NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 420 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 58.68 of 150.00 AH used of 24V (60.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.72 of 100.00 AH used of 10V (52.28% remains)
• Surface angle -74.3 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.99, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 111 - - - 2185 - -136.3 -62.30 - 2609 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -4.2 11 123 roll -0.47 11.62 0.219 3021 250.4 2.40 0.075 3611 594.2 -136.3 -19.05 - 3351 -39.0 - - - - - - - 24.77 25.41 26.13
274 30.5 -14.1 46 281 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.044 2197 -642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
585 77.9 -13.0 107 592 roll -0.47 - - 3021 - 2.17 0.051 796 -645.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
640 85.1 -12.9 117 648 done -0.47 0.12 0.138 3046 208.3 2.20 0.050 2208 641.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.51 25.64 -
955 113.5 -8.0 178 962 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.062 3607 630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
982 115.8 -8.4 182 990 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.043 2187 -654.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
1300 143.1 -8.1 208 1306 roll -0.47 - - 3037 - 2.12 0.050 804 -652.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
1329 145.8 -8.5 210 1334 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.050 2201 649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
1644 174.8 -9.2 231 1649 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.062 3611 626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1667 176.1 -9.1 232 1674 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.044 2191 -654.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
1975 205.8 -9.2 252 1980 roll -0.47 - - 3018 - 2.12 0.050 807 -652.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
2014 209.7 -9.4 254 2020 done -0.47 0.08 0.116 3038 250.0 2.15 0.050 2201 648.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
2335 233.0 -7.1 270 2340 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.063 3609 634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2382 236.2 -7.3 272 2386 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.044 2202 -654.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.87 -
2689 260.9 -8.2 287 2694 roll -0.47 - - 3030 - 2.15 0.051 807 -648.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
2750 266.2 -8.8 290 2756 done -0.47 - - 3021 - 2.15 0.050 2200 647.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
3069 293.8 -8.3 306 3070 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3369 318.2 -8.4 321 3370 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3669 343.3 -8.6 336 3670 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3969 370.8 -9.3 351 3974 roll -0.47 - - 3021 - 2.17 0.051 801 -645.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
3997 372.8 -9.5 352 4001 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.052 2212 641.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
4314 403.3 -9.0 367 4315 done -0.47 - - 3013 - - - 2211 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4614 427.3 -7.9 377 4615 done -0.47 - - 3013 - - - 2212 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4914 450.8 -7.8 387 4920 roll -0.47 - - 3004 - 2.22 0.064 3607 628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
4957 453.3 -7.9 388 4962 done -0.47 0.15 0.122 3049 300.0 2.17 0.045 2198 -649.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.63 25.83 -
5270 474.1 -6.4 399 5271 done -0.47 - - 3049 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5571 492.2 -6.0 409 5572 done -0.47 - - 3049 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5870 510.7 -6.3 419 5875 roll -0.47 - - 3048 - 2.15 0.053 805 -646.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
5902 512.6 -6.3 420 5906 done -0.47 - - 3045 - 2.20 0.054 2209 638.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
6226 533.7 -6.7 431 6231 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.065 3612 615.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
6278 535.8 -6.8 432 6285 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.047 2189 -641.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
6585 558.6 -6.8 443 6586 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6886 578.3 -6.4 453 6891 roll -0.47 - - 3034 - 2.15 0.054 804 -643.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
6928 580.3 -6.5 454 6932 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.054 2210 633.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
7240 602.3 -6.9 465 7246 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.066 3604 627.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
7279 604.3 -6.9 466 7283 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2201 -646.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.79 -
7596 627.8 -7.1 477 7602 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.066 3618 616.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
7619 627.8 -7.1 477 7627 done -0.47 0.12 0.129 3044 300.0 2.22 0.045 2187 -644.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
7927 646.4 -5.2 488 7928 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8227 662.2 -5.3 498 8228 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8527 679.5 -5.7 508 8528 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8828 697.4 -5.9 518 8833 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.066 3605 621.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
