NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 410 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.09 of 150.00 AH used of 24V (61.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.66 of 100.00 AH used of 10V (53.34% remains)
• Surface angle -72.2 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 15 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 125 VBD -0.47 - - 130 - - - 2195 - -136.3 -103.75 - 2798 - - - - - - - - - - -
128 3.4 -3.9 18 160 roll -0.47 11.48 0.215 3026 252.3 2.30 0.073 3612 616.1 -136.3 -12.10 - 3354 -46.0 - - - - - - - 24.70 25.48 26.20
286 31.4 -12.5 47 292 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2193 -645.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
598 74.7 -13.0 108 605 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.050 786 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
729 91.1 -11.9 133 735 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.049 2207 645.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
1052 129.2 -11.2 186 1058 roll -0.47 - - 3006 - 2.20 0.061 3602 634.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1083 132.4 -10.9 188 1088 done -0.47 0.12 0.130 3042 300.0 2.17 0.043 2187 -652.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
1393 158.2 -8.0 208 1394 done -0.47 - - 3042 - - - 2181 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1691 182.8 -8.2 228 1692 done -0.47 - - 3042 - - - 2181 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1996 207.0 -8.0 247 2002 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.062 3608 625.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
2029 208.8 -8.1 248 2036 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.044 2188 -654.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.88 -
2336 236.9 -8.9 264 2341 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.062 3616 620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
2364 238.8 -9.0 265 2368 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.044 2202 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.87 -
2671 269.1 -9.7 280 2676 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.051 798 -647.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2719 273.1 -9.9 282 2723 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.050 2201 646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.73 -
3027 304.3 -9.7 297 3032 roll -0.47 - - 3004 - 2.22 0.063 3605 632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3048 306.3 -9.7 298 3053 done -0.47 0.12 0.130 3040 300.0 2.17 0.044 2191 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
3361 330.4 -7.6 314 3362 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3664 353.5 -7.7 329 3669 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.063 3609 623.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
3691 355.1 -7.7 330 3700 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.045 2192 -653.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
4002 380.7 -7.8 346 4007 roll -0.47 - - 3032 - 2.15 0.052 806 -644.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
4031 382.2 -7.7 347 4035 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.052 2202 643.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
4347 407.5 -7.6 361 4349 done -0.47 - - 3028 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4647 430.3 -7.6 371 4653 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.065 3611 618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
4691 432.6 -7.6 372 4695 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.046 2202 -649.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5003 461.5 -9.2 383 5004 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5303 488.7 -9.0 393 5309 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.065 3606 624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
5334 491.4 -9.0 394 5340 done -0.47 0.10 0.100 3045 380.0 2.17 0.047 2202 -647.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.61 25.82 -
5664 514.2 -6.6 405 5665 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5963 533.7 -6.5 415 5964 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6264 553.3 -6.6 425 6270 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.067 3605 624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
6296 555.4 -6.7 426 6300 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.80 -
6619 578.5 -7.1 437 6620 done -0.47 - - 3037 - - - 2187 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6919 598.1 -6.2 447 6925 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.066 3602 620.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.49 -
6979 602.0 -6.4 449 6985 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.047 2194 -648.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.79 -
7309 623.2 -6.4 460 7310 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7609 643.4 -6.8 470 7615 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3602 618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
7642 645.5 -6.9 471 7646 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.047 2199 -646.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.78 -
7964 669.5 -7.4 482 7965 done -0.47 - - 3018 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8265 692.6 -7.8 492 8266 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8564 716.9 -8.1 502 8570 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3621 618.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
8587 716.9 -8.1 502 8594 done -0.47 0.12 0.127 3044 300.0 2.22 0.048 2190 -644.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
8895 738.0 -6.1 513 8901 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.067 3610 609.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.42 -
