NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 411 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 112.70 of 350.00 AH used of 24V (67.80% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 108 done -0.39 - - 82 - - - 1898 - -107.1 -72.72 - 3377 - - - - - - - - 14.46 12.46 14.45
115 2.1 -2.8 2 145 roll -0.39 14.27 0.361 3258 222.6 2.60 0.093 3316 545.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.77 14.14 14.14
319 54.7 -11.1 40 330 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.089 1891 -552.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
532 78.8 -10.6 50 542 done -0.39 - - 3254 - - - 1888 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
711 99.8 -11.8 56 722 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.097 3320 550.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.07 14.62
783 107.3 -10.4 68 794 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.086 1907 -554.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.28 14.18 14.31
1010 130.3 -10.3 80 1020 done -0.39 - - 3254 - - - 1907 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
1186 147.6 -9.6 86 1197 done -0.39 - - 3256 - - - 1911 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.63
1365 163.2 -8.5 92 1376 done -0.39 - - 3254 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
1545 179.3 -9.2 98 1557 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.100 3313 541.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.65
1578 182.3 -9.3 102 1590 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.086 1892 -557.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
1781 202.1 -9.8 110 1792 done -0.39 - - 3254 - - - 1892 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
1962 219.6 -9.7 116 1973 done -0.39 - - 3256 - - - 1892 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
2142 236.7 -9.4 122 2153 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.099 3309 545.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.13 14.66
2208 242.6 -8.7 133 2220 done -0.39 - - 3254 - 2.53 0.086 1907 -554.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
2426 260.7 -8.3 139 2436 done -0.39 - - 3254 - - - 1910 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
2724 282.7 -7.2 144 2736 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.103 476 -555.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.12 14.69
2767 285.8 -7.9 150 2779 done -0.39 - - 3254 - 2.55 0.086 1905 560.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
3110 310.2 -7.2 161 3121 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.103 3320 548.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.68 14.14 14.69
3176 314.9 -7.0 172 3188 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.090 1894 -552.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.34
3482 336.5 -7.0 178 3493 done -0.39 - - 3254 - - - 1894 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
3783 358.0 -7.2 183 3793 done -0.39 - - 3251 - - - 1894 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
4083 378.2 -6.6 188 4094 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.103 3323 539.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.05 14.67
4114 380.2 -6.2 192 4125 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.090 1909 -543.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
4472 400.1 -5.5 205 4483 roll -0.39 - - 3254 - 2.60 0.104 3317 541.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.13 14.67
4503 402.1 -5.3 209 4515 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.091 1886 -550.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.29 14.13 14.35
4861 423.4 -6.1 222 4871 done -0.39 - - 3254 - - - 1885 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
5156 442.3 -6.3 227 5167 done -0.39 - - 3254 - - - 1885 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.65 14.66
5456 460.8 -6.2 232 5467 roll -0.39 - - 3254 - 2.67 0.106 3324 539.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.66 14.06 14.68
5498 463.3 -5.8 238 5510 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.090 1890 -551.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
5841 484.0 -6.0 249 5852 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.102 3317 538.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.63 14.08 14.66
5914 488.3 -5.9 261 5926 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.092 1905 -547.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
6287 512.0 -6.5 278 6297 done -0.39 - - 3254 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.68
6588 532.3 -6.7 283 6599 done -0.39 - - 3254 - - - 1904 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.68
6887 553.3 -7.0 288 6897 done -0.39 - - 3254 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
7187 573.9 -6.8 293 7197 done -0.39 - - 3254 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7488 593.9 -6.7 298 7498 done -0.39 - - 3254 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.69 14.66
7787 612.8 -6.2 303 7798 done -0.39 - - 3257 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
8088 631.5 -6.2 308 8098 done -0.39 - - 3254 - - - 1905 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
8387 651.1 -6.6 313 8398 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.107 3320 534.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.02 14.66
8443 654.7 -6.1 322 8455 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.093 1891 -549.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.30
8772 675.4 -6.4 330 8783 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.105 3317 538.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.02 14.66
