 - 1.90 0.056 2052 -621.1 109.8 - - 2692 - - - - - - - - - - -
11976 753.8 8.4 800 11980 roll 0.42 - - 3020 - 1.95 0.067 3236 607.2 109.8 - - 2692 - - - - - - - - - - -
12110 741.5 8.7 804 12113 done 0.40 0.17 0.167 2983 -217.6 1.88 0.056 2052 -629.8 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
12439 718.5 7.0 815 12443 roll 0.40 - - 2983 - 1.95 0.070 3230 604.1 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
12508 713.2 7.3 817 12512 done 0.40 - - 2987 - 1.85 0.056 2074 -624.9 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
12838 689.4 7.2 828 12842 roll 0.40 - - 2987 - 1.90 0.067 3229 607.9 109.8 - - 2692 - - - - - - - - - - -
12891 685.4 8.3 829 12895 done 0.40 - - 2994 - 1.85 0.056 2074 -624.3 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
13205 661.9 7.7 840 13209 roll 0.40 - - 2994 - 1.90 0.069 3225 605.8 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
13258 657.6 8.4 841 13262 done 0.40 - - 3001 - 1.83 0.057 2085 -623.0 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
13572 633.3 7.6 852 13576 roll 0.40 - - 3001 - 1.88 0.067 3229 608.5 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
13630 628.5 7.7 853 13636 done 0.40 - - 3009 - 1.83 0.055 2087 -624.0 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
13939 605.6 7.3 864 13940 done 0.40 - - 3009 - - - 2087 - 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
14247 585.4 6.5 888 14251 roll 0.40 - - 3008 - 1.88 0.068 3232 609.0 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
14399 574.4 7.2 902 14402 done 0.39 0.12 0.173 2985 -191.7 1.83 0.056 2076 -631.7 109.8 - - 2691 - - - - - - - - - - -
14718 557.1 4.9 933 14732 done 0.40 - - 2985 - - - 2076 - 125.8 12.70 0.911 2637 -4.3 0.276 - - - - - - - - -
15040 539.2 5.6 964 15049 done 0.41 - - 2985 - - - 2075 - 132.7 7.62 0.831 2608 -3.8 0.262 - - - - - - - - -
15359 519.4 6.3 995 15363 roll 0.43 - - 2985 - 1.92 0.067 3232 602.6 132.7 - - 2607 - - - - - - - - - - -
15439 513.6 7.0 1002 15446 done 0.43 - - 2989 - 1.83 0.054 2093 -622.4 132.7 - - 2607 - - - - - - - - - - -
15756 491.3 6.7 1033 15759 roll 0.44 - - 2989 - 1.88 0.069 3233 606.4 132.7 - - 2607 - - - - - - - - - - -
15791 488.5 7.5 1036 15797 done 0.44 - - 2996 - 1.83 0.056 2097 -620.8 132.7 - - 2607 - - - - - - - - - - -
16107 466.1 6.7 1067 16108 done 0.44 - - 2996 - - - 2096 - 132.7 - - 2607 - - - - - - - - - - -
16418 446.5 6.1 1097 16422 roll 0.44 - - 2996 - 1.90 0.070 3234 598.9 132.7 - - 2607 - - - - - - - - - - -
16519 440.0 6.8 1106 16525 done 0.44 - - 3003 - 1.83 0.056 2100 -619.7 132.7 - - 2607 - - - - - - - - - - -
16834 422.6 5.7 1137 16846 done 0.44 - - 3003 - - - 2100 - 138.1 5.85 0.726 2587 -3.4 0.211 - - - - - - - - -
17155 403.3 6.4 1168 17159 roll 0.44 - - 3003 - 1.88 0.069 3227 599.5 138.1 - - 2587 - - - - - - - - - - -
17192 400.7 6.6 1171 17197 done 0.44 - - 3009 - 1.80 0.056 2100 -626.1 138.1 - - 2587 - - - - - - - - - - -
17507 379.0 7.1 1202 17511 roll 0.44 - - 3018 - 2.17 0.064 765 -615.2 138.1 - - 2587 - - - - - - - - - - -
17544 376.5 7.5 1205 17550 done 0.44 - - 3018 - 2.15 0.060 2103 622.3 138.1 - - 2587 - - - - - - - - - - -
17860 353.2 7.7 1236 17864 roll 0.44 - - 3018 - 1.85 0.068 3225 606.5 138.1 - - 2587 - - - - - - - - - - -
17924 348.2 8.2 1242 17928 done 0.44 - - 3026 - 1.80 0.057 2099 -625.6 138.1 - - 2586 - - - - - - - - - - -
