NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 423 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.59 of 150.00 AH used of 24V (70.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.82 of 100.00 AH used of 10V (58.18% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 73 VBD -0.45 - - 131 - - - 2066 - -112.4 -59.40 - 2993 - - - - - - - - - - -
75 3.5 -2.8 11 104 roll -0.45 10.52 0.238 2691 243.3 2.00 0.077 3309 621.5 -112.4 -13.50 - 3610 -45.7 - - - - - - - - - -
210 29.3 -14.5 36 217 done -0.42 - - 2691 - 1.98 0.050 2070 -625.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
537 69.7 -12.8 97 544 roll -0.39 0.12 0.165 2718 225.0 2.05 0.066 3310 604.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
625 78.3 -9.3 113 631 done -0.40 - - 2718 - 1.90 0.050 2110 -631.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
952 101.6 -6.1 172 955 roll -0.40 - - 2710 - 1.98 0.067 3310 606.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1009 105.4 -6.4 177 1017 done -0.41 - - 2709 - 1.85 0.049 2134 -635.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1325 130.3 -8.2 208 1328 roll -0.41 - - 2703 - 1.90 0.067 3312 620.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1383 135.1 -7.7 213 1391 done -0.43 - - 2703 - 1.83 0.050 2145 -637.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1699 164.0 -8.9 244 1702 roll -0.43 - - 2703 - 2.03 0.058 846 -639.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1735 167.3 -8.6 247 1741 done -0.43 - - 2700 - 2.08 0.057 2147 625.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2051 191.2 -7.5 278 2055 roll -0.43 - - 2692 - 1.90 0.066 3313 613.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2131 197.1 -7.2 285 2138 done -0.44 - - 2692 - 1.80 0.051 2163 -638.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2447 222.1 -8.4 316 2448 done -0.44 - - 2692 - - - 2163 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2759 250.5 -9.7 346 2760 done -0.44 - - 2692 - - - 2163 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3069 277.5 -8.2 376 3070 done -0.44 - - 2692 - - - 2163 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3380 303.2 -8.3 406 3383 roll -0.44 - - 2691 - 1.88 0.069 3316 613.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3416 306.3 -8.1 409 3423 done -0.45 - - 2691 - 1.83 0.053 2158 -632.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3732 333.1 -8.9 440 3735 roll -0.45 - - 2691 - 1.90 0.069 3309 605.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3757 335.5 -9.1 442 3764 done -0.45 - - 2690 - 1.80 0.053 2167 -634.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4073 362.3 -8.6 473 4077 roll -0.45 - - 2691 - 1.88 0.069 3306 605.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4111 365.3 -8.2 476 4116 done -0.46 - - 2690 - 1.80 0.053 2167 -632.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4426 390.8 -8.2 507 4430 roll -0.46 - - 2690 - 1.88 0.069 3302 603.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4458 393.2 -8.2 510 4461 done -0.48 - - 2690 - 1.77 0.053 2177 -635.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4779 417.4 -7.6 541 4780 done -0.48 - - 2690 - - - 2177 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5091 439.2 -7.3 571 5094 roll -0.48 - - 2690 - 1.85 0.071 3310 612.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5155 443.4 -6.7 577 5158 done -0.49 - - 2690 - 1.77 0.053 2183 -636.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5474 464.9 -7.0 608 5479 roll -0.49 - - 2689 - 1.85 0.070 3301 604.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5517 468.0 -7.4 612 5521 done -0.51 - - 2689 - 1.75 0.054 2192 -633.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5838 491.3 -7.1 643 5842 roll -0.51 - - 2686 - 1.85 0.070 3310 604.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5875 494.1 -6.8 646 5881 done -0.52 - - 2686 - 1.75 0.054 2203 -632.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6190 517.5 -7.4 677 6194 roll -0.52 - - 2681 - 1.83 0.070 3307 603.3 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6213 519.1 -8.2 679 6216 done -0.52 - - 2681 - 1.73 0.054 2198 -641.