8809 677.9 -6.6 335 8820 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.094 1903 -543.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.28
9162 700.0 -6.3 347 9172 done -0.39 - - 3251 - - - 1903 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
9456 718.7 -6.2 352 9467 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.106 3316 533.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.03 14.66
9538 723.6 -5.9 366 9550 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.093 1899 -545.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
9906 745.8 -6.3 381 9916 done -0.39 - - 3254 - - - 1899 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
10202 764.4 -6.1 386 10213 done -0.39 - - 3254 - - - 1899 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10502 782.5 -6.0 391 10513 roll -0.39 - - 3254 - 2.67 0.106 3319 531.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 13.99 14.63
10558 785.9 -5.7 400 10569 done -0.39 - - 3254 - 2.62 0.094 1890 -545.4 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.27
10887 804.3 -5.7 408 10897 done -0.39 - - 3259 - - - 1889 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
11186 822.1 -6.0 413 11197 roll -0.39 - - 3254 - 2.67 0.104 3315 534.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.61 13.99 14.62
11243 825.6 -6.4 422 11255 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.094 1906 -541.9 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
11571 846.9 -6.5 430 11581 done -0.39 - - 3254 - - - 1906 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
11872 866.8 -6.7 435 11883 done -0.39 - - 3254 - - - 1903 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
12171 884.6 -5.8 440 12181 done -0.39 - - 3254 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
12471 901.9 -5.8 445 12481 done -0.39 - - 3254 - - - 1906 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.65
12772 918.8 -5.6 450 12784 roll -0.39 - - 3254 - 2.67 0.107 3322 530.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.61 13.94 14.61
12834 922.1 -5.1 460 12845 done -0.39 - - 3254 - 2.62 0.093 1892 -545.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.19 14.02 14.22
13159 940.0 -5.5 467 13169 done -0.39 - - 3253 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
13457 957.2 -5.7 472 13467 done -0.39 - - 3254 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
13757 975.3 -6.0 477 13768 roll -0.39 - - 3254 - 2.67 0.106 3316 533.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 13.97 14.63
13814 978.5 -5.7 486 13826 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.095 1906 -542.3 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.18 14.00 14.23
14017 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14017 begin apogee
14029 990.4 -5.7 492 14124 done -0.16 0.30 0.149 3342 293.3 - - 2259 - - 87.80 1.899 2941 -4.8 0.489 - - - - - - 13.99 13.83 12.88
14127 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14127 begin climb
14133 993.2 - 493 14244 roll 0.39 0.50 0.093 3525 366.0 2.72 0.108 3662 515.8 107.1 92.65 1.877 2500 -4.8 0.496 - - - - - - 13.87 13.35 12.64
14276 989.7 5.3 519 14328 done 0.41 - - 3527 - 2.70 0.094 2252 -522.2 151.0 38.75 1.838 2321 -4.6 0.490 - - - - - - 13.78 13.66 12.59
14625 962.3 8.3 534 14637 roll 0.41 - - 3527 - 2.62 0.107 825 -544.7 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.33 13.93 14.34
14699 956.0 8.6 546 14711 done 0.41 - - 3528 - 2.62 0.095 2245 542.0 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.19
15073 924.0 8.6 563 15084 roll 0.41 - - 3527 - 2.62 0.109 3664 541.6 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.55 14.06 14.54
15150 916.4 9.6 576 15161 done 0.41 - - 3527 - 2.62 0.096 2241 -543.1 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.28
15517 886.2 8.0 592 15528 roll 0.41 - - 3530 - 2.58 0.106 829 -547.3 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.59
15594 880.2 7.5 605 15605 done 0.41 - - 3530 - 2.60 0.095 2263 551.5 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.31
15962 852.5 7.5 621 15972 done 0.41 - - 3530 - - - 2263 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
16263 830.8 7.2 626 16273 done 0.41 - - 3530 - - - 2263 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
16562 809.3 7.2 631 16573 done 0.41 - - 3535 - - - 2263 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
16862 785.3 8.1 636 16873 done 0.41 - - 3531 - - - 2263 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
17162 761.2 8.1 641 17172 done 0.41 - - 3530 - - - 2263 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
17462 736.7 8.2 646 17472 done 0.41 - - 3530 - - - 2262 - 151.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
17763 711.9 8.4 651 17774 done 0.41 - - 3530 - - - 2262 - 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.61
18062 687.8 8.1 656 18072 done 0.41 - - 3531 - - - 2264 - 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.65
18362 664.9 7.6 661 18373 done 0.41 - - 3530 - - - 2260 - 151.0 - - 2324 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.65
18662 642.6 7.4 666 18673 roll 0.41 - - 3530 - 2.65 0.106 841 -535.5 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.61 14.02 14.62
18719 638.2 7.7 675 18730 done 0.41 - - 3530 - 2.55 0.093 2245 550.6 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
19048 613.7 7.5 683 19059 roll 0.41 - - 3531 - 2.65 0.107 3665 535.8 151.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.63
19090 610.2 8.5 689 19101 done 0.41 - - 3530 - 2.62 0.093 2236 -545.4 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.27
