NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 416 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 43.60 of 150.00 AH used of 24V (70.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.63 of 100.00 AH used of 10V (59.37% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.04, SM_CC=350)
• GPS1 time: 171 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 73 VBD -0.45 - - 132 - - - 2075 - -112.4 -58.67 - 3101 - - - - - - - - - - -
75 3.5 -2.5 11 103 roll -0.45 10.60 0.240 2693 241.6 2.03 0.077 3314 610.3 -112.4 -10.98 - 3611 -46.4 - - - - - - - - - -
140 17.7 -15.8 23 146 done -0.41 - - 2692 - 1.98 0.051 2082 -622.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
467 54.0 -9.9 84 473 roll -0.39 0.12 0.162 2720 233.3 2.05 0.065 3319 603.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
547 59.9 -6.9 99 553 done -0.39 - - 2720 - 1.95 0.050 2085 -632.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
874 87.5 -8.6 160 880 roll -0.39 - - 2713 - 2.03 0.067 3312 604.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
943 93.4 -8.4 173 950 done -0.40 - - 2713 - 1.90 0.051 2105 -635.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1262 118.4 -7.2 211 1263 done -0.40 - - 2712 - - - 2105 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1574 140.5 -6.8 241 1577 roll -0.40 - - 2706 - 1.98 0.067 3319 613.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1653 146.4 -7.6 248 1659 done -0.42 - - 2706 - 1.90 0.051 2110 -636.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1968 169.6 -7.3 279 1972 roll -0.42 - - 2704 - 1.98 0.067 3313 607.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2037 174.8 -7.6 285 2044 done -0.43 - - 2704 - 1.88 0.050 2117 -636.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2354 199.6 -8.1 316 2357 roll -0.43 - - 2704 - 1.95 0.067 3321 617.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2401 203.2 -7.2 320 2407 done -0.45 - - 2704 - 1.88 0.051 2125 -636.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2716 226.3 -7.3 351 2721 roll -0.45 - - 2704 - 1.95 0.067 3311 608.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2760 229.2 -7.2 355 2763 done -0.47 - - 2704 - 1.85 0.052 2134 -636.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3080 253.9 -8.0 386 3084 roll -0.47 - - 2704 - 1.92 0.067 3311 613.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3127 257.6 -7.7 390 3135 done -0.48 - - 2704 - 1.83 0.051 2145 -637.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3444 279.5 -6.6 421 3447 roll -0.48 - - 2704 - 1.90 0.069 3317 616.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3476 281.6 -6.6 424 3479 done -0.50 - - 2704 - 1.83 0.053 2143 -641.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3796 302.5 -6.4 455 3800 roll -0.50 - - 2704 - 1.92 0.068 3313 609.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3833 304.8 -6.4 458 3840 done -0.51 - - 2704 - 1.83 0.053 2156 -632.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4148 324.5 -6.4 489 4152 roll -0.51 - - 2704 - 1.90 0.069 3311 607.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4192 327.2 -6.2 493 4195 done -0.53 - - 2704 - 1.80 0.053 2151 -644.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4511 347.8 -6.5 524 4515 roll -0.53 - - 2702 - 1.90 0.069 3307 608.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4538 349.7 -7.5 526 4545 done -0.55 - - 2702 - 1.80 0.053 2162 -636.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4853 371.3 -6.6 557 4854 done -0.55 - - 2702 - - - 2161 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5165 392.2 -6.9 587 5166 done -0.55 - - 2702 - - - 2162 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5475 413.2 -7.0 617 5476 done -0.56 - - 2702 - - - 2161 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5786 433.6 -6.2 647 5787 done -0.57 - - 2702 - - - 2161 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6096 453.0 -6.5 677 6097 done -0.58 - - 2702 - - - 2161 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6407 473.7 -7.0 707 6408 done -0.59 0.12 0.096 2642 -500.0 - - 2161 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6716 505.5 -10.1 737 6717 done -0.57 - - 2642 - - - 2161 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7028 537.7 -10.4 767 7031 roll -0.56 0.12 0.157 2677 291.7 2.08 0.061 848 -631.