NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 428 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.29 of 150.00 AH used of 24V (69.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.70 of 100.00 AH used of 10V (57.30% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 373.10, SM_CC=350)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 72 VBD -0.45 - - 132 - - - 2090 - -112.4 -56.88 - 2938 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -2.1 11 107 roll -0.45 10.45 0.233 2695 245.3 2.00 0.078 3299 604.5 -112.4 -15.62 - 3611 -43.1 - - - - - - - - - -
289 36.3 -10.9 51 294 done -0.43 - - 2695 - 1.95 0.049 2063 -633.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
615 73.4 -11.9 112 621 roll -0.41 - - 2686 - 2.05 0.064 3305 605.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
653 78.1 -12.3 119 659 done -0.39 0.10 0.120 2720 340.0 1.90 0.048 2097 -635.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
976 108.9 -8.5 170 980 roll -0.39 - - 2715 - 1.98 0.064 3303 609.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1045 114.4 -8.0 176 1051 done -0.39 - - 2714 - 1.85 0.048 2118 -640.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1361 138.5 -7.0 207 1364 roll -0.39 - - 2707 - 1.95 0.064 3304 608.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1414 142.1 -6.7 212 1418 done -0.40 - - 2707 - 1.83 0.048 2139 -636.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1734 163.6 -7.9 243 1735 done -0.40 - - 2707 - - - 2139 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2046 188.7 -8.2 273 2049 roll -0.40 - - 2703 - 1.83 0.064 3301 635.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2162 198.2 -7.6 284 2166 done -0.40 - - 2703 - 1.83 0.049 2138 -635.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2483 222.3 -6.7 315 2487 roll -0.40 - - 2696 - 1.90 0.066 3299 611.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2568 228.1 -6.5 323 2572 done -0.40 - - 2696 - 1.75 0.050 2180 -639.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2889 250.3 -7.3 354 2893 roll -0.40 - - 2690 - 1.83 0.066 3290 606.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2937 253.7 -7.4 358 2943 done -0.40 0.08 0.123 2718 350.0 1.73 0.050 2187 -637.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3252 273.9 -6.6 389 3256 roll -0.41 - - 2718 - 2.12 0.057 854 -628.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3284 276.1 -6.5 392 3288 done -0.43 - - 2718 - 2.12 0.058 2189 629.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3605 298.3 -7.2 423 3609 roll -0.46 - - 2718 - 1.80 0.068 3294 613.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3701 305.2 -6.9 432 3705 done -0.50 - - 2718 - 1.52 0.052 2322 -639.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4023 328.7 -7.5 463 4026 roll -0.53 0.10 0.109 2666 -520.0 2.33 0.059 848 -632.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4032 329.5 -7.3 463 4038 done -0.56 - - 2661 - 2.17 0.061 2196 621.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4348 360.1 -9.1 494 4351 roll -0.54 - - 2653 - 1.80 0.069 3292 608.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4459 370.2 -9.0 504 4466 done -0.54 - - 2652 - 1.73 0.052 2199 -631.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4776 399.5 -8.9 535 4779 roll -0.53 0.12 0.158 2688 300.0 2.15 0.061 842 -631.