NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 426 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.00 of 150.00 AH used of 24V (70.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.34 of 100.00 AH used of 10V (57.66% remains)
• Surface angle -75.9 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.14, SM_CC=350)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
14 - - - 66 VBD -0.45 - - 131 - - - 2084 - -112.4 -51.17 - 2915 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -2.3 10 102 roll -0.45 10.48 0.236 2693 244.5 2.00 0.078 3302 609.0 -112.4 -16.55 - 3612 -42.1 - - - - - - - - - -
112 12.3 -20.6 18 118 done -0.29 0.20 0.132 2757 320.0 1.98 0.050 2065 -624.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
439 49.9 -8.3 79 444 done -0.29 - - 2757 - - - 2064 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
765 77.7 -8.1 140 770 done -0.31 - - 2757 - - - 2064 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1095 103.0 -6.8 198 1098 roll -0.33 - - 2757 - 2.00 0.064 3294 615.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1126 105.1 -6.3 201 1130 done -0.36 - - 2757 - 1.90 0.048 2082 -637.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1448 123.5 -5.4 232 1451 roll -0.39 - - 2757 - 1.95 0.065 3300 624.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1485 125.5 -5.8 235 1490 done -0.43 0.10 0.054 2699 -580.0 1.90 0.049 2089 -637.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1800 152.4 -7.3 266 1804 roll -0.43 - - 2699 - 1.95 0.054 850 -635.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1886 159.2 -7.9 274 1889 done -0.43 - - 2693 - 1.90 0.054 2070 642.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2206 183.3 -7.1 305 2210 roll -0.43 - - 2693 - 1.95 0.057 852 -624.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2292 190.2 -8.3 313 2296 done -0.43 - - 2686 - 1.92 0.055 2069 633.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2612 215.7 -7.8 344 2616 roll -0.43 0.10 0.171 2707 210.0 2.00 0.065 3304 617.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2644 217.8 -6.5 347 2648 done -0.44 - - 2707 - 1.92 0.050 2070 -642.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2965 239.2 -6.5 378 2968 roll -0.48 - - 2706 - 2.03 0.067 3305 608.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3061 245.3 -6.8 387 3065 done -0.49 - - 2706 - 2.08 0.051 1966 -643.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3383 266.6 -6.6 418 3386 roll -0.50 - - 2705 - 2.17 0.067 3307 618.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3467 272.0 -5.7 425 3473 done -0.52 - - 2705 - 2.08 0.051 1988 -634.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3783 291.0 -6.1 456 3786 roll -0.53 - - 2705 - 2.15 0.067 3301 610.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3894 297.6 -5.8 466 3900 done -0.56 - - 2705 - 2.03 0.051 2013 -634.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4210 316.9 -6.6 497 4214 roll -0.57 - - 2705 - 2.12 0.067 3300 607.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4296 322.2 -6.1 505 4299 done -0.59 0.12 0.094 2644 -508.3 1.98 0.052 2016 -648.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4616 353.0 -9.3 536 4620 roll -0.57 - - 2635 - 2.12 0.067 3305 608.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4786 370.2 -10.3 552 4791 done -0.55 0.10 0.131 2669 340.0 2.00 0.052 2040 -632.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5108 397.1 -8.0 583 5111 roll -0.55 - - 2663 - 2.05 0.069 3312 620.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5300 413.7 -8.9 601 5303 done -0.55 - - 2663 - 1.98 0.053 2050 -637.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5620 442.9 -9.0 632 5624 roll -0.55 - - 2662 - 2.08 0.069 3305 603.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5766 455.7 -8.4 645 5772 done -0.55 - - 2662 - 1.95 0.053 2073 -631.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6081 483.4 -8.8 676 6084 roll -0.55 - - 2657 - 2.03 0.068 3316 612.3 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6288 501.3 -9.4 695 6294 done -0.55 - - 2657 - 1.95 0.053 2081 -633.3 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6603 528.7 -8.7 726 6608 roll -0.55 - - 2648 - 2.03 0.068 3304 602.