8924 739.8 -6.1 514 8930 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.049 2207 -646.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9255 762.0 -6.7 525 9260 roll -0.47 - - 3037 - 2.17 0.054 803 -647.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.56 -
9285 763.9 -6.8 526 9290 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.054 2204 636.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.58 -
9615 785.4 -6.1 537 9620 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.067 3605 622.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.41 -
9684 789.5 -6.4 539 9690 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.048 2189 -643.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.75 -
10005 808.8 -5.5 550 10011 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3610 617.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.41 -
10042 810.7 -5.6 551 10047 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.22 0.048 2194 -637.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10361 824.6 -4.2 562 10367 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.067 3610 615.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.39 -
10399 826.0 -4.2 563 10403 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.049 2202 -640.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
10716 841.7 -4.8 574 10722 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.068 3611 618.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.38 -
10760 843.3 -5.0 575 10766 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.049 2188 -641.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.72 -
11076 861.4 -5.6 586 11082 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3616 607.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.37 -
11124 863.2 -5.7 587 11128 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.049 2192 -641.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.71 -
11432 884.8 -6.7 597 11438 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.068 3606 614.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.36 -
11474 886.9 -6.8 598 11479 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.20 0.048 2194 -641.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
11789 905.4 -5.6 609 11794 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.068 3611 616.1 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.35 -
11820 906.9 -5.5 610 11824 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2201 -640.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.71 -
12143 925.3 -5.5 621 12149 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.069 3610 604.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.33 -
12176 927.0 -5.6 622 12180 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.050 2193 -638.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.69 -
12499 946.5 -6.2 633 12504 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.068 3606 614.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.34 -
12532 948.5 -6.3 634 12536 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.049 2196 -640.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.69 -
12855 970.2 -6.7 645 12860 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.068 3611 615.2 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.33 -
12884 972.4 -6.8 646 12889 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.049 2195 -643.6 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.67 -
13151 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13151 begin apogee
13159 991.4 -7.0 655 13286 done -0.22 0.32 0.108 3124 346.9 - - 2336 - - 122.75 1.173 2794 -4.5 0.421 - - - - - - 25.60 - 22.96
13289 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13289 begin climb
13292 995.6 - 659 13429 done 0.47 0.62 0.072 3343 353.2 - - 2336 - 136.3 133.45 1.138 2238 -4.2 0.406 - - - - - - 24.41 - 22.01
13719 969.6 7.7 674 13720 done 0.47 - - 3343 - - - 2336 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14019 944.7 8.5 684 14024 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.057 920 -621.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.46 -
14042 944.7 8.5 684 14049 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.057 2318 629.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.48 -
14349 915.3 8.9 695 14355 roll 0.47 - - 3354 - 2.33 0.070 3735 608.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
14409 909.2 9.6 697 14415 done 0.47 - - 3364 - 2.20 0.051 2330 -638.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.69 -
14739 878.1 9.2 708 14740 done 0.47 - - 3364 - - - 2329 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15039 850.2 9.3 718 15040 done 0.47 - - 3364 - - - 2329 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15339 822.9 8.9 728 15344 roll 0.47 - - 3364 - 2.30 0.069 3745 615.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15377 820.1 9.0 729 15381 done 0.47 - - 3374 - 2.25 0.050 2318 -634.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
15694 789.7 9.1 740 15700 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.069 3735 616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15724 786.4 9.4 741 15730 done 0.47 0.10 0.132 3352 -220.0 2.20 0.051 2334 -636.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.51 25.78 -
16054 759.8 7.9 752 16055 done 0.47 - - 3352 - - - 2328 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16354 735.9 7.9 762 16360 roll 0.47 - - 3361 - 2.22 0.058 909 -639.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.65 -
16387 733.4 8.0 763 16391 done 0.47 - - 3361 - 2.25 0.057 2334 633.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.65 -