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4823 403.3 -7.2 539 4827 done -0.54 - - 2688 - 2.15 0.059 2184 624.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5143 425.7 -7.0 570 5147 roll -0.54 - - 2683 - 1.83 0.069 3301 610.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5175 427.8 -7.1 573 5179 done -0.55 - - 2683 - 1.75 0.052 2189 -635.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5497 451.2 -7.6 604 5500 roll -0.55 - - 2682 - 2.15 0.059 817 -638.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5529 453.7 -7.5 607 5532 done -0.55 - - 2682 - 2.17 0.060 2178 627.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5849 479.4 -8.2 638 5853 roll -0.55 - - 2675 - 1.85 0.070 3298 605.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5875 481.5 -8.6 640 5881 done -0.55 - - 2674 - 1.75 0.054 2191 -632.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6190 506.7 -7.8 671 6194 roll -0.55 - - 2674 - 2.17 0.061 845 -620.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6233 510.0 -7.5 675 6237 done -0.55 - - 2672 - 2.12 0.060 2170 625.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6554 533.9 -7.1 706 6555 done -0.55 - - 2672 - - - 2170 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6867 554.8 -6.4 736 6867 done -0.55 - - 2672 - - - 2170 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7177 576.2 -7.1 766 7178 done -0.55 - - 2672 - - - 2170 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7488 597.5 -7.4 796 7489 done -0.55 - - 2672 - - - 2170 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7799 620.3 -7.2 809 7803 roll -0.55 - - 2672 - 2.15 0.062 849 -614.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7826 622.4 -8.2 809 7833 done -0.55 - - 2672 - 2.12 0.061 2169 622.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8135 644.6 -7.2 820 8136 done -0.55 - - 2672 - - - 2168 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8438 665.8 -7.0 830 8442 roll -0.55 - - 2672 - 2.15 0.063 846 -614.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8480 668.8 -6.9 831 8484 done -0.55 - - 2667 - 2.12 0.061 2162 620.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8806 690.9 -6.7 842 8807 done -0.55 - - 2667 - - - 2162 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9108 710.4 -6.4 852 9109 done -0.55 - - 2667 - - - 2162 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9412 731.8 -7.4 862 9416 roll -0.55 - - 2667 - 2.12 0.063 857 -615.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9433 733.4 -8.1 862 9437 done -0.55 - - 2664 - 2.10 0.061 2157 619.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9747 757.6 -7.7 873 9748 done -0.55 - - 2664 - - - 2157 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10050 780.8 -7.7 883 10054 roll -0.55 - - 2664 - 1.88 0.071 3289 602.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10076 782.8 -8.5 883 10082 done -0.55 - - 2665 - 1.77 0.056 2179 -627.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10386 805.8 -7.3 894 10389 roll -0.55 - - 2664 - 2.12 0.063 853 -625.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10411 807.8 -7.9 894 10417 done -0.55 - - 2664 - 2.10 0.061 2156 620.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10720 828.8 -7.0 905 10721 done -0.55 - - 2664 - - - 2156 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11024 850.9 -7.2 915 11027 roll -0.55 - - 2664 - 1.85 0.071 3290 613.