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6721 538.8 -8.6 737 6725 done -0.55 - - 2648 - 1.90 0.053 2099 -634.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7042 566.8 -8.2 768 7046 roll -0.54 0.10 0.175 2669 210.0 2.00 0.069 3305 603.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7110 571.9 -7.4 774 7117 done -0.54 - - 2669 - 1.90 0.053 2104 -632.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7427 595.2 -7.4 805 7430 roll -0.54 - - 2661 - 2.00 0.070 3312 604.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7479 599.3 -8.0 810 7483 done -0.54 - - 2661 - 1.90 0.054 2113 -631.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7793 624.8 -8.2 821 7797 roll -0.54 - - 2653 - 1.98 0.070 3304 601.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7841 629.1 -9.0 822 7845 done -0.54 - - 2653 - 1.90 0.054 2110 -628.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8160 659.4 -9.6 833 8164 roll -0.54 - - 2645 - 1.98 0.071 3299 600.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8202 663.5 -9.7 834 8207 done -0.54 0.08 0.129 2672 337.5 1.88 0.054 2117 -628.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8528 690.4 -8.2 845 8531 roll -0.54 - - 2666 - 1.95 0.070 3313 613.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8575 694.3 -8.4 846 8579 done -0.54 - - 2666 - 1.88 0.054 2125 -631.9 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8895 719.5 -7.7 857 8895 done -0.54 - - 2666 - - - 2124 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9198 740.9 -6.8 867 9198 done -0.54 - - 2666 - - - 2124 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9501 762.4 -7.2 877 9505 roll -0.54 - - 2663 - 1.98 0.071 3311 599.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9565 767.0 -7.4 879 9569 done -0.54 - - 2663 - 1.88 0.055 2131 -627.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9901 792.8 -7.9 890 9904 roll -0.54 - - 2662 - 1.95 0.072 3302 600.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9948 796.7 -8.5 891 9952 done -0.54 - - 2663 - 1.88 0.054 2126 -625.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10268 821.6 -7.8 902 10271 roll -0.54 - - 2662 - 1.98 0.071 3313 599.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10352 828.0 -7.3 904 10356 done -0.54 - - 2663 - 1.88 0.054 2132 -628.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10666 851.5 -7.4 915 10670 roll -0.54 - - 2663 - 1.95 0.071 3304 601.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10709 854.6 -7.4 916 10713 done -0.54 - - 2663 - 1.85 0.055 2144 -627.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11033 879.6 -7.7 927 11037 roll -0.54 - - 2663 - 1.95 0.072 3310 597.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11075 882.8 -7.4 928 11080 done -0.54 - - 2663 - 1.85 0.056 2152 -625.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11401 907.0 -7.3 939 11401 done -0.54 - - 2663 - - - 2152 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
11704 929.2 -7.3 949 11708 roll -0.54 - - 2662 - 1.92 0.073 3301 598.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11757 933.1 -8.0 950 11761 done -0.54 - - 2663 - 1.83 0.056 2156 -625.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
12071 956.0 -7.4 961 12075 roll -0.54 - - 2663 - 1.90 0.073 3306 605.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12103 958.3 -7.3 962 12106 done -0.54 - - 2663 - 1.85 0.057 2148 -625.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12438 984.3 -7.9 973 12442 roll -0.54 - - 2663 - 1.92 0.072 3310 605.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
12464 986.4 -7.8 973 12471 done -0.54 - - 2663 - 1.85 0.057 2152 -625.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12528 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12528 begin apogee
12532 991.1 7.4 976 12629 done -0.14 0.45 0.119 2807 320.0 - - 1999 - - 94.93 1.233 3150 -4.7 0.405 - - - - - - - - -
12630 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12630 begin climb
12631 993.5 - 979 12739 roll 0.45 0.55 0.071 3010 369.1 2.15 0.061 773 -570.2 112.4 100.15 1.195 2690 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
