NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 439 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.87 of 150.00 AH used of 24V (68.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.56 of 100.00 AH used of 10V (55.44% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 78 VBD -0.45 - - 133 - - - 2057 - -112.4 -63.97 - 2888 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -2.2 12 113 done -0.45 10.45 0.234 2701 245.7 - - 2058 - -112.4 -16.90 - 3610 -42.7 - - - - - - - - - -
435 62.0 -12.7 78 441 roll -0.44 - - 2694 - 2.05 0.061 3307 609.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
622 84.8 -11.9 113 629 done -0.44 - - 2694 - 1.92 0.045 2078 -640.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
947 120.8 -9.8 156 948 done -0.44 - - 2694 - - - 2074 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1258 151.9 -9.4 186 1261 roll -0.44 - - 2686 - 2.00 0.063 3311 618.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1295 155.4 -9.4 189 1301 done -0.44 - - 2686 - 1.92 0.047 2080 -641.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1611 184.8 -8.7 220 1614 roll -0.44 - - 2684 - 2.00 0.064 3320 620.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1664 189.5 -9.1 225 1667 done -0.44 - - 2684 - 1.95 0.048 2077 -637.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1985 219.7 -9.5 256 1986 done -0.44 - - 2684 - - - 2074 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2297 249.5 -9.1 286 2300 roll -0.44 - - 2676 - 2.00 0.064 3310 618.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2343 253.8 -8.5 290 2349 done -0.44 0.10 0.116 2711 350.0 1.92 0.048 2082 -639.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2659 273.7 -5.6 321 2660 done -0.45 - - 2712 - - - 2081 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2970 292.4 -6.1 351 2971 done -0.46 - - 2711 - - - 2081 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3282 311.1 -6.0 381 3284 roll -0.48 - - 2709 - 2.00 0.067 3310 614.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3328 314.1 -6.3 385 3334 done -0.50 - - 2709 - 1.92 0.051 2085 -638.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3644 335.2 -7.0 416 3648 roll -0.51 - - 2709 - 2.03 0.067 3313 604.9 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3681 337.6 -6.3 419 3688 done -0.54 - - 2709 - 1.92 0.051 2095 -634.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3996 359.2 -6.8 450 3997 done -0.55 - - 2709 - - - 2095 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4308 380.5 -7.0 480 4311 roll -0.56 0.10 0.109 2649 -600.0 1.98 0.069 3317 617.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4360 385.3 -9.8 485 4364 done -0.56 - - 2650 - 1.92 0.053 2097 -635.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4681 418.9 -10.6 516 4685 roll -0.55 - - 2641 - 2.00 0.068 3310 606.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4713 422.2 -11.4 519 4717 done -0.54 0.10 0.123 2675 340.0 1.92 0.054 2097 -631.8 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5034 450.0 -7.9 550 5035 done -0.54 - - 2675 - - - 2097 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5346 474.0 -7.1 580 5349 roll -0.54 - - 2669 - 1.98 0.069 3316 615.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5403 478.5 -7.8 585 5410 done -0.54 - - 2669 - 1.92 0.054 2107 -629.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5720 499.8 -6.6 616 5723 roll -0.55 - - 2669 - 1.98 0.061 844 -637.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5761 503.0 -7.4 620 5766 done -0.55 - - 2663 - 2.25 0.059 2243 621.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6083 529.3 -8.5 651 6086 roll -0.55 - - 2663 - 2.28 0.062 831 -619.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6108 531.7 -10.0 653 6114 done -0.55 - - 2663 - 2.25 0.060 2228 620.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6424 559.5 -8.8 684 6428 roll -0.55 - - 2662 - 2.22 0.060 839 -625.