NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 430 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.57 of 150.00 AH used of 24V (69.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.04 of 100.00 AH used of 10V (56.96% remains)
• Surface angle -75.9 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 354.70, SM_CC=350)
• GPS1 time: 89 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 66 VBD -0.45 - - 132 - - - 2080 - -112.4 -51.62 - 2949 - - - - - - - - - - -
69 3.3 -2.4 10 102 roll -0.45 10.50 0.236 2694 244.0 2.03 0.077 3305 603.4 -112.4 -14.85 - 3611 -44.6 - - - - - - - - - -
273 39.1 -13.5 48 279 done -0.44 - - 2694 - 1.95 0.048 2076 -630.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
599 82.5 -13.3 109 606 roll -0.42 - - 2686 - 2.00 0.063 3294 609.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
664 90.3 -11.8 121 671 done -0.41 0.10 0.120 2719 330.0 1.92 0.048 2068 -638.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
989 119.7 -7.7 161 989 done -0.41 - - 2720 - - - 2066 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1301 142.8 -7.6 191 1304 roll -0.43 - - 2714 - 1.98 0.064 3299 622.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1337 145.5 -7.3 194 1342 done -0.44 - - 2714 - 1.92 0.048 2077 -636.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1653 171.2 -8.6 225 1656 roll -0.45 - - 2709 - 1.98 0.065 3299 617.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1689 174.3 -8.0 228 1696 done -0.47 - - 2709 - 1.92 0.049 2076 -637.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2006 197.8 -6.9 259 2007 done -0.47 - - 2709 - - - 2076 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2317 219.1 -7.0 289 2320 roll -0.47 - - 2703 - 2.00 0.067 3309 616.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2349 221.3 -6.7 292 2352 done -0.48 - - 2703 - 1.90 0.051 2080 -646.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2668 243.6 -6.2 323 2673 roll -0.48 - - 2702 - 2.00 0.067 3301 610.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2727 247.5 -6.5 328 2733 done -0.50 - - 2701 - 1.90 0.051 2089 -637.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3042 269.5 -7.6 359 3043 done -0.50 - - 2702 - - - 2089 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3354 292.3 -6.9 389 3355 done -0.50 - - 2702 - - - 2089 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3665 313.5 -6.5 419 3666 done -0.50 - - 2702 - - - 2089 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3975 334.4 -6.9 449 3978 roll -0.50 - - 2701 - 1.95 0.059 843 -639.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4028 338.3 -7.9 454 4031 done -0.50 - - 2700 - 1.98 0.058 2084 626.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4348 360.7 -6.9 485 4352 roll -0.50 - - 2694 - 2.03 0.068 3317 607.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4375 362.6 -7.5 487 4380 done -0.51 - - 2694 - 1.92 0.054 2099 -634.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4690 386.1 -7.6 518 4690 done -0.51 - - 2694 - - - 2099 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5002 408.6 -7.2 548 5002 done -0.51 - - 2694 - - - 2099 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5312 432.6 -8.7 578 5315 roll -0.51 - - 2694 - 1.98 0.061 842 -634.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5337 434.6 -8.9 580 5343 done -0.51 - - 2692 - 2.00 0.060 2093 625.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5652 458.5 -7.4 611 5653 done -0.51 - - 2692 - - - 2093 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5965 479.2 -5.8 641 5968 roll -0.51 - - 2684 - 2.00 0.071 3320 613.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5985 480.7 -7.0 643 5988 done -0.51 - - 2685 - 1.92 0.056 2095 -638.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6305 500.6 -6.3 674 6309 roll -0.51 - - 2684 - 2.00 0.061 846 -624.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6353 503.7 -6.8 678 6360 done -0.51 - - 2683 - 1.98 0.058 2084 625.