NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 412 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 113.01 of 350.00 AH used of 24V (67.71% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -78.8 deg, depth 0.96 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
31 - - - 108 done -0.39 - - 80 - - - 1902 - -107.1 -72.20 - 3378 - - - - - - - - 14.45 12.47 14.42
115 2.4 -4.3 2 136 roll -0.39 14.15 0.357 3247 223.8 2.55 0.089 3314 553.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.75 14.10 13.97
370 67.0 -12.1 51 378 done -0.39 - - 3244 - 2.60 0.088 1888 -548.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.24
585 92.9 -12.0 62 588 done -0.39 - - 3247 - - - 1887 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
764 112.3 -10.2 68 771 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.099 3317 545.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.09 14.57
817 117.3 -8.7 77 824 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.086 1895 -557.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.32
1022 135.9 -9.3 86 1030 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.097 3306 542.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.12 14.59
1065 140.2 -9.2 93 1073 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.088 1907 -553.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.32
1280 159.6 -9.1 104 1283 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
1460 176.2 -9.3 110 1463 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.58 14.59
1640 193.5 -9.7 116 1643 done -0.39 - - 3243 - - - 1909 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
1820 211.0 -9.5 122 1823 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
1999 226.9 -8.6 128 2002 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.63
2180 241.4 -7.9 134 2183 done -0.39 - - 3246 - - - 1911 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
2361 256.5 -8.4 139 2368 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.102 3306 536.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.08 14.61
2414 261.3 -8.5 148 2422 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.090 1892 -554.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.31
2738 290.1 -9.0 156 2741 done -0.39 - - 3247 - - - 1892 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
3039 315.9 -8.5 161 3042 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
3338 339.5 -7.8 166 3346 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.102 3310 542.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.64
3377 342.4 -7.3 172 3384 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.090 1906 -550.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.34
3716 367.4 -7.5 183 3719 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
4016 392.2 -8.3 188 4019 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.60 14.61 14.61
4316 415.5 -7.7 193 4319 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.64
4616 437.0 -7.1 198 4620 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
4916 459.7 -7.6 203 4919 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
5216 482.7 -7.6 208 5219 done -0.39 - - 3247 - - - 1911 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
5516 505.0 -7.4 213 5524 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.107 476 -547.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
5565 509.0 -8.1 221 5573 done -0.39 - - 3244 - 2.58 0.090 1899 551.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.26
5894 531.8 -6.9 230 5902 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.106 3315 540.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
5964 536.4 -6.6 242 5973 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.091 1892 -547.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.25
6340 560.6 -6.5 259 6343 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
6635 580.5 -6.6 264 6642 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.106 3323 537.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.61
6678 583.4 -6.5 271 6685 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.091 1903 -546.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.26
7012 607.1 -7.1 281 7016 done -0.39 - - 3246 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
7313 628.5 -7.1 286 7317 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.60
7613 650.8 -7.5 291 7616 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.59
7913 674.9 -8.1 296 7916 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
8213 698.4 -7.8 301 8221 roll -0.39 - - 3246 - 2.67 0.109 3323 531.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.56 13.95 14.58
8262 702.2 -7.6 309 8270 done -0.39 - - 3241 - 2.62 0.094 1892 -546.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
8591 726.1 -7.3 318 8594 done -0.39 - - 3247 - - - 1892 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.62
8892 747.2 -7.0 323 8900 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.107 3317 533.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 13.98 14.57
8941 750.5 -7.0 331 8949 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.094 1907 -542.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.23
