NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 424 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 59.30 of 150.00 AH used of 24V (60.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 48.14 of 100.00 AH used of 10V (51.86% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 430.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 3.1 m • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 130 - - - 2190 - -136.3 -62.38 - 2733 - - - - - - - - - - -
86 3.4 -3.4 11 118 roll -0.47 11.62 0.220 3037 250.2 2.25 0.063 797 -619.1 -136.3 -13.80 - 3353 -44.9 - - - - - - - 24.77 25.55 26.19
318 40.9 -13.4 55 324 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 2200 637.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
630 83.6 -12.0 116 635 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
940 117.4 -10.0 177 947 roll -0.47 - - 3028 - 2.15 0.050 804 -649.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
1036 127.5 -10.5 186 1041 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.050 2204 645.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.71 -
1350 160.0 -10.2 207 1356 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.062 3617 628.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.61 -
1384 163.1 -10.1 209 1388 done -0.47 0.12 0.129 3045 300.0 2.17 0.044 2202 -652.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
1692 189.2 -8.6 229 1693 done -0.47 - - 3045 - - - 2196 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2005 213.4 -7.1 247 2009 roll -0.47 - - 3045 - 2.17 0.050 793 -646.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
2040 215.1 -7.1 248 2047 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.051 2210 644.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
2347 239.1 -7.6 264 2353 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.063 3607 629.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
2411 243.8 -7.8 267 2417 done -0.47 - - 3028 - 2.15 0.044 2195 -656.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.88 -
2727 270.3 -8.3 283 2728 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3027 294.2 -7.7 298 3028 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3328 317.8 -7.9 313 3329 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3627 341.8 -8.2 328 3633 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.063 3610 621.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
3667 345.3 -8.5 330 3673 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.044 2201 -649.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
3988 372.8 -8.7 346 3989 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4287 398.1 -8.3 361 4288 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4597 423.6 -8.1 372 4598 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4898 448.8 -8.4 382 4903 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.065 3607 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
4927 451.5 -8.5 383 4933 done -0.47 0.12 0.128 3045 300.0 2.20 0.045 2201 -639.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.66 25.82 -
5258 474.2 -6.8 394 5263 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.066 3605 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
5296 476.3 -6.9 395 5302 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.047 2197 -648.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
5617 501.1 -7.4 406 5621 roll -0.47 - - 3037 - 2.17 0.053 803 -642.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
5652 503.5 -7.4 407 5656 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.053 2199 643.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
5975 529.2 -7.8 418 5980 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.066 3610 627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
5997 529.2 -7.8 418 6004 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.046 2200 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
6304 555.5 -7.8 429 6305 done -0.47 - - 3018 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6605 578.1 -7.6 439 6610 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.066 3611 627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6634 580.5 -7.8 440 6640 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.20 0.047 2197 -642.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.63 25.78 -
6964 604.1 -7.1 451 6965 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7265 624.5 -6.6 461 7266 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7565 643.5 -6.1 471 7566 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7865 661.1 -5.8 481 7870 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.067 3609 620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7888 661.1 -5.8 481 7895 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.047 2192 -644.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