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6670 525.1 -7.3 709 6673 roll -0.51 - - 2673 - 2.00 0.070 3316 616.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6722 529.1 -8.0 714 6726 done -0.51 - - 2673 - 1.95 0.054 2086 -630.8 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7043 554.5 -8.1 745 7046 roll -0.51 - - 2674 - 2.00 0.063 836 -625.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7085 558.1 -8.2 749 7089 done -0.51 - - 2673 - 2.00 0.060 2084 624.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7406 585.1 -8.5 780 7406 done -0.51 - - 2672 - - - 2084 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7714 610.3 -8.0 802 7715 done -0.51 - - 2673 - - - 2084 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8017 633.6 -7.5 812 8017 done -0.51 - - 2673 - - - 2084 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8320 655.7 -7.2 822 8325 roll -0.51 - - 2666 - 2.03 0.071 3307 602.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8358 658.4 -7.3 823 8361 done -0.51 - - 2666 - 1.95 0.054 2082 -628.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8687 683.7 -7.7 834 8692 roll -0.51 - - 2666 - 2.00 0.061 846 -618.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8713 685.9 -8.7 834 8719 done -0.51 - - 2663 - 1.98 0.061 2072 619.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9023 709.4 -7.5 845 9026 roll -0.51 - - 2663 - 2.05 0.070 3315 606.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9064 712.5 -7.3 846 9069 done -0.51 - - 2662 - 1.98 0.056 2075 -626.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9389 735.8 -7.4 857 9390 done -0.51 - - 2663 - - - 2075 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9693 758.9 -7.7 867 9697 roll -0.51 - - 2663 - 2.05 0.071 3309 602.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9735 762.0 -7.0 868 9739 done -0.51 - - 2663 - 1.95 0.054 2082 -629.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10060 788.2 -8.2 879 10060 done -0.51 - - 2663 - - - 2082 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10363 813.3 -8.2 889 10364 done -0.51 - - 2663 - - - 2082 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10666 836.7 -7.3 899 10667 done -0.51 - - 2663 - - - 2082 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10970 857.8 -6.7 909 10971 done -0.51 - - 2663 - - - 2082 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11273 877.9 -6.6 919 11277 roll -0.51 - - 2663 - 2.03 0.071 3307 603.4 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11322 881.1 -7.3 920 11325 done -0.51 - - 2663 - 1.95 0.056 2085 -626.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11640 902.9 -7.1 931 11645 roll -0.51 - - 2662 - 2.03 0.071 3309 603.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11667 904.7 -7.7 931 11673 done -0.51 - - 2663 - 1.95 0.056 2092 -624.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11976 927.4 -7.4 942 11977 done -0.51 - - 2663 - - - 2092 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12279 949.2 -7.2 952 12283 roll -0.51 - - 2662 - 2.00 0.071 3304 606.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12305 951.0 -7.6 952 12311 done -0.51 - - 2662 - 1.95 0.056 2088 -623.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12614 973.0 -7.1 963 12615 done -0.51 - - 2661 - - - 2088 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12855 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12855 begin apogee
12859 990.5 7.3 971 12955 done -0.14 0.45 0.120 2805 320.0 - - 1983 - - 94.28 1.235 3150 -4.8 0.406 - - - - - - - - -
12956 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12956 begin climb
12958 993.4 - 974 13065 roll 0.45 0.55 0.071 3008 369.1 2.10 0.062 776 -574.8 112.4 100.25 1.196 2690 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