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7053 540.3 -9.5 769 7059 done -0.56 - - 2676 - 2.10 0.060 2158 623.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7368 568.5 -9.2 800 7372 roll -0.56 - - 2669 - 1.88 0.070 3316 616.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7405 572.0 -9.7 803 7411 done -0.56 - - 2669 - 1.83 0.054 2161 -631.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7721 600.6 -8.9 834 7725 roll -0.56 - - 2661 - 1.90 0.070 3311 605.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7769 604.9 -9.0 835 7773 done -0.56 - - 2661 - 1.80 0.053 2169 -634.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8088 632.2 -8.1 846 8089 done -0.56 - - 2661 - - - 2170 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8392 655.1 -7.6 856 8395 roll -0.56 - - 2661 - 2.10 0.060 849 -629.0 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8418 657.4 -9.0 856 8424 done -0.56 - - 2654 - 2.10 0.060 2161 624.8 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8726 683.1 -8.4 867 8727 done -0.56 - - 2654 - - - 2160 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
9030 708.8 -8.5 877 9031 done -0.56 - - 2654 - - - 2160 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9333 735.1 -8.7 887 9337 roll -0.56 - - 2645 - 1.90 0.071 3312 606.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9370 738.4 -8.5 888 9374 done -0.56 - - 2645 - 1.80 0.056 2178 -630.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9701 768.1 -8.8 899 9702 done -0.56 - - 2645 - - - 2178 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10004 794.0 -8.4 909 10004 done -0.56 - - 2645 - - - 2178 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10307 818.3 -7.9 919 10311 roll -0.56 - - 2645 - 2.15 0.063 850 -617.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10344 821.5 -9.1 920 10349 done -0.55 0.10 0.135 2673 280.0 2.12 0.061 2171 623.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10675 843.3 -6.7 931 10678 roll -0.55 - - 2666 - 1.88 0.071 3306 603.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10706 845.5 -7.6 932 10710 done -0.55 - - 2666 - 1.80 0.055 2175 -628.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11042 871.9 -8.0 943 11042 done -0.55 - - 2666 - - - 2174 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11345 895.8 -7.8 953 11349 roll -0.55 - - 2666 - 2.10 0.062 856 -627.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11365 897.7 -8.8 953 11370 done -0.55 - - 2663 - 2.12 0.061 2170 619.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11680 922.9 -8.0 964 11680 done -0.55 - - 2663 - - - 2170 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11984 946.7 -7.8 974 11984 done -0.55 - - 2663 - - - 2170 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12287 969.7 -7.6 984 12288 done -0.55 - - 2663 - - - 2170 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12558 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12558 begin apogee
12562 990.2 7.5 993 12659 done -0.14 0.45 0.120 2807 320.0 - - 2005 - - 95.07 1.235 3150 -4.8 0.405 - - - - - - - - -
12660 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12660 begin climb
12662 992.5 - 996 12768 roll 0.45 0.55 0.072 3010 369.1 2.17 0.064 768 -570.0 112.4 100.03 1.197 2690 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
12842 985.1 8.0 1002 12846 done 0.42 - - 3010 - 2.10 0.059 1994 583.8 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13177 957.4 8.1 1013 13181 roll 0.38 0.12 0.179 2980 -250.0 2.10 0.068 3236 591.4 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13285 949.2 6.7 1016 13288 done 0.35 - - 2986 - 2.00 0.056 2005 -615.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13609 925.4 7.4 1027 13613 roll 0.32 - - 2987 - 2.05 0.068 3238 601.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13656 921.4 8.4 1028 13661 done 0.28 0.15 0.146 2951 -240.0 2.00 0.056 2010 -614.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13976 902.8 5.7 1039 13988 done 0.29 - - 2951 - - - 2010 - 124.9 10.95 1.067 2640 -3.9 0.353 - - - - - - - - -