9270 770.8 -6.2 340 9273 done -0.39 - - 3246 - - - 1911 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.56 14.61 14.57
9571 789.1 -6.1 345 9574 done -0.39 - - 3246 - - - 1907 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
9870 807.8 -6.3 350 9878 roll -0.39 - - 3242 - 2.65 0.107 3320 533.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.57 13.95 14.59
9924 810.9 -6.0 359 9932 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.094 1891 -545.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.21
10250 830.6 -6.1 367 10253 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
10548 847.9 -5.7 372 10551 done -0.39 - - 3246 - - - 1892 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.55 14.58 14.57
10849 864.7 -5.6 377 10857 roll -0.39 - - 3247 - 2.70 0.107 3322 529.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 13.94 14.56
10902 868.0 -6.1 386 10911 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.094 1904 -541.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.22
11227 888.1 -6.1 394 11230 done -0.39 - - 3248 - - - 1904 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
11528 905.2 -5.6 399 11531 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
11827 920.8 -5.1 404 11835 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.108 3323 531.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.54 13.90 14.56
11885 923.4 -4.6 414 11894 done -0.39 - - 3243 - 2.65 0.095 1889 -541.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.14 13.98 14.19
12207 938.2 -4.6 421 12210 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
12506 952.8 -4.9 426 12509 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
12808 968.5 -5.3 431 12815 roll -0.39 - - 3247 - 2.70 0.107 3320 530.0 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.54 13.94 14.58
12861 971.3 -5.2 440 12868 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.093 1891 -545.4 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.20
13185 988.1 -4.9 448 13188 done -0.39 - - 3246 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
13240 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13240 begin apogee
13252 990.9 -4.8 449 13344 done -0.16 0.30 0.148 3341 316.7 - - 2247 - - 87.20 1.906 2941 -4.8 0.491 - - - - - - 13.95 13.81 12.89
13348 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13348 begin climb
13353 992.0 - 450 13454 done 0.39 0.50 0.094 3523 364.0 - - 2246 - 107.1 92.43 1.879 2503 -4.7 0.492 - - - - - - 13.86 13.52 12.65
13730 969.2 7.3 457 13740 done 0.39 - - 3523 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.35 14.34 14.32
14025 948.3 7.0 462 14036 roll 0.39 - - 3523 - 2.65 0.110 3665 535.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.47 14.04 14.49
14076 944.4 10.3 470 14087 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.095 2254 -542.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.17 14.04 14.22
14409 920.7 7.2 479 14421 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.107 834 -546.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.08 14.56
14456 917.0 7.5 486 14467 done 0.39 - - 3528 - 2.58 0.094 2254 550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.32
14799 892.4 7.4 496 14810 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.109 3664 538.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.60
14905 883.5 7.6 514 14916 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.096 2258 -540.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.32
15252 857.4 7.6 525 15263 done 0.39 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
15547 834.4 7.5 530 15557 done 0.39 - - 3527 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
15848 813.9 6.7 535 15860 roll 0.40 - - 3528 - 2.65 0.108 823 -539.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.63
15901 810.2 6.6 543 15912 done 0.42 - - 3527 - 2.60 0.094 2249 548.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.32
16235 789.9 6.1 552 16246 roll 0.44 - - 3524 - 2.65 0.110 3664 534.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.03 14.64
16297 785.8 6.8 562 16308 done 0.45 - - 3528 - 2.65 0.096 2235 -539.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.24 14.08 14.31
16621 766.8 5.9 569 16632 roll 0.48 - - 3528 - 2.58 0.106 832 -543.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.06 14.64
16732 760.4 5.9 588 16743 done 0.51 - - 3528 - 2.60 0.095 2260 549.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
17075 741.2 5.6 598 17087 roll 0.54 0.08 0.156 3593 812.5 2.62 0.107 3664 535.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.29 14.01 14.28
17190 730.9 9.3 618 17201 done 0.54 - - 3596 - 2.62 0.095 2255 -537.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.06 14.28
17523 702.5 8.5 627 17534 done 0.54 - - 3597 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
17823 676.1 8.8 632 17834 roll 0.54 - - 3597 - 2.67 0.109 3662 527.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 13.99 14.62
17936 665.0 10.4 651 17948 done 0.54 0.12 0.236 3574 -191.7 2.60 0.092 2251 -542.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.85 14.08 14.14
18279 637.0 8.1 661 18289 done 0.54 - - 3574 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
18575 611.8 8.4 666 18586 done 0.54 - - 3578 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