13117 988.7 6.9 979 13121 done 0.42 - - 3008 - 2.10 0.058 1995 580.5 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13442 964.1 7.6 990 13446 roll 0.38 0.12 0.178 2979 -241.7 2.10 0.068 3245 595.2 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13549 956.3 8.0 993 13552 done 0.34 - - 2985 - 2.00 0.058 2016 -614.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13873 935.2 6.6 1004 13877 roll 0.32 - - 2985 - 2.05 0.069 3240 597.1 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13937 930.4 7.5 1006 13941 done 0.28 0.15 0.145 2949 -240.0 2.00 0.058 2014 -613.0 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14272 913.8 4.8 1017 14307 roll 0.31 - - 2949 - 2.05 0.070 3243 599.5 149.0 31.17 1.150 2541 -4.5 0.383 - - - - - - - - -
14362 908.8 6.9 1020 14365 done 0.29 - - 2951 - 2.00 0.058 2032 -605.5 149.0 - - 2539 - - - - - - - - - - -
14696 889.7 5.7 1031 14707 done 0.30 - - 2952 - - - 2031 - 159.0 9.88 1.038 2501 -3.8 0.352 - - - - - - - - -
15000 870.9 6.4 1041 15001 done 0.30 - - 2951 - - - 2031 - 159.0 - - 2499 - - - - - - - - - - -
15303 850.2 7.0 1051 15307 roll 0.30 - - 2951 - 1.98 0.068 3230 605.6 159.0 - - 2499 - - - - - - - - - - -
15340 847.4 7.6 1052 15344 done 0.29 - - 2957 - 1.95 0.058 2028 -616.4 159.0 - - 2498 - - - - - - - - - - -
15671 823.1 7.4 1063 15672 done 0.29 - - 2957 - - - 2028 - 159.0 - - 2498 - - - - - - - - - - -
15974 802.0 6.9 1073 15978 roll 0.29 - - 2957 - 2.03 0.070 3238 596.1 159.0 - - 2498 - - - - - - - - - - -
16011 799.2 7.9 1074 16015 done 0.28 - - 2960 - 1.95 0.058 2031 -619.0 159.0 - - 2497 - - - - - - - - - - -
16341 777.5 6.5 1085 16342 done 0.28 - - 2960 - - - 2030 - 159.0 - - 2497 - - - - - - - - - - -
16644 758.7 6.0 1095 16648 roll 0.28 - - 2960 - 2.00 0.070 3233 601.5 161.2 - - 2497 - - - - - - - - - - -
16703 754.6 7.7 1096 16708 done 0.27 - - 2960 - 1.92 0.058 2042 -620.3 161.2 - - 2497 - - - - - - - - - - -
17011 736.2 5.8 1107 17022 done 0.27 - - 2960 - - - 2041 - 169.4 9.93 0.979 2458 -3.9 0.315 - - - - - - - - -
17315 717.9 6.0 1117 17319 roll 0.27 - - 2960 - 1.98 0.070 3227 599.0 171.2 - - 2457 - - - - - - - - - - -
17347 715.7 7.9 1118 17350 done 0.27 - - 2962 - 1.92 0.058 2036 -620.3 171.2 - - 2457 - - - - - - - - - - -
17682 693.3 6.9 1129 17682 done 0.27 - - 2962 - - - 2036 - 171.2 - - 2457 - - - - - - - - - - -
17985 672.1 7.1 1139 17989 roll 0.27 - - 2962 - 2.00 0.070 3234 599.0 171.2 - - 2457 - - - - - - - - - - -
18023 669.3 8.8 1140 18026 done 0.27 - - 2965 - 1.92 0.058 2039 -622.4 171.2 - - 2456 - - - - - - - - - - -
18352 645.8 7.1 1151 18353 done 0.27 - - 2965 - - - 2039 - 171.2 - - 2457 - - - - - - - - - - -
18656 625.5 6.6 1161 18660 roll 0.27 - - 2964 - 1.98 0.070 3230 601.5 171.2 - - 2457 - - - - - - - - - - -
18709 621.7 6.6 1162 18713 done 0.26 - - 2969 - 1.90 0.058 2052 -620.0 171.2 - - 2456 - - - - - - - - - - -
19023 600.7 6.7 1173 19023 done 0.26 - - 2969 - - - 2051 - 171.2 - - 2456 - - - - - - - - - - -
19334 579.2 7.0 1201 19335 done 0.26 - - 2969 - - - 2051 - 171.2 - - 2457 - - - - - - - - - - -
19645 557.5 6.8 1231 19648 roll 0.26 - - 2969 - 1.92 0.070 3235 616.7 171.2 - - 2456 - - - - - - - - - - -
19681 554.7 7.2 1234 19687 done 0.25 0.10 0.129 2940 -290.0 1.90 0.057 2054 -621.6 171.2 - - 2457 - - - - - - - - - - -
19997 538.0 4.9 1265 20031 roll 0.28 - - 2940 - 2.12 0.065 760 -610.4 203.2 29.50 0.939 2321 -4.6 0.282 - - - - - - - - -
20054 535.1 5.1 1270 20083 done 0.32 - - 2940 - 2.10 0.060 2059 618.6 231.8 25.25 0.910 2204 -4.6 0.291 - - - - - - - - -
20399 518.9 4.3 1304 20447 roll 0.38 0.12 0.100 2991 425.0 1.98 0.067 3242 597.5 282.0 43.03 0.916 1999 -4.8 0.288 - - - - - - - - -
20478 513.3 8.5 1311 20483 done 0.38 - - 2996 - 1.98 0.058 2054 -600.0 282.0 - - 1996 - - - - - - - - - - -
20801 488.7 8.0 1342 20804 roll 0.38 - - 2998 - 2.08 0.067 759 -622.6 282.0 - - 1992 - - - - - - - - - - -
20863 484.2 6.6 1347 20870 done 0.39 - - 2998 - 2.10 0.059 2051 615.2 282.0 - - 1992 - - - - - - - - - - -