8875 699.2 -5.9 519 8879 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.047 2206 -644.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
9182 719.8 -6.3 529 9187 roll -0.47 - - 3036 - 2.20 0.054 792 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
9220 721.7 -6.4 530 9226 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.054 2206 636.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
9542 743.8 -6.8 541 9547 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.067 3605 621.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
9574 746.0 -6.9 542 9578 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.048 2191 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9897 768.8 -6.8 553 9903 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3608 608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9920 768.8 -6.8 553 9927 done -0.47 - - 3012 - 2.20 0.047 2192 -643.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.74 -
10226 793.8 -7.9 564 10233 roll -0.47 0.12 0.140 3054 350.0 2.20 0.053 797 -634.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 26.05 25.54 -
10275 795.8 -7.8 565 10279 done -0.47 - - 3052 - 2.22 0.054 2209 636.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
10582 816.7 -6.6 575 10587 roll -0.47 - - 3043 - 2.25 0.067 3605 620.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
10631 818.7 -6.6 576 10639 done -0.47 - - 3043 - 2.20 0.048 2192 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.73 -
10942 839.9 -6.1 587 10947 roll -0.47 - - 3043 - 2.17 0.054 800 -641.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.53 -
10965 839.9 -6.1 587 10972 done -0.47 - - 3043 - 2.22 0.054 2209 634.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.54 -
11273 859.1 -5.7 598 11278 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.067 3605 620.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.38 -
11310 861.0 -5.8 599 11314 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.049 2198 -639.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
11628 880.4 -5.9 610 11629 done -0.47 - - 3034 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11928 897.6 -5.8 620 11929 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12228 914.8 -5.7 630 12229 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12527 931.2 -5.4 640 12529 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12828 947.0 -5.3 650 12834 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.068 3610 615.2 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.34 -
12865 948.6 -5.4 651 12870 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.049 2192 -638.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.70 -
13183 966.6 -5.5 662 13184 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
13484 983.0 -5.6 672 13489 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.067 3607 616.1 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.33 -
13515 984.8 -5.6 673 13519 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.048 2200 -639.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.68 -
13625 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13625 begin apogee
13632 991.8 -6.1 677 13759 done -0.22 0.30 0.109 3118 346.7 - - 2340 - - 123.10 1.172 2794 -4.5 0.420 - - - - - - 25.63 - 22.90
13763 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13763 begin climb
13766 995.0 - 681 13908 roll 0.47 0.65 0.074 3343 346.2 2.53 0.065 3731 549.8 136.3 132.23 1.131 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.40 23.33 21.99
13931 987.5 5.8 687 13966 done 0.48 - - 3354 - 2.40 0.048 2332 -582.9 166.0 29.05 1.077 2117 -4.1 0.422 - - - - - - - 23.80 22.08
14281 954.4 9.6 699 14282 done 0.48 - - 3354 - - - 2332 - 166.0 - - 2107 - - - - - - - - - - -
14579 924.2 10.0 709 14584 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.068 3727 606.5 166.0 - - 2106 - - - - - - - - - 25.42 -
14602 924.2 10.0 709 14609 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.050 2326 -631.1 166.0 - - 2105 - - - - - - - - - 25.59 -
14909 891.2 9.7 720 14910 done 0.48 - - 3363 - - - 2324 - 166.0 - - 2105 - - - - - - - - - - -
15209 863.6 9.1 730 15210 done 0.48 - - 3364 - - - 2324 - 166.0 - - 2104 - - - - - - - - - - -
15509 834.9 9.9 740 15510 done 0.48 - - 3364 - - - 2323 - 166.0 - - 2104 - - - - - - - - - - -
15809 804.1 10.3 750 15814 roll 0.48 - - 3363 - 2.33 0.069 3736 606.4 166.0 - - 2104 - - - - - - - - - 25.58 -
15848 800.9 10.3 751 15854 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.050 2325 -635.6 166.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.77 -
16169 769.2 9.4 762 16170 done 0.48 - - 3374 - - - 2322 - 166.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
16469 739.0 10.4 772 16474 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.068 3728 611.3 166.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.57 -
16512 735.6 10.7 773 16517 done 0.48 0.12 0.150 3352 -175.0 2.22 0.051 2317 -635.6 166.0 - - 2102 - - - - - - - - 25.58 25.78 -
16826 705.3 8.8 784 16831 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.069 3722 610.9 166.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.56 -
16863 702.6 8.8 785 16867 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.051 2321 -636.8 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - 25.78 -
17180 673.1 9.1 796 17186 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.057 918 -632.0 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - 25.63 -
17204 673.1 9.1 796 17211 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.057 2325 633.8 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - 25.65 -