14279 886.1 5.6 1049 14295 done 0.30 - - 2951 - - - 2010 - 140.1 14.70 1.091 2578 -4.2 0.364 - - - - - - - - -
14583 868.6 5.9 1059 14592 roll 0.30 - - 2951 - 2.03 0.070 3236 603.9 145.2 5.68 0.891 2558 -3.5 0.365 - - - - - - - - -
14625 865.9 5.8 1060 14641 done 0.29 - - 2955 - 1.98 0.057 2021 -613.6 154.4 9.95 1.021 2520 -3.8 0.344 - - - - - - - - -
14944 844.6 6.6 1071 14945 done 0.29 - - 2955 - - - 2021 - 154.4 - - 2518 - - - - - - - - - - -
15247 824.3 6.7 1081 15247 done 0.29 - - 2956 - - - 2021 - 154.4 - - 2517 - - - - - - - - - - -
15550 803.7 6.8 1091 15554 roll 0.29 - - 2955 - 2.03 0.070 3236 598.5 154.4 - - 2517 - - - - - - - - - - -
15587 801.0 6.7 1092 15591 done 0.28 - - 2959 - 1.95 0.058 2026 -620.5 154.4 - - 2517 - - - - - - - - - - -
15918 777.1 7.2 1103 15918 done 0.28 - - 2960 - - - 2026 - 154.4 - - 2517 - - - - - - - - - - -
16220 755.8 6.8 1113 16225 roll 0.28 - - 2960 - 2.00 0.069 3233 603.5 154.4 - - 2517 - - - - - - - - - - -
16252 753.3 8.3 1114 16256 done 0.27 - - 2960 - 1.95 0.058 2020 -622.1 154.4 - - 2517 - - - - - - - - - - -
16588 730.6 6.7 1125 16592 roll 0.27 - - 2960 - 2.00 0.069 3230 605.0 154.4 - - 2516 - - - - - - - - - - -
16646 726.4 9.2 1126 16653 done 0.26 - - 2963 - 1.92 0.057 2025 -627.6 154.4 - - 2516 - - - - - - - - - - -
16955 706.0 6.6 1137 16959 roll 0.26 - - 2970 - 2.05 0.066 760 -617.1 154.4 - - 2516 - - - - - - - - - - -
17013 701.9 7.6 1138 17020 done 0.26 0.08 0.133 2944 -325.0 2.03 0.058 2030 625.6 154.4 - - 2516 - - - - - - - - - - -
17322 684.2 5.6 1149 17340 roll 0.27 - - 2945 - 2.00 0.067 3241 605.5 168.6 13.15 0.983 2461 -4.2 0.309 - - - - - - - - -
17368 681.5 7.0 1150 17372 done 0.27 - - 2946 - 1.95 0.057 2028 -622.1 168.6 - - 2460 - - - - - - - - - - -
17687 662.7 5.8 1161 17701 roll 0.27 - - 2946 - 2.08 0.067 761 -609.1 176.4 8.07 0.899 2430 -3.7 0.291 - - - - - - - - -
17744 659.5 5.0 1162 17780 done 0.30 - - 2946 - 2.03 0.059 2024 622.2 207.7 28.17 0.999 2303 -4.5 0.316 - - - - - - - - -
18083 640.2 5.4 1174 18105 roll 0.33 - - 2946 - 2.05 0.068 3238 592.2 226.4 16.75 0.960 2226 -4.6 0.326 - - - - - - - - -
18172 634.9 6.4 1176 18177 done 0.34 - - 2946 - 1.95 0.057 2029 -620.0 226.4 - - 2224 - - - - - - - - - - -
18480 617.7 5.4 1187 18500 roll 0.36 - - 2946 - 2.05 0.065 762 -618.0 245.0 17.00 0.950 2150 -4.4 0.301 - - - - - - - - -
18532 615.1 5.2 1188 18560 done 0.41 0.08 0.068 2990 550.0 2.08 0.059 2037 613.0 269.4 22.40 0.950 2051 -4.4 0.304 - - - - - - - - -
18872 589.0 8.0 1208 18876 roll 0.41 - - 2990 - 2.00 0.068 3234 598.5 269.4 - - 2045 - - - - - - - - - - -
18899 586.8 8.6 1210 18905 done 0.41 - - 2995 - 1.98 0.058 2021 -612.6 269.4 - - 2045 - - - - - - - - - - -
19214 560.7 8.7 1241 19218 roll 0.41 - - 3000 - 2.05 0.066 771 -609.8 269.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19278 555.5 7.3 1247 19282 done 0.41 - - 3000 - 2.00 0.059 2016 622.5 269.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
19598 527.0 9.2 1278 19603 roll 0.41 - - 3000 - 2.00 0.067 3239 611.5 269.4 - - 2043 - - - - - - - - - - -
19652 521.7 9.3 1283 19656 done 0.41 - - 3000 - 1.95 0.057 2030 -620.0 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
19972 492.0 9.1 1314 19977 roll 0.41 - - 3005 - 2.05 0.066 756 -621.5 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
20016 488.1 8.3 1318 20019 done 0.41 - - 3005 - 2.03 0.059 2021 623.2 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
20336 458.0 9.7 1349 20340 roll 0.41 - - 3005 - 1.98 0.067 3237 614.1 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
20390 452.6 9.8 1354 20393 done 0.41 - - 3011 - 1.95 0.057 2021 -623.6 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