18874 586.5 8.4 671 18886 roll 0.54 - - 3583 - 2.65 0.106 820 -539.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.58 13.97 14.62
18937 580.8 9.3 681 18948 done 0.54 - - 3583 - 2.60 0.094 2245 548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.27
19260 551.9 8.9 688 19272 roll 0.54 - - 3582 - 2.67 0.107 3666 532.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.64
19375 541.4 9.2 708 19387 done 0.54 - - 3586 - 2.65 0.095 2236 -539.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.18 14.02 14.25
19708 516.0 7.5 717 19719 roll 0.54 - - 3586 - 2.60 0.106 840 -536.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 13.99 14.64
19811 508.6 7.6 734 19822 done 0.54 - - 3586 - 2.58 0.092 2250 546.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.26
20163 484.9 6.7 746 20174 roll 0.56 - - 3586 - 2.67 0.109 3665 530.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.61
20250 478.2 7.5 761 20262 done 0.56 - - 3595 - 2.62 0.093 2242 -543.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.25
20612 453.2 7.1 775 20622 done 0.56 - - 3596 - - - 2242 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
20909 431.0 7.4 780 20920 roll 0.56 - - 3596 - 2.72 0.107 3665 523.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.98 14.60
21015 422.6 8.1 798 21026 done 0.56 - - 3601 - 2.62 0.095 2252 -539.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.25
21363 396.0 7.7 809 21373 done 0.56 - - 3602 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.59
21658 371.9 8.0 814 21668 done 0.56 - - 3607 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
21958 348.1 7.9 819 21969 done 0.56 - - 3601 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.62
22258 326.4 7.1 824 22269 done 0.56 - - 3604 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
22558 307.3 6.3 829 22568 done 0.58 - - 3601 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22859 289.8 5.9 834 22870 roll 0.61 - - 3609 - 2.65 0.104 821 -540.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 13.97 14.62
22978 282.3 6.3 855 22990 done 0.63 - - 3609 - 2.62 0.093 2264 550.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.24
23308 261.9 6.2 863 23319 roll 0.65 - - 3619 - 2.67 0.102 817 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.62
23427 253.9 6.8 884 23438 done 0.66 - - 3619 - 2.60 0.093 2245 549.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.18 14.02 14.25
23761 231.5 7.0 896 23772 roll 0.66 - - 3619 - 2.65 0.104 3664 535.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 13.96 14.62
23923 218.7 7.7 925 23936 done 0.66 - - 3624 - 2.62 0.090 2238 -544.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.17 14.03 14.23
24110 205.4 7.2 932 24121 roll 0.66 - - 3626 - 2.58 0.103 842 -541.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.60
24177 200.5 7.2 943 24190 done 0.66 - - 3630 - 2.58 0.091 2258 548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
24363 188.4 6.4 950 24373 done 0.68 - - 3626 - - - 2258 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
24544 178.3 5.5 956 24555 roll 0.71 - - 3626 - 2.65 0.101 840 -535.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 13.98 14.59
24591 175.5 5.8 963 24603 done 0.74 - - 3626 - 2.58 0.091 2247 545.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.19 14.02 14.25
24815 163.1 5.9 974 24826 roll 0.77 - - 3622 - 2.65 0.105 3665 535.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.55 13.97 14.57
25063 147.0 6.1 1020 25074 done 0.80 - - 3626 - 2.60 0.091 2255 -542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.16 14.00 14.23
25270 137.0 4.7 1028 25322 done 0.83 0.10 0.163 3684 580.0 - - 2255 - 163.7 42.33 0.893 2269 -5.4 0.163 - - - - - - 14.23 14.21 13.62
25518 115.9 9.7 1046 25529 roll 0.83 - - 3679 - 2.65 0.104 3665 532.1 163.7 - - 2271 - - - - - - - - 14.51 14.03 14.52
25570 110.9 9.4 1054 25581 done 0.83 - - 3689 - 2.60 0.087 2237 -549.2 163.7 - - 2271 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.26
25788 90.0 9.8 1064 25799 roll 0.83 - - 3699 - 2.53 0.098 843 -551.0 163.7 - - 2272 - - - - - - - - 14.52 14.03 14.54
25884 83.8 5.8 1080 25895 done 0.86 - - 3699 - 2.58 0.090 2266 551.6 163.7 - - 2272 - - - - - - - - 14.20 14.07 14.22
26093 70.9 6.1 1088 26104 roll 0.88 - - 3699 - 2.58 0.102 3662 541.1 163.7 - - 2272 - - - - - - - - 14.53 14.03 14.56
26340 60.6 4.7 1134 26395 done 0.91 - - 3705 - 2.58 0.089 2256 -545.0 220.3 42.50 0.802 2038 -5.5 0.082 - - - - - - 14.20 14.05 13.68
26602 40.1 9.2 1154 26613 roll 0.91 - - 3705 - 2.62 0.103 3664 537.4 220.3 - - 2036 - - - - - - - - 14.49 14.02 14.50
26648 35.6 9.0 1161 26659 done 0.91 - - 3707 - 2.60 0.088 2237 -548.8 220.3 - - 2037 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.27
26871 28.5 1.4 1172 26969 done 0.97 - - 3707 - - - 2236 - 349.7 90.57 0.730 1515 -5.8 0.044 - - - - - - 14.53 14.10 13.62
27135 7.7 11.6 1186 27146 done 0.97 - - 3707 - - - 2236 - 349.7 - - 1509 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
27190 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27190 begin surface coast
27221 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27221 begin surface
SM 0.66 - - - - -10.26 10.15 0.039 88 8.7 0.60 0.103 1907 3168.3 400.08 20.98 0.086 1310 62.4 -0.049 - - - - - -