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6456 562.7 -9.6 687 6460 done -0.55 - - 2663 - 2.22 0.060 2221 622.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6777 592.0 -9.0 718 6778 done -0.55 - - 2662 - - - 2222 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7083 618.7 -8.6 734 7086 roll -0.55 - - 2662 - 2.22 0.063 825 -629.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7103 620.6 -9.2 734 7107 done -0.55 - - 2662 - 2.25 0.061 2221 620.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7417 646.0 -7.8 745 7421 roll -0.55 - - 2662 - 2.22 0.062 842 -621.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7449 648.4 -8.2 746 7453 done -0.55 - - 2658 - 2.22 0.061 2218 619.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7784 674.2 -7.6 757 7785 done -0.55 - - 2658 - - - 2218 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8087 696.8 -7.3 767 8088 done -0.55 - - 2658 - - - 2218 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8391 720.1 -7.7 777 8395 roll -0.55 - - 2658 - 2.22 0.063 841 -620.3 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8428 723.2 -9.0 778 8432 done -0.55 - - 2652 - 2.22 0.062 2212 617.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8758 749.7 -8.0 789 8762 roll -0.55 - - 2652 - 2.20 0.063 847 -620.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8811 754.1 -7.6 790 8815 done -0.55 - - 2648 - 2.20 0.061 2205 617.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9125 779.2 -7.9 801 9129 roll -0.55 - - 2648 - 2.20 0.064 817 -630.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9188 784.8 -9.1 803 9193 done -0.55 0.10 0.133 2674 260.0 2.22 0.061 2192 619.4 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9524 807.2 -6.7 814 9525 done -0.55 - - 2674 - - - 2192 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9827 827.3 -6.6 824 9831 roll -0.55 - - 2674 - 2.17 0.064 847 -619.8 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9853 829.2 -7.7 824 9860 done -0.55 - - 2673 - 2.20 0.062 2199 614.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10162 849.9 -6.7 835 10163 done -0.55 - - 2672 - - - 2199 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10466 869.7 -6.4 845 10467 done -0.55 - - 2673 - - - 2199 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10769 889.1 -6.3 855 10770 done -0.55 - - 2673 - - - 2199 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11073 908.6 -6.5 865 11073 done -0.55 - - 2673 - - - 2199 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11377 928.4 -6.5 875 11380 roll -0.55 - - 2673 - 2.20 0.064 849 -613.6 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11402 930.3 -7.8 875 11409 done -0.55 - - 2672 - 2.17 0.062 2187 616.6 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11711 951.8 -7.2 886 11715 roll -0.55 - - 2672 - 2.17 0.064 846 -618.0 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11732 953.4 -7.5 886 11736 done -0.55 - - 2672 - 2.20 0.064 2195 613.2 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12046 975.2 -6.8 897 12047 done -0.55 - - 2672 - - - 2195 - -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
12287 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12287 begin apogee
12291 991.5 6.7 905 12387 done -0.14 0.43 0.115 2809 318.6 - - 1988 - - 93.72 1.237 3150 -4.7 0.405 - - - - - - - - -
12387 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12387 begin climb
12390 993.9 - 908 12496 roll 0.45 0.52 0.070 3007 380.8 2.12 0.064 773 -573.1 112.4 100.07 1.200 2691 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
12532 989.9 7.2 912 12538 done 0.42 - - 3007 - 2.12 0.058 1997 577.4 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