18245 324.5 7.4 1273 18249 roll 0.44 - - 3026 - 1.85 0.068 3227 609.7 138.1 - - 2587 - - - - - - - - - - -
18297 320.3 8.0 1278 18302 done 0.44 0.10 0.143 3001 -250.0 1.77 0.056 2122 -624.3 138.1 - - 2587 - - - - - - - - - - -
18620 300.0 5.9 1309 18630 roll 0.45 - - 3009 - 2.15 0.066 764 -631.6 141.6 4.78 0.622 2572 -3.1 0.161 - - - - - - - - -
18683 295.6 6.7 1315 18686 done 0.47 - - 3008 - 2.12 0.059 2113 636.3 141.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
19002 274.8 6.4 1346 19007 roll 0.47 - - 3009 - 1.85 0.068 3233 605.4 141.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
19072 269.8 6.7 1352 19078 done 0.47 - - 3014 - 1.80 0.055 2109 -624.4 141.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
19387 248.0 7.4 1383 19388 done 0.47 - - 3014 - - - 2109 - 141.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
19699 226.8 6.7 1413 19702 roll 0.47 - - 3014 - 1.85 0.067 3224 602.7 141.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
19746 223.3 8.2 1417 19752 done 0.47 - - 3021 - 1.77 0.055 2114 -627.1 141.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
20061 201.2 6.9 1448 20062 done 0.47 - - 3021 - - - 2114 - 141.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
20373 180.7 6.3 1478 20376 roll 0.47 - - 3021 - 1.83 0.067 3234 612.0 141.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
20436 176.3 5.8 1484 20447 done 0.47 - - 3029 - 1.77 0.054 2122 -628.2 146.0 5.80 0.607 2553 -3.3 0.101 - - - - - - - - -
20756 160.1 4.1 1515 20787 roll 0.49 - - 3028 - 1.85 0.066 3238 603.2 173.6 23.65 0.693 2441 -4.7 0.116 - - - - - - - - -
20914 149.5 6.6 1530 20918 done 0.49 - - 3035 - 1.85 0.054 2082 -624.9 173.6 - - 2439 - - - - - - - - - - -
21235 127.0 7.0 1561 21239 roll 0.49 - - 3044 - 2.12 0.062 770 -618.9 173.6 - - 2438 - - - - - - - - - - -
21332 120.9 5.9 1570 21343 done 0.49 0.12 0.163 3012 -266.7 2.08 0.057 2081 630.3 176.7 3.90 0.478 2429 -2.3 0.062 - - - - - - - - -
21652 108.2 3.0 1601 21692 done 0.54 - - 3012 - - - 2081 - 219.3 35.47 0.657 2256 -4.9 0.085 - - - - - - - - -
22008 91.1 4.8 1651 22031 roll 0.60 0.10 0.110 3066 540.0 2.12 0.062 757 -624.5 237.5 15.73 0.626 2180 -4.8 0.075 - - - - - - - - -
22159 81.8 6.1 1679 22165 done 0.62 - - 3066 - 2.15 0.056 2092 620.9 237.5 - - 2178 - - - - - - - - - - -
22486 62.9 5.9 1740 22493 roll 0.64 - - 3074 - 2.17 0.061 760 -613.8 239.7 - - 2176 - - - - - - - - - - -
22642 52.4 6.8 1769 22648 done 0.65 - - 3074 - 2.05 0.056 2044 626.3 239.7 - - 2176 - - - - - - - - - - -
22970 35.4 4.8 1830 22993 roll 0.69 - - 3074 - 1.95 0.066 3238 612.3 257.0 16.23 0.595 2100 -4.7 0.030 - - - - - - - - -
23014 33.2 4.8 1838 23036 done 0.72 - - 3082 - 1.90 0.053 2046 -627.4 275.1 15.82 0.581 2028 -4.6 0.028 - - - - - - - - -
23357 15.8 5.4 1902 23369 roll 0.76 - - 3082 - 2.10 0.062 756 -614.3 285.0 8.88 0.547 1988 -4.5 0.014 - - - - - - - - -
23456 10.9 5.0 1920 23479 done 0.80 - - 3082 - 2.08 0.054 2058 626.0 300.3 13.93 0.561 1925 -4.5 0.009 - - - - - - - - -
23599 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23599 begin surface coast
23658 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23658 begin surface
SM 2.34 - - - - -8.50 - - 135 - - - 2059 - 350.04 31.98 0.455 1721 -6.4 0.003 - - - - - -