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6532 544.0 -7.7 710 6533 done -0.52 - - 2681 - - - 2197 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6844 566.9 -7.4 740 6847 roll -0.52 - - 2674 - 1.80 0.071 3316 621.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6897 571.0 -8.1 745 6900 done -0.53 - - 2674 - 1.75 0.054 2207 -633.7 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7217 597.7 -8.4 776 7222 roll -0.53 - - 2667 - 1.83 0.070 3307 601.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7249 600.2 -8.1 779 7253 done -0.53 - - 2667 - 1.73 0.054 2214 -631.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7584 626.1 -7.5 790 7588 roll -0.53 - - 2663 - 1.80 0.070 3304 605.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7616 628.6 -7.2 791 7620 done -0.53 - - 2663 - 1.73 0.054 2215 -629.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7951 654.8 -8.0 802 7955 roll -0.53 - - 2663 - 1.83 0.071 3313 600.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7972 656.6 -8.6 802 7976 done -0.53 - - 2663 - 1.75 0.054 2220 -624.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8287 682.7 -8.4 813 8290 roll -0.53 - - 2663 - 1.80 0.072 3306 603.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8344 687.4 -7.7 814 8350 done -0.53 - - 2663 - 1.73 0.054 2227 -623.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8653 712.5 -8.0 825 8657 roll -0.53 - - 2663 - 1.80 0.071 3310 601.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8707 716.9 -8.2 826 8710 done -0.53 - - 2663 - 1.70 0.054 2239 -630.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9020 740.4 -7.4 837 9024 roll -0.53 - - 2663 - 1.77 0.072 3306 602.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9062 743.4 -7.0 838 9067 done -0.53 - - 2663 - 1.70 0.054 2244 -624.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9387 768.9 -8.3 849 9388 done -0.53 - - 2663 - - - 2244 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9690 793.1 -8.0 859 9694 roll -0.53 - - 2663 - 1.77 0.072 3310 602.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9760 798.5 -7.5 861 9764 done -0.53 - - 2663 - 1.67 0.055 2256 -631.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10090 823.5 -7.5 872 10094 roll -0.53 - - 2663 - 1.75 0.074 3304 598.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10137 827.1 -7.8 873 10141 done -0.53 - - 2663 - 1.67 0.055 2259 -625.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10457 850.1 -7.2 884 10461 roll -0.53 - - 2663 - 1.75 0.072 3309 600.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10499 853.2 -7.3 885 10503 done -0.53 - - 2663 - 1.65 0.055 2267 -631.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10824 878.8 -8.2 896 10828 roll -0.53 - - 2662 - 1.75 0.072 3313 597.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10876 883.0 -8.6 897 10881 done -0.53 - - 2663 - 1.65 0.055 2283 -624.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11191 908.4 -8.3 908 11195 roll -0.53 - - 2662 - 1.70 0.073 3301 598.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11227 911.4 -8.0 909 11232 done -0.53 - - 2663 - 1.62 0.056 2290 -624.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11558 938.4 -8.2 920 11562 roll -0.53 - - 2663 - 1.70 0.073 3308 598.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11594 941.5 -7.7 921 11599 done -0.53 - - 2663 - 1.62 0.056 2298 -623.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11925 967.5 -7.7 932 11929 roll -0.53 - - 2663 - 1.70 0.074 3313 597.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11962 970.3 -7.7 933 11966 done -0.53 - - 2663 - 1.60 0.056 2305 -630.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12259 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12259 begin apogee
12264 990.7 6.6 943 12360 done -0.14 0.45 0.120 2807 320.0 - - 1993 - - 94.72 1.236 3150 -4.8 0.408 - - - - - - - - -
12361 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12361 begin climb
12363 992.5 - 946 12470 roll 0.45 0.55 0.073 3009 367.3 2.12 0.062 771 -576.4 112.4 100.05 1.193 2690 -4.6 0.408 - - - - - - - - -