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11071 854.2 -7.2 916 11075 done -0.56 - - 2663 - 1.77 0.055 2171 -632.2 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11390 877.7 -7.8 927 11391 done -0.56 - - 2664 - - - 2171 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11694 901.0 -7.4 937 11695 done -0.56 - - 2664 - - - 2171 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11997 922.0 -6.7 947 11998 done -0.56 - - 2663 - - - 2171 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12301 941.3 -6.4 957 12302 done -0.56 - - 2664 - - - 2171 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12605 960.4 -6.5 967 12608 roll -0.56 - - 2663 - 1.85 0.072 3291 605.4 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12641 962.8 -7.0 968 12645 done -0.57 - - 2664 - 1.77 0.056 2178 -628.8 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12971 984.8 -6.8 979 12975 roll -0.57 - - 2664 - 2.12 0.062 856 -623.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12998 986.7 -7.0 979 13004 done -0.57 - - 2663 - 2.12 0.063 2161 615.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
13062 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13062 begin apogee
13067 991.3 7.0 982 13163 done -0.14 0.45 0.118 2808 322.2 - - 1998 - - 94.35 1.235 3150 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
13163 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13163 begin climb
13165 993.8 - 985 13273 roll 0.45 0.55 0.071 3012 370.9 2.20 0.065 770 -558.2 112.4 100.12 1.193 2690 -4.6 0.408 - - - - - - - - -
13341 986.9 8.6 990 13345 done 0.42 - - 3012 - 2.10 0.058 1987 579.5 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13655 960.7 8.2 1001 13659 roll 0.38 0.12 0.176 2982 -250.0 2.12 0.068 3234 588.2 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13768 951.9 8.1 1004 13771 done 0.35 - - 2988 - 2.00 0.058 2009 -612.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14086 927.9 7.6 1015 14090 roll 0.32 - - 2989 - 2.08 0.069 3241 592.3 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14129 924.6 8.1 1016 14133 done 0.28 0.15 0.144 2952 -246.7 2.00 0.058 2017 -612.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14453 907.0 5.2 1027 14475 done 0.30 - - 2952 - - - 2017 - 136.7 21.02 1.127 2592 -4.3 0.372 - - - - - - - - -
14757 890.3 5.6 1037 14775 roll 0.31 - - 2952 - 2.08 0.070 3238 587.0 150.1 12.75 1.071 2537 -4.3 0.382 - - - - - - - - -
14808 887.4 5.2 1038 14838 done 0.31 - - 2956 - 2.00 0.058 2021 -608.5 175.8 24.12 1.110 2433 -4.3 0.368 - - - - - - - - -
15154 865.7 6.0 1050 15155 done 0.31 - - 2957 - - - 2021 - 177.6 - - 2428 - - - - - - - - - - -
15456 847.0 6.4 1060 15457 done 0.31 - - 2957 - - - 2021 - 177.6 - - 2427 - - - - - - - - - - -
15759 826.8 6.6 1070 15763 roll 0.31 - - 2960 - 2.03 0.067 769 -616.7 177.6 - - 2426 - - - - - - - - - - -
15791 825.0 6.2 1071 15795 done 0.31 - - 2960 - 2.03 0.061 2025 618.7 177.6 - - 2427 - - - - - - - - - - -
16127 801.3 7.1 1082 16130 roll 0.31 - - 2960 - 1.98 0.070 3231 609.1 177.6 - - 2426 - - - - - - - - - - -
16206 795.1 8.0 1084 16210 done 0.30 - - 2960 - 1.92 0.058 2035 -622.9 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
16526 772.9 6.9 1095 16529 roll 0.30 - - 2961 - 2.05 0.067 766 -619.0 177.6 - - 2426 - - - - - - - - - - -