20709 421.8 9.2 1385 20714 roll 0.41 - - 3014 - 2.00 0.065 771 -625.0 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
20746 418.5 9.4 1388 20753 done 0.41 - - 3014 - 2.00 0.058 2028 628.5 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21062 387.0 9.8 1419 21067 roll 0.41 - - 3014 - 1.95 0.067 3230 616.4 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21121 380.6 11.4 1424 21127 done 0.39 0.08 0.135 2989 -312.5 1.92 0.057 2025 -627.6 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21436 353.4 8.9 1455 21440 roll 0.39 - - 2989 - 2.03 0.064 762 -622.2 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21473 350.5 7.5 1458 21481 done 0.41 - - 2989 - 2.00 0.058 2021 629.5 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21790 325.3 7.5 1489 21793 roll 0.41 - - 2989 - 1.95 0.067 3244 627.2 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21831 321.5 7.8 1493 21835 done 0.41 - - 2989 - 1.95 0.057 2022 -626.7 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
22152 298.1 6.7 1524 22156 roll 0.41 - - 2989 - 2.03 0.065 760 -621.7 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
22195 295.3 6.3 1528 22198 done 0.43 - - 2989 - 2.03 0.059 2035 628.1 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
22515 273.4 6.9 1559 22520 roll 0.43 - - 2989 - 1.95 0.067 3237 616.4 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
22569 269.2 8.2 1564 22572 done 0.43 - - 2988 - 1.92 0.056 2031 -628.1 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
22889 247.1 6.4 1595 22893 roll 0.43 - - 2988 - 2.03 0.065 764 -624.1 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
22932 244.4 6.5 1599 22936 done 0.44 - - 2989 - 2.03 0.058 2037 627.1 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
23254 223.2 6.8 1630 23257 roll 0.44 - - 2989 - 1.88 0.067 3234 636.7 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
23300 219.4 8.9 1634 23307 done 0.44 - - 2989 - 1.92 0.055 2022 -631.2 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
23616 197.3 6.6 1665 23620 roll 0.44 - - 2989 - 2.00 0.064 769 -626.5 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
23653 194.8 8.0 1668 23660 done 0.46 - - 2989 - 2.00 0.058 2032 631.5 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
23969 172.4 7.8 1699 23972 roll 0.46 - - 2989 - 1.95 0.067 3234 616.4 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24034 167.3 7.9 1705 24036 done 0.46 - - 2989 - 1.90 0.055 2020 -638.9 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24353 144.0 7.5 1736 24357 roll 0.47 - - 2989 - 2.00 0.064 764 -628.0 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24391 141.6 6.6 1739 24396 done 0.49 - - 2989 - 2.00 0.058 2027 631.5 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24706 121.9 6.8 1770 24710 roll 0.50 - - 2989 - 1.95 0.065 3236 620.0 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
24744 118.9 9.1 1773 24749 done 0.52 - - 2989 - 1.90 0.055 2034 -632.6 269.4 - - 2042 - - - - - - - - - - -
25060 99.2 5.3 1805 25083 roll 0.54 0.12 0.099 3052 525.0 2.05 0.064 764 -619.5 292.6 19.15 0.657 1956 -4.5 0.072 - - - - - - - - -
25109 95.1 8.6 1814 25116 done 0.54 - - 3051 - 2.03 0.058 2037 627.1 292.6 - - 1956 - - - - - - - - - - -
25437 65.9 7.6 1875 25443 roll 0.54 - - 3052 - 1.95 0.066 3231 612.3 292.6 - - 1954 - - - - - - - - - - -
25501 60.2 9.0 1887 25507 done 0.54 - - 3054 - 1.90 0.054 2040 -626.8 292.6 - - 1953 - - - - - - - - - - -
25827 32.8 7.5 1948 25833 roll 0.54 - - 3054 - 2.05 0.064 772 -618.5 292.6 - - 1953 - - - - - - - - - - -
25898 27.6 7.2 1961 25903 done 0.54 - - 3054 - 1.98 0.057 2014 627.3 292.6 - - 1953 - - - - - - - - - - -
26225 9.9 4.1 2022 26277 roll 0.60 - - 3054 - 2.00 0.066 3228 607.0 346.8 43.67 0.598 1735 -5.0 0.009 - - - - - - - - -
26355 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26356 begin surface coast
26414 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26414 begin surface
SM 2.31 - - - - -8.46 - - 149 - - - 2067 - 350.04 0.43 0.115 1723 -27.9 0.057 - - - - - -