17511 640.4 10.0 807 17516 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.068 3736 618.9 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - 25.53 -
17534 640.4 10.0 807 17540 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2322 -636.9 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - 25.77 -
17841 607.4 9.7 818 17846 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.067 3737 615.2 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - 25.52 -
17883 604.4 9.7 819 17888 done 0.48 0.15 0.144 3349 -193.3 2.22 0.050 2325 -636.0 166.0 - - 2102 - - - - - - - - 25.52 25.76 -
18196 578.9 7.5 830 18202 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.068 3735 613.0 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.51 -
18219 578.9 7.5 830 18227 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2318 -638.3 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.75 -
18527 549.3 9.1 841 18528 done 0.48 - - 3356 - - - 2318 - 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - - -
18827 523.9 7.9 851 18828 done 0.48 - - 3356 - - - 2318 - 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19126 502.0 7.2 861 19128 done 0.48 - - 3356 - - - 2318 - 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19428 478.8 8.1 871 19433 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.057 921 -635.0 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.58 -
19469 476.3 8.1 872 19474 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 2328 633.8 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - 25.60 -
19782 448.2 8.7 883 19787 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.068 3725 620.9 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.47 -
19851 442.0 9.4 885 19855 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2321 -638.2 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.73 -
20168 412.7 8.7 896 20169 done 0.48 - - 3376 - - - 2320 - 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - - -
20478 386.5 8.2 909 20483 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.067 3735 615.2 166.0 - - 2102 - - - - - - - - - 25.46 -
20521 382.7 8.8 911 20526 done 0.48 0.12 0.147 3354 -183.3 2.22 0.050 2318 -638.3 166.0 - - 2102 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
20834 358.3 7.8 927 20840 roll 0.48 - - 3362 - 2.17 0.057 923 -642.9 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.56 -
20877 355.1 7.8 929 20882 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.055 2333 635.1 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.58 -
21190 329.0 8.0 945 21195 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.068 3736 615.4 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.44 -
21238 325.4 8.5 947 21242 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.050 2320 -637.8 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.71 -
21545 299.5 8.0 962 21546 done 0.48 - - 3372 - - - 2318 - 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - - -
21845 275.2 8.2 977 21846 done 0.48 - - 3372 - - - 2318 - 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - - -
22145 251.4 7.7 992 22150 roll 0.48 - - 3372 - 2.35 0.067 3742 606.0 166.0 - - 2101 - - - - - - - - - 25.43 -
22193 248.0 8.1 994 22198 done 0.48 0.12 0.142 3349 -191.7 2.22 0.048 2325 -638.3 166.0 - - 2101 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
22500 227.9 6.3 1009 22522 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.056 928 -612.7 184.7 15.65 0.677 2040 -3.9 0.146 - - - - - - - 25.65 24.01
22554 225.3 6.5 1011 22572 done 0.50 - - 3357 - 2.22 0.055 2333 632.9 198.0 13.07 0.662 1985 -4.2 0.160 - - - - - - - 25.59 24.15
22878 203.9 6.1 1027 22906 roll 0.51 - - 3357 - 2.38 0.067 3743 592.4 222.0 21.35 0.678 1888 -4.5 0.152 - - - - - - - 25.53 24.28
22929 201.4 6.0 1029 22957 done 0.52 - - 3366 - 2.25 0.048 2320 -632.4 246.8 22.62 0.662 1786 -4.5 0.153 - - - - - - - 25.56 24.15
23265 177.3 6.9 1052 23271 roll 0.52 - - 3373 - 2.20 0.055 924 -634.5 250.2 - - 1780 - - - - - - - - - 25.48 -
23313 174.2 7.1 1055 23317 done 0.52 - - 3373 - 2.22 0.054 2328 632.4 250.2 - - 1779 - - - - - - - - - 25.51 -
23621 149.4 7.8 1075 23626 roll 0.52 - - 3373 - 2.25 0.067 3727 621.8 250.2 - - 1778 - - - - - - - - - 25.49 -
23650 146.8 8.0 1077 23656 done 0.52 - - 3382 - 2.20 0.048 2323 -638.2 250.2 - - 1778 - - - - - - - - - 25.70 -
23966 122.0 8.0 1098 23967 done 0.52 - - 3382 - - - 2320 - 250.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
24267 99.5 6.6 1154 24287 roll 0.52 - - 3392 - 2.28 0.054 915 -616.2 259.6 10.98 0.575 1733 -4.1 0.079 - - - - - - - 25.80 24.42
24330 94.7 7.5 1165 24337 done 0.52 - - 3392 - 2.22 0.053 2334 639.2 259.6 - - 1732 - - - - - - - - - 25.67 -
24642 71.3 7.7 1226 24649 roll 0.52 - - 3398 - 2.25 0.054 912 -632.0 259.6 - - 1731 - - - - - - - - - 25.63 -
24667 69.4 7.4 1230 24675 done 0.52 0.12 0.125 3362 -300.0 2.22 0.054 2328 637.8 259.6 - - 1731 - - - - - - - - 25.58 25.65 -
24983 55.9 4.0 1291 25053 roll 0.55 - - 3361 - 2.25 0.050 919 -626.2 336.5 62.80 0.593 1419 -5.0 0.052 - - - - - - - 25.37 24.37
25238 35.6 9.6 1339 25245 done 0.55 - - 3361 - 2.22 0.052 2327 634.2 336.5 - - 1414 - - - - - - - - - 25.47 -
25551 4.9 9.0 1400 25558 roll 0.55 - - 3361 - 2.25 0.053 915 -627.6 336.5 - - 1412 - - - - - - - - - 25.58 -
25563 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25563 begin surface coast
25619 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25620 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.46 8.27 0.028 111 -393.0 2.10 0.056 2195 609.5 339.99 - - 1409 - - - - - - - -