16557 770.8 7.1 1096 16561 done 0.30 - - 2961 - 2.05 0.061 2040 621.5 177.6 - - 2426 - - - - - - - - - - -
16892 747.4 7.1 1107 16896 roll 0.30 - - 2961 - 1.98 0.069 3234 603.0 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
16951 742.8 6.8 1108 16957 done 0.30 - - 2964 - 1.92 0.058 2035 -624.5 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
17259 720.0 7.3 1119 17264 roll 0.30 - - 2967 - 2.05 0.067 762 -621.0 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
17302 717.0 6.6 1120 17306 done 0.30 - - 2967 - 2.05 0.061 2037 622.0 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
17627 693.5 7.2 1131 17630 roll 0.30 - - 2967 - 1.98 0.069 3232 603.5 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
17674 689.8 7.0 1132 17678 done 0.30 - - 2972 - 1.92 0.058 2032 -625.0 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
17993 665.5 7.7 1143 17997 roll 0.30 - - 2973 - 2.08 0.067 765 -609.1 177.6 - - 2424 - - - - - - - - - - -
18047 661.4 7.7 1144 18051 done 0.30 - - 2973 - 2.03 0.061 2027 621.7 177.6 - - 2424 - - - - - - - - - - -
18360 637.5 7.5 1155 18364 roll 0.30 - - 2973 - 2.00 0.069 3239 606.0 177.6 - - 2424 - - - - - - - - - - -
18436 631.4 8.1 1157 18439 done 0.29 - - 2972 - 1.95 0.058 2025 -622.6 177.6 - - 2424 - - - - - - - - - - -
18759 607.7 6.9 1168 18763 roll 0.29 - - 2973 - 2.03 0.067 767 -619.7 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
18786 605.8 6.7 1168 18792 done 0.29 - - 2973 - 2.03 0.060 2027 620.7 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
19101 584.4 6.6 1193 19104 roll 0.29 - - 2973 - 1.95 0.069 3237 620.5 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
19163 579.6 8.4 1199 19167 done 0.28 - - 2973 - 1.95 0.058 2026 -621.0 177.6 - - 2425 - - - - - - - - - - -
19484 558.3 6.5 1230 19488 roll 0.28 - - 2973 - 2.05 0.067 766 -614.6 177.6 - - 2424 - - - - - - - - - - -
19532 555.1 5.9 1234 19542 done 0.28 - - 2973 - 2.03 0.060 2031 623.2 183.6 6.90 0.821 2401 -3.3 0.240 - - - - - - - - -
19852 532.1 7.2 1265 19856 roll 0.28 - - 2973 - 1.98 0.069 3229 605.1 183.6 - - 2401 - - - - - - - - - - -
19906 527.7 8.3 1270 19910 done 0.28 - - 2973 - 1.92 0.058 2031 -624.0 183.6 - - 2400 - - - - - - - - - - -
20226 503.9 7.0 1301 20230 roll 0.28 - - 2973 - 2.08 0.068 759 -611.5 183.6 - - 2400 - - - - - - - - - - -
20263 501.5 5.9 1304 20274 done 0.29 - - 2973 - 2.05 0.060 2037 623.4 190.0 7.15 0.800 2375 -3.5 0.234 - - - - - - - - -
20584 480.5 6.3 1335 20588 roll 0.29 - - 2973 - 1.98 0.069 3234 604.5 190.0 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20631 477.0 7.0 1339 20638 done 0.29 - - 2974 - 1.92 0.058 2037 -623.4 190.0 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20947 457.2 6.0 1370 20951 roll 0.29 - - 2974 - 2.08 0.067 766 -611.1 191.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21017 453.0 5.3 1376 21044 done 0.30 - - 2973 - 2.03 0.061 2027 621.2 214.2 21.90 0.873 2276 -4.4 0.245 - - - - - - - - -
21353 430.2 7.2 1409 21357 roll 0.30 - - 2974 - 2.08 0.066 767 -605.8 214.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
21390 427.6 6.8 1412 21396 done 0.31 - - 2974 - 2.03 0.059 2025 619.7 214.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
21706 405.8 6.6 1443 21707 done 0.31 - - 2974 - - - 2025 - 214.2 - - 2271 - - - - - - - - - - -
22018 385.9 6.5 1473 22021 roll 0.31 - - 2974 - 2.05 0.067 765 -614.6 214.2 - - 2271 - - - - - - - - - - -