8195 681.6 -6.1 492 8196 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8495 699.3 -5.9 502 8501 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.067 3610 616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8555 703.0 -6.0 504 8561 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.047 2196 -642.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
8885 724.7 -6.5 515 8886 done -0.47 - - 3028 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9185 743.5 -6.1 525 9190 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.054 794 -645.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.57 -
9208 743.5 -6.1 525 9215 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.054 2203 634.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
9515 765.1 -6.7 536 9520 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.067 3614 618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
9583 769.4 -6.9 538 9588 done -0.47 0.12 0.127 3044 291.7 2.20 0.047 2198 -643.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
9902 786.2 -5.1 549 9907 roll -0.47 - - 3045 - 2.17 0.054 801 -643.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.56 -
9933 787.8 -5.2 550 9937 done -0.47 - - 3042 - 2.20 0.054 2200 635.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.56 -
10257 806.5 -5.9 561 10262 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.067 3614 614.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
10309 808.2 -5.8 562 10316 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.048 2201 -642.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
10616 828.2 -6.3 573 10622 roll -0.47 - - 3032 - 2.17 0.054 804 -643.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.53 -
10649 830.1 -6.4 574 10653 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.055 2200 634.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.55 -
10971 851.4 -6.6 585 10977 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.067 3609 626.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
11009 853.0 -6.4 586 11014 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2199 -640.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
11328 874.4 -6.4 597 11334 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.067 3609 605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
11357 876.5 -6.5 598 11364 done -0.47 0.08 0.102 3040 362.5 2.20 0.049 2197 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.71 -
11687 894.7 -5.5 609 11688 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11988 910.8 -5.4 619 11989 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12287 926.6 -5.2 629 12288 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12587 941.9 -5.2 639 12588 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12888 954.5 -2.4 649 12894 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.070 3607 605.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
13037 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
13037 begin apogee
13045 954.5 - 654 13173 done -0.22 0.22 0.093 3126 390.9 - - 2320 - - 123.15 1.149 2793 -4.5 0.416 - - - - - - 25.92 - 22.94
13177 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13177 begin climb
13180 954.4 - 658 13319 roll 0.47 0.62 0.071 3345 353.2 2.60 0.066 3743 547.3 136.3 131.30 1.108 2237 -4.2 0.407 - - - - - - 24.45 23.36 22.02
13348 947.5 5.2 664 13401 done 0.49 - - 3356 - 2.45 0.047 2324 -579.2 183.0 45.30 1.073 2046 -4.2 0.415 - - - - - - - 23.85 22.03
13702 913.1 9.7 676 13707 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.068 3738 594.1 183.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.04 -
13730 909.9 9.9 677 13736 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.050 2319 -617.0 183.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.24 -
14061 876.2 10.3 688 14062 done 0.49 - - 3366 - - - 2314 - 183.0 - - 2036 - - - - - - - - - - -
14361 846.0 10.1 698 14362 done 0.49 - - 3366 - - - 2314 - 183.0 - - 2035 - - - - - - - - - - -
14660 815.1 10.4 708 14661 done 0.49 - - 3366 - - - 2314 - 183.0 - - 2034 - - - - - - - - - - -
14961 783.7 10.5 718 14963 done 0.49 - - 3366 - - - 2314 - 183.0 - - 2034 - - - - - - - - - - -
15260 752.5 10.4 728 15266 roll 0.49 - - 3366 - 2.35 0.068 3743 608.1 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.58 -
15283 752.5 10.4 728 15290 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.050 2311 -636.4 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.77 -
15591 716.0 10.7 739 15592 done 0.49 - - 3377 - - - 2310 - 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
15890 683.6 10.8 749 15891 done 0.49 - - 3377 - - - 2310 - 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
16190 650.6 11.3 759 16191 done 0.49 - - 3377 - - - 2310 - 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
16491 616.7 11.3 769 16492 done 0.49 - - 3377 - - - 2310 - 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
16790 584.9 10.4 779 16796 roll 0.49 - - 3377 - 2.33 0.068 3735 611.6 183.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.55 -