19437 588.1 6.3 700 19448 roll 0.43 - - 3531 - 2.58 0.105 834 -543.4 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.60
19529 582.4 6.1 715 19540 done 0.46 - - 3531 - 2.60 0.094 2264 550.0 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
19892 561.5 5.7 729 19903 roll 0.49 - - 3530 - 2.60 0.108 3660 536.9 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.61 14.00 14.62
19939 557.8 7.4 736 19950 done 0.49 - - 3531 - 2.60 0.093 2251 -541.9 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.26
20282 535.9 6.5 746 20293 roll 0.51 - - 3531 - 2.60 0.105 841 -542.3 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.62
20378 529.3 6.6 762 20390 done 0.52 - - 3530 - 2.55 0.093 2245 550.6 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.25
20737 505.3 6.7 775 20749 roll 0.53 0.08 0.150 3601 887.5 2.65 0.104 3664 535.5 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.18 13.97 14.21
20794 499.1 11.4 784 20805 done 0.53 0.15 0.226 3569 -213.3 2.60 0.092 2253 -542.7 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 13.84 14.04 14.09
21127 470.3 8.6 792 21137 done 0.53 - - 3569 - - - 2252 - 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
21422 444.1 8.7 797 21432 done 0.53 - - 3568 - - - 2253 - 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.64
21723 417.9 8.8 802 21734 roll 0.53 - - 3571 - 2.62 0.106 838 -540.1 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.60 13.99 14.60
21815 409.9 8.4 818 21826 done 0.53 - - 3571 - 2.58 0.093 2246 545.7 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.22
22174 379.8 8.5 831 22184 done 0.53 - - 3571 - - - 2246 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
22468 356.6 7.7 836 22479 roll 0.53 - - 3571 - 2.67 0.106 3667 532.2 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.60 13.98 14.62
22541 350.1 9.2 848 22552 done 0.53 - - 3581 - 2.62 0.093 2239 -545.0 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
22914 317.5 8.9 865 22925 roll 0.53 - - 3582 - 2.58 0.105 841 -541.9 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.61 13.97 14.62
22971 312.6 8.6 874 22983 done 0.53 - - 3582 - 2.58 0.093 2257 548.8 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.25
23299 285.5 8.3 882 23310 roll 0.53 - - 3582 - 2.62 0.108 3668 538.5 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.61 13.97 14.63
23372 278.6 10.0 894 23384 done 0.53 - - 3582 - 2.62 0.093 2256 -538.9 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.17 14.00 14.23
23746 246.9 8.3 911 23756 done 0.53 - - 3580 - - - 2256 - 151.0 - - 2324 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
23926 232.6 8.0 917 23936 done 0.53 - - 3583 - - - 2256 - 151.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
24106 217.9 8.0 923 24117 done 0.53 - - 3583 - - - 2256 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
24286 203.7 7.6 929 24296 done 0.53 - - 3583 - - - 2256 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.62
24467 190.4 7.2 935 24477 done 0.53 - - 3583 - - - 2256 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.58 14.58 14.58
24646 178.1 6.7 941 24656 done 0.54 - - 3582 - - - 2254 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
24827 166.0 6.5 947 24838 done 0.56 - - 3583 - - - 2256 - 151.0 - - 2321 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
25006 152.8 7.5 953 25017 roll 0.56 - - 3586 - 2.62 0.103 840 -540.5 151.0 - - 2322 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.59
25043 149.9 7.6 958 25056 done 0.56 - - 3586 - 2.58 0.090 2247 545.3 151.0 - - 2322 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.26
25228 134.8 8.1 965 25239 roll 0.56 - - 3587 - 2.65 0.104 3676 539.2 151.0 - - 2320 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.59
25284 130.3 7.8 974 25296 done 0.56 - - 3586 - 2.62 0.090 2252 -543.5 151.0 - - 2322 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.19
25499 117.3 6.0 983 25510 roll 0.59 - - 3586 - 2.67 0.106 3667 530.0 151.0 - - 2322 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.59
25577 112.4 6.4 995 25588 done 0.61 - - 3586 - 2.62 0.090 2245 -542.7 151.0 - - 2322 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
25806 100.7 5.2 1007 25849 done 0.63 - - 3586 - - - 2243 - 197.1 35.15 0.848 2135 -5.3 0.124 - - - - - - 14.58 14.24 13.65
26055 85.9 6.2 1025 26066 roll 0.65 - - 3593 - 2.58 0.101 840 -543.8 197.1 - - 2134 - - - - - - - - 14.50 14.03 14.52
26171 78.4 6.9 1045 26182 done 0.65 - - 3594 - 2.58 0.090 2260 550.4 197.1 - - 2135 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
26389 68.2 4.7 1055 26445 roll 0.68 - - 3594 - 2.58 0.107 3664 544.2 255.1 43.20 0.805 1894 -5.6 0.093 - - - - - - 14.52 14.17 13.68
26615 52.4 6.1 1098 26627 done 0.71 - - 3595 - 2.60 0.089 2247 -545.0 255.1 - - 1896 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.28
26838 41.9 4.8 1109 26886 done 0.73 0.08 0.150 3661 825.0 - - 2247 - 309.5 40.22 0.766 1678 -5.4 0.058 - - - - - - 14.25 14.19 13.66
27054 26.6 7.3 1116 27065 roll 0.73 - - 3658 - 2.65 0.103 3663 534.3 309.5 - - 1671 - - - - - - - - 14.49 13.98 14.50
27131 19.6 8.8 1129 27143 done 0.73 0.12 0.223 3625 -275.0 2.60 0.090 2253 -542.3 309.5 - - 1670 - - - - - - - - 13.94 14.09 14.18
27355 5.7 6.4 1140 27366 roll 0.75 - - 3628 - 2.60 0.101 821 -550.8 309.5 - - 1670 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.56
27372 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27372 begin surface coast
27402 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27402 begin surface
SM 1.40 - - - - -10.25 10.25 0.069 95 9.3 1.98 0.086 1899 698.5 400.08 37.58 0.080 1309 34.8 -0.062 - - - - - -