12543 983.3 9.0 952 12547 done 0.42 - - 3008 - 2.10 0.058 1997 583.8 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12879 952.4 9.3 963 12882 roll 0.38 - - 3009 - 2.10 0.069 3234 589.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13008 939.4 9.5 967 13011 done 0.34 0.12 0.156 2969 -333.3 2.00 0.058 2016 -609.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13342 915.6 6.8 978 13346 roll 0.32 - - 2976 - 2.03 0.067 763 -617.2 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13416 910.6 6.5 980 13420 done 0.30 - - 2976 - 2.00 0.061 1996 616.5 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13742 887.6 7.0 991 13745 roll 0.28 - - 2976 - 2.03 0.068 3229 607.4 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
13891 876.4 7.8 995 13895 done 0.25 0.17 0.161 2938 -223.5 1.95 0.058 2002 -629.2 112.4 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14205 859.1 5.5 1006 14223 roll 0.26 - - 2945 - 2.03 0.068 762 -610.8 129.8 14.80 1.085 2620 -4.2 0.354 - - - - - - - - -
14283 854.3 5.5 1008 14302 done 0.27 - - 2945 - 2.00 0.060 1997 617.5 145.4 14.68 1.070 2557 -4.3 0.365 - - - - - - - - -
14635 832.5 6.0 1020 14643 roll 0.27 - - 2945 - 2.03 0.070 3237 610.8 149.4 5.00 0.833 2540 -3.4 0.362 - - - - - - - - -
14676 829.7 7.0 1021 14680 done 0.27 - - 2946 - 2.03 0.058 1994 -612.3 149.4 - - 2540 - - - - - - - - - - -
14995 809.3 6.6 1032 14999 roll 0.27 - - 2946 - 2.00 0.067 759 -617.5 149.4 - - 2539 - - - - - - - - - - -
15065 804.7 6.4 1034 15068 done 0.27 - - 2946 - 1.98 0.061 1983 618.2 149.4 - - 2539 - - - - - - - - - - -
15394 782.5 6.6 1045 15395 done 0.27 - - 2946 - - - 1983 - 149.4 - - 2539 - - - - - - - - - - -
15698 762.8 6.5 1055 15702 roll 0.27 - - 2946 - 1.98 0.067 766 -614.6 149.4 - - 2538 - - - - - - - - - - -
15740 760.2 6.7 1056 15744 done 0.27 - - 2946 - 1.95 0.061 1980 622.6 149.4 - - 2538 - - - - - - - - - - -
16065 740.2 5.9 1067 16075 roll 0.27 - - 2946 - 2.00 0.068 3234 627.0 155.8 7.12 0.916 2514 -3.4 0.291 - - - - - - - - -
16102 738.1 6.5 1068 16105 done 0.27 - - 2946 - 2.05 0.058 1964 -619.5 155.8 - - 2513 - - - - - - - - - - -
16426 719.1 5.8 1079 16440 roll 0.28 - - 2946 - 1.95 0.068 766 -614.4 165.6 10.02 0.967 2474 -3.9 0.309 - - - - - - - - -
16489 715.5 6.4 1081 16493 done 0.29 - - 2946 - 1.92 0.061 1963 623.4 165.6 - - 2474 - - - - - - - - - - -
16825 695.5 5.9 1092 16838 roll 0.29 - - 2946 - 2.12 0.069 3243 603.8 172.5 7.40 0.900 2446 -3.8 0.312 - - - - - - - - -
16887 691.4 7.2 1094 16891 done 0.29 - - 2947 - 2.08 0.058 1962 -615.9 172.5 - - 2445 - - - - - - - - - - -
17222 672.9 5.3 1105 17247 roll 0.31 - - 2946 - 1.98 0.068 760 -607.1 193.7 19.60 1.002 2360 -4.3 0.311 - - - - - - - - -
17290 669.4 5.3 1107 17316 done 0.34 - - 2947 - 1.95 0.060 1961 615.9 216.6 21.00 0.987 2267 -4.4 0.320 - - - - - - - - -
17620 652.4 5.3 1118 17644 roll 0.36 - - 2946 - 2.10 0.068 3233 605.7 238.8 19.83 0.976 2176 -4.6 0.327 - - - - - - - - -
17666 649.6 5.5 1118 17685 done 0.39 - - 2946 - 2.10 0.058 1960 -606.2 255.7 16.05 0.944 2107 -4.3 0.316 - - - - - - - - -
18013 626.8 7.0 1130 18016 roll 0.40 0.12 0.100 3000 450.0 1.98 0.068 749 -611.6 255.7 - - 2101 - - - - - - - - - - -
18076 620.6 9.9 1132 18080 done 0.40 - - 3000 - 1.95 0.059 1953 617.4 255.7 - - 2100 - - - - - - - - - - -
18394 585.9 11.0 1149 18397 roll 0.40 - - 3001 - 2.10 0.067 3235 610.5 255.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
18441 580.4 11.6 1153 18448 done 0.40 - - 3004 - 2.10 0.057 1935 -619.0 255.7 - - 2098 - - - - - - - - - - -
18757 546.0 10.5 1184 18760 roll 0.39 - - 3012 - 1.88 0.067 758 -626.1 255.7 - - 2098 - - - - - - - - - - -
18778 543.7 12.3 1186 18781 done 0.39 - - 3013 - 1.90 0.059 1946 625.3 255.7 - - 2098 - - - - - - - - - - -
19098 511.5 9.6 1217 19103 roll 0.38 0.12 0.158 2979 -283.3 2.10 0.067 3234 613.3 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19131 508.7 8.6 1220 19134 done 0.38 - - 2980 - 2.05 0.059 1943 -629.8 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19451 485.4 7.2 1251 19455 roll 0.38 - - 2980 - 1.90 0.067 763 -621.1 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19483 483.3 6.2 1254 19486 done 0.40 - - 2979 - 1.90 0.061 1951 625.3 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19804 461.7 6.9 1285 19807 roll 0.40 - - 2980 - 2.08 0.068 3240 619.7 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19846 458.5 8.6 1289 19850 done 0.40 - - 2980 - 2.08 0.059 