22070 382.6 7.0 1478 22074 done 0.32 - - 2974 - 2.03 0.061 2023 619.7 214.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
22390 361.8 6.7 1509 22394 roll 0.32 - - 2974 - 2.00 0.069 3229 603.0 214.2 - - 2271 - - - - - - - - - - -
22422 359.6 7.5 1512 22426 done 0.32 - - 2974 - 1.95 0.057 2016 -622.1 214.2 - - 2270 - - - - - - - - - - -
22744 338.2 6.7 1543 22747 roll 0.32 - - 2974 - 2.05 0.067 761 -612.2 214.2 - - 2271 - - - - - - - - - - -
22823 333.2 6.3 1550 22829 done 0.34 - - 2974 - 2.00 0.059 2011 625.0 214.2 - - 2271 - - - - - - - - - - -
23138 313.8 6.1 1581 23143 roll 0.34 - - 2974 - 2.03 0.068 3238 604.4 214.2 - - 2271 - - - - - - - - - - -
23181 310.9 7.2 1585 23185 done 0.34 - - 2974 - 2.00 0.058 1996 -621.0 214.2 - - 2270 - - - - - - - - - - -
23502 291.5 5.6 1616 23517 roll 0.34 - - 2974 - 1.92 0.066 770 -638.5 227.1 11.52 0.752 2223 -4.1 0.169 - - - - - - - - -
23577 287.2 5.7 1622 23593 done 0.37 - - 2974 - 1.95 0.060 1998 629.7 237.7 10.50 0.731 2180 -4.1 0.172 - - - - - - - - -
23903 267.8 5.8 1654 23913 done 0.38 - - 2974 - - - 1998 - 247.0 9.12 0.715 2142 -4.2 0.166 - - - - - - - - -
24222 248.8 5.5 1685 24244 roll 0.41 - - 2974 - 2.05 0.067 760 -603.9 262.6 13.90 0.730 2079 -4.5 0.165 - - - - - - - - -
24270 246.2 5.4 1689 24291 done 0.44 - - 2974 - 1.98 0.058 1990 621.2 281.8 17.60 0.726 2001 -4.4 0.160 - - - - - - - - -
24607 227.9 5.5 1722 24628 done 0.47 0.10 0.113 3020 460.0 - - 1991 - 298.9 15.23 0.716 1931 -4.6 0.156 - - - - - - - - -
24937 199.1 8.4 1754 24941 roll 0.47 - - 3024 - 2.03 0.067 763 -604.9 298.9 - - 1927 - - - - - - - - - - -
24991 194.8 6.5 1759 24994 done 0.47 - - 3024 - 1.95 0.058 1979 623.6 298.9 - - 1928 - - - - - - - - - - -
25311 167.9 9.2 1790 25312 done 0.47 - - 3024 - - - 1980 - 298.9 - - 1926 - - - - - - - - - - -
25623 140.2 8.6 1820 25626 roll 0.47 - - 3028 - 1.92 0.066 770 -630.2 298.9 - - 1927 - - - - - - - - - - -
25686 135.2 7.9 1826 25689 done 0.47 - - 3028 - 1.92 0.058 1975 627.6 298.9 - - 1926 - - - - - - - - - - -
26006 108.9 8.9 1857 26007 done 0.47 - - 3028 - - - 1975 - 298.9 - - 1926 - - - - - - - - - - -
26324 83.8 7.1 1906 26330 roll 0.48 - - 3028 - 1.95 0.065 764 -621.0 298.9 - - 1926 - - - - - - - - - - -
26373 80.7 6.5 1915 26378 done 0.51 - - 3028 - 1.92 0.058 1973 629.7 298.9 - - 1927 - - - - - - - - - - -
26701 62.1 5.3 1976 26723 roll 0.53 - - 3028 - 2.00 0.065 3233 630.0 320.5 18.45 0.630 1842 -4.6 0.048 - - - - - - - - -
26760 58.5 6.2 1987 26766 done 0.55 - - 3028 - 2.00 0.055 1986 -623.5 320.5 - - 1840 - - - - - - - - - - -
27088 40.0 5.7 2048 27105 roll 0.59 - - 3028 - 1.98 0.065 763 -617.7 332.6 10.82 0.591 1793 -4.3 0.031 - - - - - - - - -
27154 36.1 5.4 2060 27177 done 0.66 0.08 0.073 3067 487.5 1.95 0.058 1983 625.6 350.9 16.40 0.595 1719 -4.5 0.029 - - - - - - - - -
27498 16.7 6.0 2124 27503 roll 0.72 - - 3068 - 1.98 0.064 759 -618.2 353.2 - - 1713 - - - - - - - - - - -
27658 7.9 5.4 2154 27681 done 0.79 0.10 0.070 3118 500.0 1.98 0.056 1999 626.3 371.6 17.33 0.577 1634 -4.6 0.007 - - - - - - - - -
27727 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27727 begin surface coast
27770 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27770 begin surface
SM 2.30 - - - - -8.41 8.00 0.048 133 -373.1 - - 2091 - 373.10 - - 1628 - - - - - - - -