12791 987.8 8.1 984 12795 done 0.42 - - 3009 - 2.10 0.058 1991 580.0 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13116 960.2 8.4 995 13120 roll 0.38 0.12 0.176 2980 -241.7 2.08 0.068 3244 602.4 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13244 949.1 8.5 999 13247 done 0.35 - - 2986 - 2.00 0.058 2014 -615.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13579 922.6 7.9 1010 13583 roll 0.32 - - 2987 - 2.05 0.069 3239 597.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13680 914.0 8.3 1013 13684 done 0.29 0.12 0.145 2955 -266.7 1.98 0.057 2028 -611.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14010 893.0 6.2 1024 14011 done 0.27 - - 2957 - - - 2027 - 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14314 874.9 6.1 1034 14317 roll 0.26 - - 2957 - 2.03 0.069 3239 597.0 113.7 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14372 871.1 6.5 1035 14377 done 0.24 - - 2960 - 1.95 0.058 2036 -616.9 113.7 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14681 852.2 6.1 1046 14685 roll 0.23 - - 2960 - 2.00 0.070 3234 599.0 113.8 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14739 848.4 7.2 1047 14745 done 0.21 0.12 0.138 2928 -266.7 1.92 0.058 2041 -621.4 113.8 - - 2682 - - - - - - - - - - -
15047 834.0 4.6 1058 15085 done 0.23 - - 2928 - - - 2040 - 155.7 36.62 1.116 2515 -4.6 0.363 - - - - - - - - -
15381 816.6 5.2 1069 15405 done 0.26 - - 2928 - - - 2041 - 180.3 22.45 1.078 2415 -4.5 0.360 - - - - - - - - -
15684 800.7 5.2 1079 15707 done 0.29 - - 2928 - - - 2040 - 203.9 21.73 1.063 2318 -4.5 0.359 - - - - - - - - -
15988 784.9 5.4 1089 16009 done 0.32 - - 2928 - - - 2041 - 224.2 19.00 1.047 2235 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
16291 767.9 5.7 1099 16306 roll 0.34 0.12 0.097 2981 441.7 2.10 0.068 770 -605.2 235.1 10.40 0.977 2191 -4.2 0.355 - - - - - - - - -
16327 765.2 7.8 1100 16332 done 0.34 - - 2981 - 2.10 0.061 2051 610.0 235.1 - - 2190 - - - - - - - - - - -
16658 736.3 8.8 1111 16661 roll 0.34 - - 2981 - 1.98 0.070 3233 597.0 235.1 - - 2188 - - - - - - - - - - -
16694 733.0 8.8 1112 16699 done 0.34 - - 2985 - 1.92 0.057 2047 -617.7 235.1 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17025 702.7 9.3 1123 17029 roll 0.34 - - 2986 - 2.10 0.067 766 -610.0 235.1 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17083 697.6 9.6 1124 17089 done 0.34 - - 2986 - 2.08 0.061 2050 617.3 235.1 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17391 670.1 8.9 1135 17395 roll 0.34 - - 2986 - 1.95 0.069 3230 605.1 235.1 - - 2186 - - - - - - - - - - -
17445 665.2 9.7 1136 17449 done 0.34 - - 2986 - 1.90 0.058 2051 -620.5 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
17758 638.3 8.3 1147 17762 roll 0.34 - - 2986 - 2.10 0.067 762 -613.8 235.1 - - 2186 - - - - - - - - - - -
17806 634.6 6.7 1148 17810 done 0.34 - - 2986 - 2.05 0.060 2038 622.4 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
18126 608.2 8.5 1159 18129 roll 0.34 - - 2986 - 1.98 0.069 3237 605.6 235.1 - - 2186 - - - - - - - - - - -
18173 603.8 9.0 1160 18177 done 0.34 - - 2986 - 1.92 0.057 2042 -622.4 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
18488 575.4 9.3 1188 18489 done 0.34 - - 2986 - - - 2042 - 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
18800 546.9 9.3 1218 18801 done 0.34 - - 2986 - - - 2042 - 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19111 519.1 9.2 1248 19114 roll 0.34 - - 2986 - 1.98 0.071 3230 600.0 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19147 515.6 9.8 1251 19153 done 0.34 - - 2986 - 1.90 0.058 2049 -621.6 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19464 489.1 8.3 1282 19466 roll 0.34 - - 2986 - 2.08 0.067 758 -620.7 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19515 484.9 8.3 1287 19519 done 0.34 - - 2986 - 2.05 0.060 2040 625.4 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19837 460.6 7.3 1318 19841 roll 0.34 - - 2986 - 1.98 0.069 3242 607.1 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19906 455.1 8.2 1324 19911 done 0.34 - - 2986 - 1.92 0.057 2042 -625.0 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