12841 965.2 7.9 923 12845 roll 0.38 - - 3007 - 2.10 0.070 3228 586.2 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13006 950.5 9.2 928 13011 done 0.33 0.17 0.150 2965 -247.1 2.00 0.057 2014 -607.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13338 930.1 6.0 939 13341 roll 0.32 - - 2965 - 2.00 0.070 3239 612.5 114.5 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13406 925.3 7.2 941 13410 done 0.29 - - 2971 - 1.98 0.058 2026 -612.6 114.5 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13736 903.5 6.5 952 13737 done 0.27 - - 2971 - - - 2026 - 114.5 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14039 883.6 6.5 962 14044 roll 0.25 0.12 0.168 2939 -266.7 2.03 0.071 3234 595.1 114.5 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14125 878.6 5.7 964 14140 done 0.25 - - 2945 - 1.95 0.058 2031 -616.9 125.7 11.23 1.068 2637 -4.0 0.352 - - - - - - - - -
14466 860.6 5.3 976 14491 roll 0.26 - - 2944 - 1.98 0.067 3238 609.6 148.7 21.35 1.113 2542 -4.4 0.367 - - - - - - - - -
14538 856.2 6.1 977 14541 done 0.26 - - 2946 - 1.95 0.058 2046 -611.3 149.4 - - 2540 - - - - - - - - - - -
14857 837.0 6.1 988 14858 done 0.27 - - 2946 - - - 2043 - 149.8 - - 2539 - - - - - - - - - - -
15160 817.3 6.7 998 15164 roll 0.27 - - 2946 - 2.00 0.069 3240 598.5 149.8 - - 2538 - - - - - - - - - - -
15198 814.7 7.3 999 15201 done 0.27 - - 2946 - 1.95 0.059 2042 -614.4 149.8 - - 2538 - - - - - - - - - - -
15527 792.6 6.6 1010 15528 done 0.27 - - 2946 - - - 2042 - 149.8 - - 2538 - - - - - - - - - - -
15831 773.1 6.5 1020 15835 roll 0.27 - - 2946 - 2.00 0.070 3238 598.0 149.8 - - 2537 - - - - - - - - - - -
15868 770.6 7.0 1021 15872 done 0.27 - - 2946 - 1.92 0.059 2050 -618.8 149.8 - - 2537 - - - - - - - - - - -
16198 750.3 6.0 1032 16203 done 0.27 - - 2946 - - - 2050 - 152.8 4.38 0.759 2526 -2.5 0.265 - - - - - - - - -
16501 732.1 6.0 1042 16510 roll 0.27 - - 2946 - 1.98 0.071 3236 599.0 155.4 4.00 0.709 2516 -2.5 0.275 - - - - - - - - -
16538 729.7 6.6 1043 16542 done 0.27 - - 2946 - 1.92 0.058 2045 -620.3 155.4 - - 2516 - - - - - - - - - - -
16868 708.2 6.6 1054 16868 done 0.27 - - 2946 - - - 2045 - 155.4 - - 2516 - - - - - - - - - - -
17171 688.1 6.6 1064 17175 roll 0.27 - - 2946 - 1.95 0.068 3231 608.2 155.4 - - 2516 - - - - - - - - - - -
17203 685.9 7.8 1065 17207 done 0.27 - - 2946 - 1.90 0.057 2055 -618.9 155.4 - - 2515 - - - - - - - - - - -
17538 664.9 5.9 1076 17546 done 0.27 - - 2946 - - - 2054 - 160.8 6.40 0.859 2494 -3.3 0.271 - - - - - - - - -
17842 648.9 4.9 1086 17873 done 0.29 - - 2946 - - - 2053 - 193.1 29.33 1.004 2362 -4.5 0.310 - - - - - - - - -
18176 632.1 5.1 1097 18206 roll 0.31 - - 2946 - 2.00 0.071 3234 590.5 220.6 24.20 0.978 2249 -4.7 0.322 - - - - - - - - -
18226 629.4 5.3 1098 18251 done 0.32 - - 2946 - 1.92 0.057 2062 -610.4 242.3 20.20 0.950 2161 -4.4 0.308 - - - - - - - - -
18573 610.1 5.8 1110 18583 done 0.34 - - 2946 - - - 2061 - 251.4 8.55 0.870 2125 -4.2 0.315 - - - - - - - - -
18878 591.4 6.1 1128 18878 done 0.36 - - 2947 - - - 2062 - 252.4 - - 2121 - - - - - - - - - - -
19190 572.2 6.5 1158 19190 done 0.38 - - 2946 - - - 2062 - 252.4 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19500 552.5 6.3 1188 19504 roll 0.40 0.12 0.103 3000 450.0 2.08 0.067 764 -624.0 252.4 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19531 550.1 8.0 1191 19535 done 0.40 - - 3000 - 2.10 0.061 2061 617.6 252.4 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19852 521.3 8.8 1222 19855 roll 0.40 - - 3000 - 1.92 0.069 3229 608.3 252.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
19900 516.8 11.8 1226 19905 done 0.39 - - 3000 - 1.90 0.059 2057 -616.8 252.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
20214 489.1 8.2 1257 20219 roll 0.39 - - 3007 - 2.10 0.067 773 -611.4 252.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
20247 486.3 9.9 1260 20250 done 0.39 - - 3007 - 2.08 0.061 2059 618.3 252.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
20568 457.7 8.5 1291 20569 done 0.39 - - 3007 - - - 2059 - 252.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