16709 706.3 8.3 774 16715 roll 0.47 - - 3361 - 2.30 0.070 3741 611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16743 703.5 8.5 775 16747 done 0.47 - - 3371 - 2.25 0.050 2318 -632.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
17065 675.0 8.8 786 17066 done 0.47 - - 3371 - - - 2316 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17365 648.1 9.0 796 17366 done 0.47 - - 3371 - - - 2316 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17666 621.6 9.0 806 17667 done 0.47 - - 3371 - - - 2316 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17965 594.2 9.3 816 17971 roll 0.47 - - 3371 - 2.33 0.069 3734 608.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
18013 591.2 9.5 817 18018 done 0.47 0.12 0.151 3350 -175.0 2.22 0.051 2319 -637.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.54 25.75 -
18320 564.4 7.9 827 18322 done 0.47 - - 3350 - - - 2318 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18620 542.3 7.2 837 18626 roll 0.47 - - 3350 - 2.28 0.069 3725 617.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
18650 539.9 7.2 838 18655 done 0.47 - - 3357 - 2.20 0.050 2318 -639.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
18980 515.7 7.3 849 18982 done 0.47 - - 3357 - - - 2317 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19281 494.6 6.9 859 19286 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.069 3736 617.0 138.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
19310 492.3 7.0 860 19316 done 0.47 - - 3366 - 2.20 0.050 2324 -641.8 138.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.72 -
19640 468.4 7.1 871 19646 roll 0.47 - - 3378 - 2.20 0.057 915 -640.5 138.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.56 -
19683 466.3 7.1 872 19688 done 0.47 - - 3378 - 2.22 0.057 2327 636.0 138.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.57 -
19996 441.3 7.9 883 19997 done 0.47 - - 3378 - - - 2326 - 138.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
20296 417.5 7.8 893 20302 roll 0.47 - - 3378 - 2.30 0.069 3750 619.1 138.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
20344 415.0 8.0 894 20349 done 0.47 0.15 0.145 3349 -193.3 2.22 0.050 2314 -646.8 138.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
20651 394.4 6.3 905 20674 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.067 3745 614.2 157.0 17.27 0.783 2152 -3.9 0.221 - - - - - - - 25.65 24.06
20730 388.8 7.4 909 20735 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2321 -647.3 157.0 - - 2150 - - - - - - - - - 25.71 -
21049 365.0 7.0 925 21054 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 921 -645.2 157.0 - - 2149 - - - - - - - - - 25.56 -
21091 362.0 7.2 927 21095 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.056 2334 636.5 157.0 - - 2148 - - - - - - - - - 25.57 -
21404 338.4 7.5 943 21410 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3737 623.6 157.0 - - 2148 - - - - - - - - - 25.46 -
21466 333.2 8.5 946 21470 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2321 -643.6 157.0 - - 2148 - - - - - - - - - 25.71 -
21779 307.7 7.8 962 21780 done 0.48 - - 3376 - - - 2321 - 157.0 - - 2148 - - - - - - - - - - -
22080 286.0 6.9 977 22085 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.067 3735 614.8 159.0 - - 2148 - - - - - - - - - 25.48 -
22147 281.2 7.7 980 22152 done 0.48 0.15 0.140 3347 -200.0 2.20 0.049 2316 -645.0 159.0 - - 2148 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
22455 262.5 6.1 995 22480 done 0.49 - - 3347 - - - 2312 - 182.8 23.48 0.726 2048 -4.3 0.172 - - - - - - - - 24.38
22774 241.9 6.3 1011 22796 roll 0.50 - - 3354 - 2.20 0.057 921 -632.3 201.8 16.95 0.695 1971 -4.5 0.176 - - - - - - - 25.63 24.35
22838 238.3 6.4 1014 22860 done 0.50 - - 3354 - 2.22 0.054 2327 633.3 218.3 15.75 0.681 1902 -4.4 0.171 - - - - - - - 25.52 24.25
23172 214.4 6.9 1031 23177 roll 0.51 - - 3363 - 2.20 0.056 923 -638.2 221.0 - - 1898 - - - - - - - - - 25.51 -
23215 211.6 6.7 1033 23230 done 0.51 - - 3363 - 2.22 0.055 2333 635.1 228.5 9.48 0.628 1862 -3.8 0.143 - - - - - - - 25.54 24.28
23539 188.4 6.9 1052 23551 roll 0.51 - - 3363 - 2.28 0.067 3741 617.5 231.8 4.03 0.465 1848 -3.5 0.157 - - - - - - - 25.64 24.16
23572 185.8 7.1 1054 23576 done 0.51 - - 3372 - 2.20 0.049 2325 -643.6 231.8 - - 1848 - - - - - - - - - 25.72 -
23880 162.9 7.8 1074 23885 roll 0.51 - - 3382 - 2.17 0.056 921 -647.0 231.8 - - 1847 - - - - - - - - - 25.61 -
23939 158.6 7.3 1078 23945 done 0.51 - - 3382 - 2.20 0.055 2326 638.6 231.8 - - 1846 - - - - - - - - - 25.64 -
24255 133.2 8.3 1099 24256 done 0.51 - - 3382 - - - 2326 - 231.8 - - 1846 - - - - - - - - - - -
24555 109.6 8.0 1135 24561 done 0.51 - - 3382 - - - 2326 - 231.8 - - 1846 - - - - - - - - - - -
24866 86.9 7.1 1196 24873 done 0.51 - - 3382 - - - 2326 - 231.8 - - 1846 - - - - - - - - - - -
25183 67.8 6.6 1257 25201 roll 0.51 - - 3390 - 2.25 0.055 923 -623.6 241.6 9.73 0.552 1808 -3.9 0.053 - - - - - - - 25.86 24.51
25225 65.0 6.4 1264 25245 done 0.52 - - 3390 - 2.20 0.054 2333 640.9 256.5 14.25 0.576 1748 -4.2 0.053 - - - - - - - 25.74 24.58
25551 47.8 3.8 1327 25621 done 0.55 - - 3390 - - - 2333 - 337.1 65.30 0.584 1419 -5.0 0.046 - - - - - - - - 24.37
25928 25.8 6.1 1399 25953 roll 0.56 - - 3392 - 2.33 0.055 914 -609.0 359.9 18.85 0.550 1325 -5.0 0.026 - - - - - - - 25.53 24.48
25991 22.0 7.4 1410 25998 done 0.56 - - 3393 - 2.22 0.051 2329 637.4 359.9 - - 1322 - - - - - - - - - 25.49 -
26294 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26294 begin surface coast
26342 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26342 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.46 8.43 0.030 110 -389.4 0.20 0.076 2189 -700.0 362.55 - - 1316 - - - - - - - -