20221 433.3 6.9 1355 20225 roll 0.34 - - 2986 - 2.08 0.067 766 -613.5 235.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
20248 431.7 5.6 1357 20266 done 0.35 - - 2986 - 2.05 0.061 2049 625.9 250.0 13.38 0.838 2130 -4.1 0.226 - - - - - - - - -
20584 409.1 6.9 1390 20587 roll 0.35 - - 2986 - 1.95 0.069 3226 603.6 250.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
20626 405.6 8.0 1394 20629 done 0.35 - - 2987 - 1.90 0.058 2049 -619.5 250.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
20946 380.6 7.8 1425 20950 roll 0.35 - - 2986 - 2.10 0.067 762 -612.9 250.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
21001 376.7 6.7 1430 21003 done 0.37 - - 2987 - 2.05 0.059 2058 632.2 250.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
21320 352.9 7.7 1461 21324 roll 0.37 - - 2986 - 1.92 0.067 3230 610.4 250.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
21364 349.5 8.0 1465 21367 done 0.37 - - 2986 - 1.88 0.058 2050 -627.7 250.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
21684 325.5 7.2 1496 21688 roll 0.37 - - 2987 - 2.08 0.065 771 -614.9 250.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
21721 322.8 6.8 1499 21727 done 0.37 - - 2986 - 2.05 0.059 2054 625.9 250.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
22037 301.4 6.1 1530 22037 done 0.37 - - 2986 - - - 2054 - 250.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
22348 282.6 5.8 1560 22360 roll 0.37 - - 2987 - 1.95 0.069 3239 607.7 258.4 7.80 0.708 2096 -3.7 0.158 - - - - - - - - -
22412 278.3 6.4 1566 22416 done 0.37 - - 2987 - 1.92 0.058 2041 -624.0 258.4 - - 2096 - - - - - - - - - - -
22733 258.1 6.1 1597 22737 roll 0.37 - - 2986 - 2.08 0.067 767 -612.5 259.7 - - 2096 - - - - - - - - - - -
22791 254.3 6.9 1602 22798 done 0.38 - - 2986 - 2.05 0.059 2047 624.4 259.7 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23108 233.0 6.9 1633 23108 done 0.38 - - 2987 - - - 2047 - 259.7 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23419 211.2 7.5 1663 23422 roll 0.43 - - 2987 - 2.05 0.065 759 -628.3 259.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
23664 194.3 6.8 1686 23668 done 0.51 - - 2987 - 2.05 0.059 2042 625.9 259.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
23986 173.4 6.4 1717 23989 roll 0.55 0.12 0.103 3045 483.3 1.92 0.069 3240 624.0 259.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
24075 166.1 8.3 1725 24083 done 0.52 - - 3051 - 1.80 0.054 2110 -627.8 259.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
24392 139.0 8.4 1756 24395 roll 0.50 0.12 0.168 3017 -283.3 1.83 0.067 3235 614.8 259.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
24455 134.0 7.0 1762 24459 done 0.50 - - 3018 - 1.90 0.055 2044 -626.8 259.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
24775 112.7 6.5 1793 24779 roll 0.52 - - 3018 - 2.05 0.064 769 -622.0 259.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
24839 108.5 7.2 1799 24843 done 0.55 - - 3018 - 1.88 0.058 1944 625.0 259.7 - - 2096 - - - - - - - - - - -
25162 88.1 5.7 1847 25179 roll 0.58 - - 3018 - 2.05 0.066 3237 630.7 271.2 12.38 0.634 2043 -4.3 0.063 - - - - - - - - -
25233 83.7 6.4 1860 25238 done 0.60 - - 3018 - 1.92 0.055 2032 -627.6 271.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
25561 67.1 5.1 1921 25590 roll 0.65 0.12 0.095 3079 508.3 1.95 0.065 3240 619.5 299.2 23.70 0.632 1930 -4.7 0.053 - - - - - - - - -
25601 64.3 6.0 1928 25607 done 0.65 - - 3082 - 2.08 0.056 1951 -619.7 301.1 - - 1929 - - - - - - - - - - -
25928 38.8 8.4 1989 25935 roll 0.67 - - 3082 - 1.92 0.064 757 -621.9 301.1 - - 1926 - - - - - - - - - - -
25999 33.7 7.1 2002 26005 done 0.67 - - 3083 - 1.90 0.056 1949 627.4 301.1 - - 1927 - - - - - - - - - - -
26327 17.1 4.1 2063 26377 roll 0.72 - - 3083 - 1.92 0.063 760 -619.3 355.7 45.83 0.597 1699 -5.0 0.015 - - - - - - - - -
26532 4.5 6.3 2101 26540 done 0.77 - - 3083 - 1.98 0.055 1989 620.7 355.7 - - 1694 - - - - - - - - - - -
26559 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26559 begin surface coast
26607 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26607 begin surface
SM 2.32 - - - - -8.39 7.88 0.044 143 -373.1 - - 2095 - 358.14 - - 1690 - - - - - - - -