16820 581.5 10.4 780 16827 done 0.49 0.12 0.147 3354 -191.7 2.22 0.050 2327 -634.2 183.0 - - 2032 - - - - - - - - 25.58 25.77 -
17151 553.7 8.0 791 17157 roll 0.49 - - 3362 - 2.20 0.057 921 -639.1 183.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.63 -
17193 551.3 7.9 792 17197 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.056 2328 633.8 183.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.64 -
17505 524.9 8.4 803 17511 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.068 3735 617.1 183.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.52 -
17544 522.1 8.6 804 17548 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.050 2318 -638.3 183.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.75 -
17861 492.8 8.8 815 17867 roll 0.49 - - 3383 - 2.20 0.057 917 -636.8 183.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.60 -
17893 490.2 8.7 816 17898 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.056 2326 634.7 183.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.63 -
18222 461.5 8.4 827 18227 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.067 3733 617.1 183.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.50 -
18254 458.8 8.5 828 18259 done 0.49 0.15 0.144 3352 -206.7 2.22 0.050 2317 -637.8 183.0 - - 2032 - - - - - - - - 25.50 25.75 -
18577 437.5 6.4 839 18596 roll 0.50 - - 3361 - 2.30 0.057 910 -611.7 199.3 13.40 0.783 1981 -3.8 0.237 - - - - - - - 25.71 24.01
18618 435.8 6.4 840 18640 done 0.50 - - 3361 - 2.25 0.056 2333 632.4 215.3 15.75 0.793 1915 -4.2 0.257 - - - - - - - 25.67 24.11
18964 409.2 7.6 852 18970 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.067 3735 614.9 215.3 - - 1911 - - - - - - - - - 25.47 -
18987 409.2 7.6 852 18994 done 0.50 - - 3370 - 2.22 0.049 2324 -635.6 215.3 - - 1910 - - - - - - - - - 25.67 -
19306 381.2 8.2 867 19312 roll 0.50 - - 3380 - 2.20 0.056 919 -638.6 215.3 - - 1910 - - - - - - - - - 25.59 -
19334 379.6 8.4 868 19343 done 0.50 - - 3380 - 2.22 0.055 2325 633.3 215.3 - - 1910 - - - - - - - - - 25.61 -
19645 350.4 9.4 884 19650 roll 0.50 - - 3380 - 2.28 0.067 3735 618.4 215.3 - - 1910 - - - - - - - - - 25.53 -
19693 346.1 10.1 886 19698 done 0.50 0.12 0.144 3357 -191.7 2.22 0.049 2317 -638.7 215.3 - - 1909 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
20000 320.6 7.8 901 20005 roll 0.50 - - 3365 - 2.20 0.057 914 -637.7 215.3 - - 1909 - - - - - - - - - 25.62 -
20023 319.1 7.8 902 20027 done 0.50 - - 3365 - 2.22 0.055 2327 636.5 215.3 - - 1909 - - - - - - - - - 25.63 -
20335 293.6 8.1 918 20340 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.067 3733 624.9 215.3 - - 1909 - - - - - - - - - 25.53 -
20357 291.7 8.3 919 20361 done 0.50 - - 3374 - 2.22 0.048 2319 -636.9 215.3 - - 1909 - - - - - - - - - 25.77 -
20670 264.6 8.8 935 20676 roll 0.50 - - 3384 - 2.17 0.056 921 -644.2 215.3 - - 1909 - - - - - - - - - 25.63 -
20703 262.8 8.9 936 20709 done 0.50 - - 3385 - 2.20 0.054 2325 638.2 215.3 - - 1909 - - - - - - - - - 25.64 -
21010 232.8 9.2 952 21011 done 0.50 - - 3385 - - - 2325 - 215.3 - - 1909 - - - - - - - - - - -
21310 204.8 9.4 967 21316 roll 0.50 - - 3394 - 2.22 0.055 912 -636.5 215.3 - - 1909 - - - - - - - - - 25.62 -
21343 203.1 9.3 968 21350 done 0.50 0.15 0.130 3352 -280.0 2.22 0.054 2327 637.4 215.3 - - 1909 - - - - - - - - 25.49 25.64 -
21657 180.1 6.4 989 21672 done 0.51 - - 3352 - - - 2326 - 229.7 13.25 0.636 1856 -4.0 0.126 - - - - - - - - 24.32
21971 159.5 6.4 1010 21992 roll 0.52 - - 3353 - 2.30 0.067 3743 616.1 246.2 15.45 0.635 1790 -4.3 0.120 - - - - - - - 25.70 24.43
22010 157.0 6.2 1012 22039 done 0.52 - - 3358 - 2.20 0.047 2319 -647.3 266.5 18.70 0.635 1706 -4.5 0.124 - - - - - - - 25.74 24.33
22340 135.8 6.5 1034 22357 roll 0.53 - - 3360 - 2.25 0.055 929 -617.8 279.0 11.27 0.594 1655 -4.5 0.115 - - - - - - - 25.65 24.35
22401 131.9 6.4 1038 22422 done 0.53 - - 3360 - 2.22 0.053 2333 632.4 294.6 14.70 0.606 1591 -4.4 0.106 - - - - - - - 25.57 24.34
22728 110.9 6.3 1077 22746 done 0.54 - - 3360 - - - 2333 - 312.3 15.40 0.598 1519 -4.7 0.097 - - - - - - - - 24.43
23052 91.4 4.6 1140 23110 roll 0.57 - - 3360 - 2.28 0.054 922 -618.9 372.9 49.97 0.604 1272 -4.9 0.083 - - - - - - - 25.34 24.36
23129 87.9 4.9 1153 23182 done 0.59 - - 3359 - 2.22 0.051 2326 632.4 427.3 44.25 0.584 1050 -5.0 0.084 - - - - - - - 25.37 24.16
23489 50.0 12.5 1222 23495 done 0.59 - - 3360 - - - 2326 - 427.3 - - 1042 - - - - - - - - - - -
23802 13.8 11.8 1283 23809 roll 0.59 - - 3360 - 2.22 0.052 911 -637.4 427.3 - - 1041 - - - - - - - - - 25.65 -
23872 5.2 11.1 1296 23879 done 0.59 - - 3360 - 2.20 0.050 2326 643.2 427.3 - - 1040 - - - - - - - - - 25.68 -
23885 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23886 begin surface coast
23922 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23922 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.48 8.27 0.027 114 -392.5 0.20 0.071 2193 -665.0 430.50 - - 1038 - - - - - - - -