1949 -620.7 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20166 435.4 7.1 1320 20170 roll 0.40 - - 2982 - 1.92 0.067 753 -622.9 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20199 433.1 7.2 1323 20202 done 0.41 - - 2982 - 1.90 0.061 1946 627.9 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20520 409.3 7.9 1354 20523 roll 0.41 - - 2982 - 2.08 0.069 3239 621.6 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20567 405.4 7.6 1358 20573 done 0.41 - - 2986 - 2.08 0.058 1948 -620.7 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20882 380.6 8.3 1389 20887 roll 0.41 - - 2986 - 1.90 0.067 764 -623.2 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20915 378.1 8.0 1392 20918 done 0.42 - - 2986 - 1.90 0.060 1955 626.8 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
21236 354.0 6.9 1423 21239 roll 0.42 - - 2986 - 2.08 0.067 3233 614.4 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
21282 350.3 8.1 1427 21289 done 0.42 - - 2986 - 2.05 0.057 1952 -624.9 255.7 - - 2098 - - - - - - - - - - -
21598 327.9 6.8 1458 21603 roll 0.42 - - 2986 - 1.92 0.067 758 -621.9 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
21630 325.7 6.6 1461 21634 done 0.44 - - 2986 - 1.92 0.060 1964 628.1 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
21951 303.2 7.2 1492 21955 roll 0.44 - - 2986 - 2.05 0.067 3229 617.1 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
21993 299.7 8.5 1496 21998 done 0.44 - - 2986 - 2.05 0.058 1949 -624.4 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
22314 274.9 8.2 1527 22318 roll 0.44 - - 2986 - 1.90 0.067 764 -623.7 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
22358 271.4 6.6 1531 22361 done 0.46 - - 2986 - 1.88 0.059 1960 636.2 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
22677 246.0 7.8 1562 22681 roll 0.46 - - 2986 - 2.05 0.067 3226 617.6 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
22725 242.1 9.5 1566 22732 done 0.46 - - 2986 - 2.05 0.058 1946 -624.4 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
23041 219.1 7.3 1597 23044 roll 0.46 - - 2986 - 1.90 0.066 763 -622.6 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
23089 215.8 8.3 1601 23095 done 0.47 - - 2986 - 1.88 0.058 1946 629.3 255.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
23404 196.9 5.6 1632 23420 roll 0.49 - - 2986 - 2.05 0.066 3238 630.2 271.0 12.62 0.704 2045 -4.1 0.123 - - - - - - - - -
23511 189.8 6.8 1641 23517 done 0.49 - - 2986 - 2.00 0.055 1987 -625.5 271.0 - - 2043 - - - - - - - - - - -
23826 168.9 6.8 1672 23830 roll 0.51 0.10 0.112 3036 500.0 2.05 0.068 3231 606.8 271.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
23900 162.2 9.7 1679 23904 done 0.49 - - 3042 - 2.10 0.057 1918 -625.2 271.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24221 131.4 9.3 1710 24225 roll 0.47 0.12 0.160 3007 -291.7 2.15 0.066 3230 610.2 271.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24264 127.3 9.0 1714 24267 done 0.47 - - 3009 - 2.05 0.056 1929 -634.6 271.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24584 102.9 7.6 1745 24584 done 0.47 - - 3010 - - - 1929 - 271.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24905 80.2 6.6 1801 24912 roll 0.49 - - 3010 - 2.15 0.067 3234 607.0 271.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24949 77.1 6.6 1809 24956 done 0.52 - - 3010 - 2.05 0.055 1940 -631.2 271.0 - - 2042 - - - - - - - - - - -
25278 60.3 4.4 1870 25323 roll 0.59 0.10 0.116 3059 490.0 2.10 0.066 3238 618.1 316.6 37.92 0.637 1858 -4.9 0.049 - - - - - - - - -
25435 51.2 6.3 1899 25441 done 0.59 - - 3063 - 2.12 0.054 1918 -622.6 316.6 - - 1853 - - - - - - - - - - -
25763 31.1 6.2 1960 25768 roll 0.61 - - 3063 - 2.17 0.067 3227 603.2 316.6 - - 1851 - - - - - - - - - - -
25826 27.0 6.4 1972 25832 done 0.64 - - 3063 - 2.00 0.054 1976 -625.5 316.6 - - 1851 - - - - - - - - - - -
26154 8.7 5.7 2033 26166 done 0.67 - - 3063 - - - 1977 - 327.9 9.45 0.565 1813 -4.0 0.007 - - - - - - - - -
26249 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26249 begin surface coast
26297 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26297 begin surface
SM 1.64 - - - - -8.48 - - 137 - - - 2079 - 350.04 19.85 0.393 1722 -4.6 0.002 - - - - - -