20880 430.9 8.5 1321 20881 done 0.39 - - 3007 - - - 2059 - 252.4 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21190 403.3 8.9 1351 21193 roll 0.39 - - 3013 - 2.10 0.068 766 -615.7 252.4 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21258 397.2 7.3 1357 21264 done 0.39 0.08 0.130 2987 -325.0 2.08 0.060 2056 620.2 252.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
21573 373.2 7.8 1388 21577 roll 0.39 - - 2987 - 2.12 0.067 760 -611.3 252.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
21606 370.9 7.6 1391 21609 done 0.40 - - 2987 - 2.05 0.060 2040 624.4 252.4 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21926 347.2 7.4 1422 21930 roll 0.40 - - 2987 - 2.10 0.067 763 -608.1 252.4 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21958 344.9 7.6 1425 21962 done 0.42 - - 2987 - 2.03 0.060 2026 622.2 252.4 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22279 321.7 6.9 1456 22280 done 0.42 - - 2987 - - - 2025 - 252.4 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22591 299.5 7.1 1486 22594 roll 0.42 - - 2987 - 2.05 0.067 759 -617.6 252.4 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22623 297.2 6.1 1489 22626 done 0.43 - - 2987 - 2.00 0.060 2024 632.5 252.4 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22942 275.4 6.6 1520 22946 roll 0.43 - - 2987 - 2.00 0.068 3234 605.0 252.4 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22985 272.3 7.4 1524 22989 done 0.43 - - 2987 - 1.95 0.058 2018 -623.6 252.4 - - 2116 - - - - - - - - - - -
23307 251.0 6.9 1555 23310 roll 0.43 - - 2987 - 2.03 0.067 764 -617.7 252.4 - - 2116 - - - - - - - - - - -
23364 247.5 5.9 1560 23375 done 0.45 - - 2987 - 2.00 0.060 2014 625.0 259.4 6.93 0.678 2092 -3.5 0.135 - - - - - - - - -
23685 225.8 6.7 1591 23689 roll 0.45 - - 2987 - 2.00 0.069 3229 607.5 259.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
23760 220.2 9.0 1598 23763 done 0.45 - - 2987 - 1.92 0.057 2027 -626.0 259.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24080 199.6 6.4 1629 24084 roll 0.45 - - 2987 - 2.05 0.066 758 -619.0 259.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24128 196.6 6.4 1633 24134 done 0.47 - - 2987 - 2.03 0.058 2022 622.7 259.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24443 176.7 6.2 1664 24447 roll 0.49 - - 2987 - 2.00 0.068 3234 606.0 259.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24480 174.2 6.2 1667 24487 done 0.49 - - 2987 - 1.95 0.057 2018 -623.6 259.4 - - 2092 - - - - - - - - - - -
24796 156.0 5.2 1698 24823 roll 0.51 0.10 0.112 3041 540.0 2.05 0.066 762 -612.7 285.0 22.80 0.694 1988 -4.6 0.109 - - - - - - - - -
24844 152.2 8.7 1702 24847 done 0.51 - - 3040 - 2.00 0.058 2016 627.0 285.0 - - 1986 - - - - - - - - - - -
25164 123.3 8.2 1733 25164 done 0.51 - - 3040 - - - 2017 - 285.0 - - 1984 - - - - - - - - - - -
25475 100.5 6.6 1763 25478 roll 0.51 - - 3040 - 1.98 0.066 3241 618.2 285.0 - - 1984 - - - - - - - - - - -
25512 97.8 7.1 1769 25518 done 0.51 - - 3041 - 1.98 0.055 2011 -621.2 285.0 - - 1983 - - - - - - - - - - -
25839 74.8 6.6 1830 25844 done 0.51 - - 3041 - - - 2011 - 285.0 - - 1984 - - - - - - - - - - -
26166 53.7 5.3 1891 26188 roll 0.53 - - 3041 - 1.95 0.064 3234 627.2 306.9 18.65 0.620 1898 -4.6 0.043 - - - - - - - - -
26209 51.3 5.2 1899 26238 done 0.54 - - 3041 - 1.95 0.054 2018 -623.6 332.2 21.77 0.609 1794 -4.8 0.043 - - - - - - - - -
26559 32.1 5.8 1964 26570 roll 0.60 - - 3041 - 1.98 0.061 764 -633.3 339.5 6.85 0.540 1764 -4.4 0.028 - - - - - - - - -
26811 15.9 6.7 2011 26816 done 0.68 0.08 0.091 3076 437.5 1.98 0.057 1995 621.7 339.5 - - 1763 - - - - - - - - - - -
27038 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27039 begin surface coast
27099 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27099 begin surface
SM 3.07 - - - - -8.49 - - 138 - - - 2089 - 350.04 10.40 0.163 1723 -3.8 0.007 - - - - - -