21180 459.6 7.7 1378 21183 roll 0.39 - - 2998 - 1.92 0.067 3240 619.3 282.0 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21205 457.1 9.8 1380 21212 done 0.39 - - 3001 - 1.92 0.058 2054 -617.7 282.0 - - 1990 - - - - - - - - - - -
21522 430.1 9.3 1411 21525 roll 0.39 - - 3001 - 2.08 0.067 764 -620.2 282.0 - - 1990 - - - - - - - - - - -
21591 424.5 8.7 1417 21597 done 0.40 - - 3000 - 2.05 0.059 2039 622.0 282.0 - - 1990 - - - - - - - - - - -
21906 398.1 8.1 1448 21910 roll 0.40 - - 3000 - 1.95 0.068 3231 611.3 282.0 - - 1989 - - - - - - - - - - -
21933 395.8 8.2 1450 21938 done 0.40 - - 3001 - 1.92 0.058 2037 -621.9 282.0 - - 1989 - - - - - - - - - - -
22247 370.3 7.7 1481 22252 roll 0.40 - - 3001 - 2.05 0.067 772 -617.1 282.0 - - 1989 - - - - - - - - - - -
22285 367.3 7.5 1484 22290 done 0.41 - - 3001 - 2.03 0.061 2033 621.2 282.0 - - 1989 - - - - - - - - - - -
22600 341.5 8.8 1515 22604 roll 0.41 - - 3000 - 1.95 0.069 3227 612.3 282.0 - - 1989 - - - - - - - - - - -
22648 337.1 9.3 1519 22654 done 0.41 - - 3001 - 1.92 0.058 2032 -622.4 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
22963 311.0 7.5 1550 22967 roll 0.41 - - 3001 - 2.05 0.067 762 -619.5 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23007 307.8 6.3 1554 23010 done 0.42 - - 3001 - 2.05 0.060 2040 623.4 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23328 284.2 7.4 1585 23331 roll 0.42 - - 3001 - 1.90 0.068 3239 631.1 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23392 278.7 7.1 1591 23395 done 0.42 - - 3001 - 1.92 0.058 2040 -624.5 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23712 251.3 8.7 1622 23715 roll 0.42 - - 3001 - 2.05 0.067 751 -628.8 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23743 248.8 7.4 1625 23747 done 0.44 - - 3001 - 2.08 0.060 2047 623.1 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
24064 222.6 8.0 1656 24068 roll 0.44 - - 3001 - 1.92 0.068 3229 615.6 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
24122 217.5 8.8 1661 24129 done 0.44 - - 3001 - 1.90 0.057 2042 -624.7 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
24438 191.5 8.0 1692 24438 done 0.44 - - 3001 - - - 2042 - 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
24750 169.2 6.7 1722 24751 done 0.44 - - 3001 - - - 2042 - 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
25060 146.5 7.3 1752 25063 roll 0.44 - - 3001 - 1.92 0.067 3237 622.4 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
25090 144.0 6.3 1755 25094 done 0.44 - - 3003 - 1.90 0.055 2047 -626.3 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
25412 119.7 7.5 1786 25416 roll 0.44 - - 3004 - 2.05 0.066 769 -623.4 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
25438 117.9 8.1 1788 25445 done 0.46 - - 3004 - 2.03 0.058 2044 628.1 282.0 - - 1988 - - - - - - - - - - -
25754 99.4 3.9 1820 25811 roll 0.51 - - 3004 - 1.98 0.068 3234 601.0 343.3 48.60 0.662 1748 -4.9 0.079 - - - - - - - - -
25850 94.8 5.8 1837 25862 done 0.54 - - 3004 - 1.92 0.056 2046 -618.8 352.0 8.25 0.584 1713 -4.2 0.073 - - - - - - - - -
26184 67.9 8.8 1899 26190 roll 0.62 0.15 0.117 3055 340.0 2.10 0.064 760 -612.4 352.0 - - 1708 - - - - - - - - - - -
26303 58.6 6.9 1921 26309 done 0.71 - - 3055 - 2.08 0.058 2048 619.2 352.0 - - 1708 - - - - - - - - - - -
26631 36.8 7.7 1982 26637 roll 0.78 0.15 0.104 3114 393.3 2.08 0.062 770 -614.4 352.0 - - 1707 - - - - - - - - - - -
26659 34.6 7.2 1987 26664 done 0.84 - - 3114 - 2.05 0.058 2048 623.4 352.0 - - 1707 - - - - - - - - - - -
26985 9.1 7.4 2048 26991 roll 0.84 - - 3114 - 1.95 0.064 3235 608.7 352.0 - - 1707 - - - - - - - - - - -
27044 4.1 7.9 2059 27049 done 0.84 - - 3122 - 1.90 0.053 2045 -626.3 352.0 - - 1706 - - - - - - - - - - -
27058 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27058 begin surface coast
27095 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27095 begin surface
SM 2.50 - - - - -8.41 7.90 0.043 137 -377.8 - - 2079 - 354.70 - - 1703 - - - - - - - -